CN113165663A - 实施自适应速度调节功能的机动车辆辅助驾驶模式的管理方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种管理方法，所述管理方法用于管理在下文中称作宿主车辆的机动车辆的辅助驾驶模式，所述辅助驾驶模式实施在下文中称作ACC功能的自适应速度调节功能，所述方法包括多个步骤，所述多个步骤旨在：‑当由驾驶员请求(30)停用所述ACC功能时，确定(32)所述请求是否借助于操纵按钮来实施；‑确定(34)在下文中称作目标车辆的车辆是否行进在所述宿主车辆之前；‑如果检测到所述目标车辆，并且如果在所述目标车辆与所述宿主车辆之间的偏差小于阈值，向驾驶员发射(36)警报消息；‑停用(38)所述ACC功能。

Description

实施自适应速度调节功能的机动车辆辅助驾驶模式的管理 方法

技术领域

本发明涉及装配在机动车辆上的驾驶辅助系统的领域。经常以英文首字母缩合词称作ADAS(即“Advanced driver-assistance systems(高级驾驶员辅助系统)”)的驾驶辅助系统的目的在于减轻驾驶员的负担，这尤其是通过使驾驶员摆脱一些任务，通过提高驾驶员的注意力和/或驾驶员对环境的感知，通过检测一些风险，通过响应于这些风险的检测结果来自动执行操作等。

背景技术

为了执行所期望的功能，驾驶辅助系统借助于装配在车辆上的传感器运行，所述传感器能够感知车辆(尤其是位于附近的车辆)的环境。驾驶辅助系统的对于环境的该感知能够防止事故风险，同时确保遵循预限定法规，例如规定了使得车辆保持与行进在前方的车辆隔有最小化距离的法规。

在不同的驾驶辅助功能中，已知一种自适应纵向调节功能，所述自适应纵向调节功能通常由英文首字母缩合词ACC(“Adaptive cruise control(自适应巡航控制)”)表示。该功能的目的在于使车辆保持具有由驾驶员限定设定速度，同时调节所述车辆的速度以在必要时更缓慢地管理车辆的跟随。由此，如果按照小于由驾驶员限定的设定速度的速度通行的车辆行进在所涉及的车辆(在本申请的下文中表示成“宿主车辆”)之前，所述驾驶辅助系统将管理对所述宿主车辆的制动。然而，驾驶员保持对车辆驾驶负责，并且如果情形需要驾驶员对车辆驾驶负责，需能够在任何时刻上进行干预。

ACC功能可在任何时刻上由驾驶员停用，这例如通过致动制动踏板或操纵按钮，所述操纵按钮例如位于方向盘上或附近，尤其是在方向盘下方。在该情况下，所述操纵按钮的定位可致使驾驶员非自愿地停用ACC功能。然而，非自愿的该停用可发生在由驾驶辅助系统管控的制动阶段过程中，例如在对于行进在宿主车辆之前的车辆的制动之后。在这种情况下，驾驶员拥有非常少的时间来干预和管理潜在危急的情形。

为了确保驾驶员知晓刚刚经由操纵按钮停用了ACC功能，已知发射警报消息(通常地，视觉消息和声音消息)，以使得驾驶员得到通知并且可在非自愿地停用了ACC功能时迅速地干预。然而，因为驾驶辅助系统显然不能够区分非自愿停用情况和自愿停用情况，当在制动阶段期间通过按压在操纵按钮上停用ACC功能时，系统地发射警报消息。然而，当驾驶员自愿地停用ACC功能时，令人烦恼地，驾驶辅助系统每次都发射警报消息，所述警报消息在这些状况中是不合理的。由此造成驾驶员在质量方面对系统感知较差。

发明内容

本发明的目的在于通过提供一种用于管理辅助驾驶模式的管理方法来克服现有技术的缺点(更具体地，上文所述的缺点)，其中，实施了对驾驶辅助功能的停用以便避免发送不合理的警报消息。

为此，本发明涉及一种管理方法，所述管理方法用于管理在下文中称作宿主车辆的机动车辆的辅助驾驶模式，所述辅助驾驶模式实施在下文中称作ACC功能的自适应速度调节功能，所述方法包括多个步骤，所述多个步骤旨在：

-当由驾驶员请求停用所述ACC功能时，确定该请求是否借助于操纵按钮来实施；

-确定在下文中称作目标车辆的车辆是否行进在所述宿主车辆之前；

-如果检测到所述目标车辆，并且如果在所述目标车辆与所述宿主车辆之间的偏差小于阈值，向驾驶员(àl’attention du conducteur)发射警报消息；

-停用所述ACC功能。

由此，根据本发明的方法能够限制以下情况的数量：在借助于操纵按钮(而非借助于制动踏板)停用驾驶辅助功能的情况下，所述系统向驾驶员发射警报消息。由此，在不需要驾驶员在非常短的时限中的干预的情形中，在要求停用时，通过避免发射警报消息，避免了驾驶员把警报消息的发射视为是不合时宜的，而无需降低安全等级。

