CN113165658A - 用于运行车辆的方法、装置、计算机程序和计算机程序产品以及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行车辆(10)的方法，该车辆包括通信接口(13)、位置确定单元(15)和至少一个道路数据集确定单元(17)，由通信接口(13)接收数据库道路数据集，该数据库道路数据集假定由设置在车辆外部的数据库(11)提供并且表示与位置有关的道路相关特性并且根据数据库道路数据集和待根据位置分配给所述数据库道路数据集的车辆道路数据集确定置信度特征值，所述置信度特征值表示与车辆(10)的可预定位置有关的进一步的数据库道路数据集的置信度有多高。

Description

用于运行车辆的方法、装置、计算机程序和计算机程序产品以 及车辆
技术领域
本发明涉及一种用于运行车辆的方法。本发明还涉及一种用于运行车辆的装置。本发明还涉及用于运行车辆的计算机程序和计算机程序产品。本发明还涉及一种车辆。
背景技术
数据库可为车辆提供可由车辆功能使用的数据。
发明内容
本发明所基于的任务是对车辆的高安全性做出贡献。
所述任务通过独立权利要求的特征来解决。在从属权利要求中描述了有利的实施方式。
根据第一方面，本发明的特征在于一种用于运行车辆的方法。该车辆包括通信接口，其构造用于与设置在车辆外部的数据库交换数据。此外，车辆还包括位置确定单元，其构造用于确定表示车辆当前位置的车辆位置值。所述车辆还包括至少一个道路数据集确定单元，其被分配至少一个车辆传感器并且构造用于输出表示与位置有关的道路相关特性的车辆道路数据集。
根据第二方面，本发明的特征在于一种装置，该装置构造用于实施用于运行车辆的方法。
根据第一方面，由通信接口接收数据库道路数据集，其假定由设置在车辆外部的数据库提供并且表示与位置有关的道路相关特性。根据数据库道路数据集和待根据位置分配给所述数据库道路数据集的车辆道路数据集确定置信度特征值，所述置信度特征值表示与车辆的可预定位置有关的进一步的数据库道路数据集的置信度有多高。
由此可检查由设置在车辆外部的数据库提供的数据库道路数据集的不准确的数据和/或不正确的数据和/或被篡改的数据，以及验证和/或确证所述数据库道路数据集。由此，可为数据库道路数据集分配一种质量印记，以增加或降低所述数据库道路数据集的可靠性。
例如可得出关于数据库道路数据集是否被篡改和/或不正确和/或错误地处理和/或是不准确的结论。如果数据库道路数据集被用于车辆的安全关键性车辆功能、如速度控制、制动控制等，则这是特别有利的。例如被篡改和/或不正确和/或错误地处理的数据库道路数据集可导致车辆过高估计路面的抓地力并且在弯道上开得过快，这可导致巨大的安全风险。因此，例如可这样使用置信度特征值，使得它在高安全性的意义上影响车辆的行驶动力学控制。
尤其是由此可通过车辆自身实时得出这样的结论。由此可最大程度地降低出错率并降低事故风险。实时包括在没有不利的时延的情况下得出这样的结论，例如如果这不在车内进行，则可能会发生时延。无论是手动还是通过车队借助算法或通过设置在车辆外部的数据库对相关数据进行延时修正都可能不及时。例如如果数据库道路数据集被针对性篡改，这一点就特别明显。通过确定置信度特征值可避免在针对性篡改数据库道路数据集之后大量车辆直接暴露在非常高的事故风险中。这对自动驾驶运行特别有利。
置信度特征值所表示的车辆的可预定位置例如位于当前位置之外。所述可预定位置尤其是可涉及待驶向的路段，特别是在当前位置之后的可预定长度的路段。此外，车辆的可预定位置在置信度特征值方面也可包括车辆的当前位置。
车辆的所有位置均应与相应的时间点相关联。
例如可用置信度特征值来验证表示所驶过的预定路段的数据库道路数据集。
例如对进一步的数据库道路数据集的置信度也可包括当前数据库道路数据集。
有利的是，在每次驶过相应位置时都相应再次确定置信度特征值。因此可利用下述认识，即与位置有关的道路相关特性可随时间变化，例如在一天的时间中。数据库道路数据集例如可包括归一化和/或主值和/或数据准确度特征值和/或公差带。公差带表示数据库道路数据集的主值的最大偏差可有多大。
车辆道路数据集例如可包括归一化和/或主值和/或数据准确度特征值和/或公差带。公差带表示车辆道路数据集的主值的最大偏差可有多大。主值例如可以是平均值、中位数或类似的值。
在确定置信度特征值的范围中，可将数据库道路数据集与车辆道路数据集的偏差确定为偏差特征值并且根据该偏差特征值确定置信度特征值。置信度特征值例如可具有连续、尤其是准连续刻度上的值。此外，置信度特征值也可仅具有离散值。各离散值例如可分别分配给一个置信度等级。例如根据相应偏差特征值与一个和/或多个阈值的比较来划分相应的置信度等级、如“可信任”、“不太可信任”、“不可信任”等。
此外，例如可与置信度灯进行关联，由此，尤其是可在现有用户界面的情况下发出置信度特征值的彩色信号。例如将置信度特征赋值给三个离散值之一，它们可发出“红色”，“黄色”和“绿色”的彩色信号，例如“红色”表示低置信度并且“绿色”表示高置信度。
另一种可能性例如是给置信度特征值分配仅两个置信度等级，在此类似于布尔变量可给予或不给予信任。
与位置有关的道路相关特性例如是分配给车辆的车辆相关摩擦系数，通过该摩擦系数车辆被告知位置的摩擦系数情况。摩擦系数是与两个物体之间的接触压力成比例的摩擦力的无量纲度量，因此一个位置的摩擦系数对于每辆车而言都不相同，因为它不仅取决于道路条件，而且例如也取决于车辆的轮胎和重量。此外，与位置有关的道路相关特性例如也可以是：道面的性质和/或状况，道面的损坏，和/或拓扑等。针对表示相应与位置有关的道路相关特征的数据库道路数据集确定相应的置信度特征值。
例如可向车辆提供来自不同的、设置在车辆外部的数据库的数据库道路数据集。在这种情况下，可对于相应数据库的数据库道路数据集——关于与位置有关的道路相关特性——确定相应的置信度特征值。
根据一种可选的实施方式，根据置信度特征值启动预定措施作为对车辆安全性的贡献。
由此可根据置信度特征值来确保和/或提高车辆的安全性。例如在置信度特征值的赋值表示低置信度的情况下，可启动相应的措施。
例如可根据置信度特征值与车辆道路数据集和/或数据库道路数据集相关地来执行车辆的车辆功能。在置信度特征值的赋值表示低置信度的情况下，则例如关于相应车辆道路数据集和数据库道路数据集选择在车辆的安全性方面对车辆安全性有更大贡献的那一个。例如在置信度特征值低于和/或超过一个或多个预定的置信度水平时，可启动相应的措施。
预定的措施例如可包括多个预定的措施。预定的措施例如可涉及车辆或车队并且包括安全措施和/或替代措施。预定的措施例如可涉及车辆的制动辅助和/或自动驾驶功能。此外，预定的措施例如还可涉及车辆的那些需要数据库道路数据集和/或车辆道路数据集的信息的车辆功能。预定的措施例如可在自动驾驶运行中向驾驶员发出驾驶接管请求的信号和/或降低车辆速度。
根据另一种可选的实施方式，借助预定的过滤来确定置信度特征值。
由此可借助预定的过滤来增加或减小置信度特征值的灵敏度。
例如可借助过滤统计地确定置信度特征值。例如可过滤驶过的预定路段各位置的数据库道路数据集和车辆道路数据集并且据此确定置信度特征值。由此，可评估预定路段的数据库道路数据集。
预定的过滤例如可包括：求平均值和/或求滑动平均值和/或低通滤波和/或高通滤波和/或带通滤波和/或任何其它过滤。在此例如可考虑异常值。此外，过滤例如可在一定时间段内进行，在此要将车辆的所有位置与相应的时间点相关联。此外，过滤可包括在确定置信度特征值时基本上不考虑或较少考虑异常值。此外，过滤可包括在确定置信度特征值时较多地考虑异常值。例如就偏差特征值而言，异常值可以是与待根据位置设置在其之前和/或之后的偏差特征值明显不同的各个偏差特征值。
根据另一种可选的实施方式，借助通信接口向设置在车辆外部的数据库提供置信度特征值。
由此可向设置在车辆外部的数据库提供特定置信度特征值或所有置信度特征值。由此设置在车辆外部的数据库例如可对车队中其它车辆的安全做出贡献。