在实施例中，用于确定ACC功能停用请求是否借助于操纵按钮来实施的步骤还旨在确定该停用是否是在制动阶段期间要求的。

在实施例中，所述阈值表达成使所述宿主车辆与所述目标车辆隔开的时长或车辆间时间的形式。

在实施例中，所述阈值在1秒与5秒之间，优选地在1.5秒与3秒之间。

在实施例中，所述阈值表达成使所述宿主车辆与所述目标车辆隔开的距离或车辆间距离的形式。

在实施例中，所述阈值在1米与100米之间，优选地在3米与100米之间。

本发明还涉及一种包括指令的电脑程序产品，当所述程序由电脑执行时，所述指令引导所述电脑实施如上文所述的方法的步骤。

本发明还涉及一种辅助驾驶系统，所述辅助驾驶系统包括配置用于实施如上文所述的方法的计算机、至少一个传感器和致动器。

本发明还涉及一种机动车辆，所述机动车辆装配有如上文所述的辅助驾驶系统，所述辅助驾驶系统实施如更上文中所述的方法。

附图说明

通过阅读下文中的详细说明和附图，将更好地理解本发明，在所述附图中：

-图1示出了装配有辅助驾驶系统的车辆，所述辅助驾驶系统能够实施根据本发明的方法；

-图2示出了根据本发明的方法的实施步骤。

具体实施方式

图1示出了一种机动车辆，所述机动车辆能够实施一个或多个驾驶辅助功能，为此，所述机动车辆装配有辅助驾驶系统2。在下文中，该车辆称作宿主车辆1。辅助驾驶系统2尤其包括计算机10、致动器12以及多个检测器(在该示例中，分布在宿主车辆1的前部、后部和侧面上的多个传感器14a、14b、16a、16b、18)。这些传感器可包括以下类型的一个或多个传感器：超声波传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、日视摄像机、夜视摄像机等。在示例中，辅助驾驶系统2包括四个摄像机18(即，一个前部摄像机、一个后部摄像机和两个侧向摄像机)以及超音波传感器和/或雷达传感器和/或激光雷达传感器类型的多个传感器14a、14b、16a、16b。计算机10接收由所有传感器14a、14b、16a、16b以及由所有摄像机18提供的数据。

由于所有这些传感器，计算机10能够检测在车辆的环境中是否存在障碍物(更具体地，在该环境中是否存在车辆，该车辆是否处在宿主车辆1的当前车道上还是邻近车道上)。

另外，计算机10与多个致动器12联接，所述多个致动器包括能够尤其是作用在加速器上以及作用在宿主车辆的制动系统上的装置，以便控制所述宿主车辆的速度(allure)。有利地，致动器12还包括能够作用在车辆的方向上的装置以便控制所述车辆的轨迹。

所述辅助驾驶系统配置用于在辅助驾驶模式中实施一个或多个辅助功能，所述一个或多个辅助功能尤其是包括在下文中称作ACC功能的自适应速度调节功能。如更上文中提及地，这种功能能够调节车辆的速度，而无需驾驶员的干预(然而，该驾驶员需保持对于车辆的控制，特别是对于方向的控制，因为涉及辅助功能)，同时遵循相对于行进在宿主车辆之前的车辆的安全裕度的设定值(也就是说，在这两个车辆之间的最小偏差)。该设定值可例如表达成车辆间距离(也就是说，使在同一通行车道上的连续的两个车辆隔开的距离，该参数通常由首字母缩合词DIV表示)，或者表达成车辆间时间(也就是说，在通行车道的固定点上测量的使在同一通行车道上的连续的两个车辆的通行隔开的时长，该参数经常由首字母缩合词TIV表示)，又或表达成碰撞前时间(也就是说，在目标车辆与宿主车辆之间发生碰撞之前的经估计时间，该参数经常由英文首字母缩合词TTC(“Time To Collision(碰撞时间)”表示)。优选地，所述辅助驾驶系统2包括至少一个摄像机和雷达类型的传感器，以实施上文描述的ACC功能。

在下文中结合图2描述了根据本发明的用于激活自动驾驶模式的激活方法的实施示例。

在实施根据本发明的方法时，宿主车辆处于初始状态，在该初始状态中，所述车辆按照辅助驾驶模式运行，具有一个或多个经激活的辅助功能，所述一个或多个经激活的辅助功能至少包括在下文中称作ACC功能的自适应速度调节功能。当ACC功能激活时，ACC功能可由驾驶员通过以下至少两种不同的方式停用：通过按压在制动踏板上，或者通过按压在操纵按钮上(所述操纵按钮装配在车辆上并且也用于激活该功能)。这种操纵按钮位于方向盘上或附近，例如在方向盘后方或下方。