例如设置在车辆外部的数据库可在多辆车的置信度特征值中出现大量其赋值表示低置信度的情况下向车队中的车辆发出例如对于特定路段的警告或启动自身的替代措施。
根据另一种可选的实施方式，数据库道路数据集包括数据准确度特征值，所述数据准确度特征值表示由数据库道路数据集表示的与位置有关的道路相关特性的误差带宽有多大。此外，根据数据准确度特征值来确定置信度特征值。
由此，可在确定置信度特征值时将数据准确度特征值较低的数据库道路数据集与数据准确度特征值较高的数据库道路数据集以不同的方式加以考虑。
误差带宽的大小例如取决于不同特性、外部影响、数据库道路数据集的来源、数据库道路数据集的准确性和/或质量。
例如如果针对与位置有关的道路相关特性数据库道路数据集是用不准确的模型确定的，那么误差带宽可能更大。例如如果使用不准确的天气模型来确定摩擦系数，则可为该摩擦系数分配更大的误差带宽。
根据另一种可选的实施方式，数据库道路数据集包括关于可预定车队的归一化或者说标准化(Normierung)。
由此，设置在车辆外部的数据库可提供可用于相应车队的归一化数据库道路数据集。
归一化例如表示关于相应车队的、统计确定的与位置有关的道路相关特性。例如根据车队的提供给外部数据库的车辆道路数据集来确定归一化。
根据另一种可选的实施方式，在确定置信度特征值时，提供车辆个体修正值，所述车辆个体修正值表征与可预定车队相比车辆的可预定的车辆特征和/或表示与可预定车队相比车辆的可预定的环境特征。此外，根据车辆个体修正值和归一化来确定置信度特征值。
由此可根据车辆个体给定条件对归一化进行调整或换算。由此，设置在车辆外部的数据库可包括归一化的数据库道路数据集并且不必为车队中所有车辆的每个可预定的车辆特征和/或环境特征提供数据库道路数据集。因此，车辆例如可已经如下考虑车辆相对于车队其它车辆的最小个体差异。
车辆个体修正值例如可用于考虑车辆车轮的不同特性。例如车辆个体修正值可随着车辆的使用寿命而改变并且例如考虑磨损。
可通过用车辆个体修正值调整车辆道路数据集和/或数据库道路数据集来确定置信度特征值，车辆个体修正值例如用于根据个体的车辆特征和/或车辆环境特征换算和/或考虑归一化。例如车辆道路数据集已经据此调整并且包括归一化的数据库道路数据集用车辆个体修正值根据个体的车辆特征和/或车辆环境特征进行调整。例如可在去归一化中用车辆个体修正值调整归一化，使得数据库道路数据集和车辆道路数据集可相比较。去归一化例如包括转换函数。
车辆特征例如可包括有关特定车型(类型、车身等)和/或车辆的安装部件(驱动装置、马达、轮胎等)和/或可变信息(轮胎压力、轮胎与路面的接触压力、由装载的货物引起的车辆重量等)的信息。
环境特征例如可包括有关当前环境条件(雨、雪、冰、风、天气、气压、海拔高度等)、路面状况(坑洞、摩擦系数、道路污染等)的信息。
根据第二方面，本发明的特征在于一种用于运行车辆的装置，所述车辆包括通信接口，其构造用于与设置在车辆外部的数据库交换数据。此外，车辆包括位置确定单元，所述位置确定单元构造用于确定表示车辆当前位置的车辆位置值。此外，车辆包括至少一个道路数据集确定单元，所述道路数据集确定单元被分配至少一个车辆传感器并且构造用于输出表示与位置有关的道路相关特性的车辆道路数据集。所述装置构造用于实施根据第一方面的用于运行车辆的方法。
根据另一方面，本发明的特征在于一种车辆，所述车辆包括通信接口，所述通信接口构造用于与设置在车辆外部的数据库交换数据。此外，车辆包括位置确定单元，所述位置确定单元构造用于确定表示车辆当前位置的车辆位置值。此外，车辆包括至少一个道路数据集确定单元，所述道路数据集确定单元被分配至少一个车辆传感器并且构造用于输出表示与位置有关的道路相关特性的车辆道路数据集。车辆还包括用于运行车辆的装置。