当驾驶员请求停用ACC功能(步骤30)时，实施步骤32，该步骤旨在确定该停用是否借助于专用操纵按钮或借助于制动踏板来实施。

如果所述停用借助于专用操纵按钮来请求(这排除了通过致动制动踏板来实施停用请求)，实施步骤34，该步骤旨在：确定在下文中称作目标车辆的车辆是否在同一通行车道上行进在宿主车辆之前(步骤34)，以及在必要时确定在所述目标车辆与所述宿主车辆之间的偏差。

如果所述目标车辆行进在所述宿主车辆之前，并且如果在这两个车辆之间的偏差小于阈值，所述车辆的辅助驾驶系统2进行向驾驶员发射警报消息(步骤36)，所述警报消息向所述驾驶员指出ACC功能已停用，以使得所述驾驶员可通过夺回对于车辆速度的控制来迅速地干预。所述警报消息可以是任何合适类型的，例如发光信号灯、屏幕上的指示、声音通知或语音通知等。有利地，所述警报消息同时地是声音的和视觉的。在发射警报消息的同时，所述辅助驾驶系统进行停用ACC功能(步骤38)。

本发明的方法因此能够限制当驾驶员借助于为此设置的操纵按钮而并非借助于制动踏板来停用ACC功能时发射警报消息的情形的数量：通过在需要驾驶员的立即干预或在非常短的时限中的干预的情形中保留下发射警报消息，极大地减少了引发发射所述消息的情形的数量。由此，驾驶员不再遭受可被视为不合时宜且令人讨厌的警报消息的系统性发射。

有利地，旨在确定对于ACC功能的停用是否由使用者借助于为此设置的操纵按钮来请求的步骤32还旨在确定所述车辆是否处于制动阶段。验证第二种情况，这能够进一步限制发射警报消息的情形，因为如果在车辆未处在制动阶段中时实施停用ACC功能，不会发射任何消息。

如更上文中提及，在目标车辆与宿主车辆之间的偏差可表达成以下的不同方式：车辆间时间(TIV)、车辆间距离(DIV)或碰撞前时间(TTC)。当按照车辆间时间(TIV)或碰撞前时间(TTC)确定所述偏差时，阈值可以在1秒与5秒之间。当按照车辆间距离(DIV)确定所述偏差时，阈值取决于速度并且可在1米与100米之间。

Claims (9)

1.一种管理方法，所述管理方法用于管理在下文中称作宿主车辆(1)的机动车辆的辅助驾驶模式，所述辅助驾驶模式实施在下文中称作自适应巡航控制功能的自适应速度调节功能，所述管理方法包括多个步骤，所述多个步骤旨在：

-当由驾驶员请求(30)停用所述自适应巡航控制功能时，确定(32)所述请求是否借助于操纵按钮来实施；

-确定(34)在下文中称作目标车辆的车辆是否行进在所述宿主车辆之前；

-当检测到所述目标车辆时，并且当在所述目标车辆与所述宿主车辆之间的偏差小于阈值时，向驾驶员发射(36)警报消息；

-停用(38)所述自适应巡航控制功能。

2.根据权利要求1所述的管理方法，其中，用于确定(32)自适应巡航控制功能停用请求是否借助于操纵按钮来实施的步骤还旨在确定所述停用是否是在制动阶段期间要求的。

3.根据上述权利要求中任一项所述的管理方法，其中，所述阈值表达成使所述宿主车辆(1)与所述目标车辆隔开的时长或车辆间时间的形式。

4.根据权利要求3所述的管理方法，其中，所述阈值在1秒与5秒之间，优选地在1.5秒与3秒之间。

5.根据权利要求1或2所述的管理方法，其中，所述阈值表达成使所述宿主车辆(1)与所述目标车辆隔开的距离或车辆间距离的形式。

6.根据权利要求5所述的管理方法，其中，所述阈值在1米与100米之间，优选地在3米与100米之间。

7.一种包括指令的电脑程序产品，当所述程序由电脑执行时，所述指令引导所述电脑实施根据权利要求1至6中任一项所述的管理方法的步骤。

8.一种辅助驾驶系统(2)，所述辅助驾驶系统包括配置用于实施根据权利要求1至6中任一项所述的管理方法的计算机(10)、至少一个传感器(14a，14b，16a，16b，18)和致动器(12)。

9.一种机动车辆(1)，所述机动车辆装配有根据权利要求8所述的辅助驾驶系统(2)，所述辅助驾驶系统实施根据权利要求1至6中任一项所述的管理方法。

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