根据另一方面，本发明的特征在于一种计算机程序，所述计算机程序包括指令，当该程序由计算机运行时，所述指令使计算机执行用于运行车辆的方法。根据另一方面，本发明的特征在于一种包括可执行程序代码的计算机程序产品，所述程序代码在由数据处理装置运行时执行用于运行车辆的方法。
计算机程序产品尤其是包括可由数据处理装置读取并在其上存储程序代码的介质。
附图说明
下面参考示意图详细阐述本发明的实施例。附图如下：
图1示出车辆和设置在车辆外部的数据库的示意图；
图2示出用于运行车辆的流程图。
具体实施方式
图1示出车辆10和设置在车辆外部的数据库11的示意图。设置在车辆10外部的数据库11例如可包括云等。车辆10具有通信接口13，该通信接口构造用于与设置在车辆10外部的数据库11交换数据。此外，车辆10具有位置确定单元15，所述位置确定单元构造用于确定表示车辆10当前位置的车辆位置值。车辆10还具有至少一个道路数据集确定单元17，其被分配至少一个车辆传感器19并且构造用于输出表示与位置有关的道路相关特性的车辆道路数据集。此外，车辆10具有用于运行车辆10的装置21。所述装置21尤其是包括程序和/或数据存储器和计算单元。在程序和/或数据存储器中存储有用于运行车辆的程序，该程序可由计算单元执行。程序和数据存储器和/或计算单元可构造在一个结构单元中和/或分布在多个结构单元上。
图2示出用于运行车辆10的程序的流程图。
该程序在步骤S1中开始，在该步骤中必要时初始化变量。
在步骤S3中，由通信接口13接收数据库道路数据集，该数据库道路数据集假定由设置在车辆外部的数据库11提供并且表示与位置有关的道路相关特性。
通信接口13构造用于与设置在车辆外部的数据库11交换数据。
与位置有关的道路相关特性例如是分配给车辆10的车辆相关的摩擦系数，通过该摩擦系数车辆10被告知相应位置的摩擦系数情况。摩擦系数是与两个物体之间的接触压力成比例的摩擦力的无量纲度量，因此，一个位置的摩擦系数对于每辆车10而言都不相同，因为它不仅取决于道路条件，而且例如也取决于车辆10的轮胎和重量。
在可选步骤S5中检查数据库道路数据集是否包括有关可预定车队或者说一组车的归一化或者说标准化(德语：Normierung)。如果是这种情况，则程序的处理在步骤S7中继续，否则在步骤S9中继续。
归一化例如表示车辆10的关于车队的、统计确定的与位置有关的道路相关特性。
在可选步骤S7中，提供车辆个体修正值，其表征与可预定车队相比车辆10的可预定的车辆特征和/或表征与可预定车队相比车辆10的可预定的环境特征。此外，根据车辆个体修正值和归一化对数据库道路数据集进行去归一化。
去归一化例如可包括传递函数，与车辆个体修正值相关。例如车辆道路数据集已经根据车辆10的可预定的车辆特征进行调整并且包括归一化的数据库道路数据集在去归一化中与车辆个体修正值相关地根据车辆10的可预定的车辆特征进行调整。
在步骤S9中，根据数据库道路数据集和待根据位置分配给所述数据库道路数据集的车辆道路数据集确定置信度特征值，该置信度特征值表示与车辆10的可预定位置有关的进一步的数据库道路数据集的置信度有多高。
在确定置信度特征值的范围中，例如可根据相应数据库道路数据集和相应车辆道路数据集的偏差来确定偏差特征值。
数据库道路数据集和车辆道路数据集例如可包括主值和/或数据准确度特征值和/或公差带。公差带表示数据库道路数据集的主值的最大允许偏差可以有多大。数据准确度特征值表示由数据库道路数据集表示的与位置有关的道路相关特性的误差带宽有多大。例如可将偏差特征值确定为数据库道路数据集的主值与车辆道路数据集的主值之间的差。然后可将偏差特征值与一个或多个阈值进行比较。例如可确定数据库道路数据集的数据准确度特征值与车辆道路数据集的数据准确度特征值之间的差并将其与阈值进行比较。例如可确定数据库道路数据集的公差带与车辆道路数据集的公差带之间的差并将其与阈值进行比较。
例如可根据主值的差和公差带的差来确定置信度特征值。例如如果数据库道路数据集具有的公差带小于待根据位置分配的车辆道路数据集的公差带，则该数据库道路数据集是可信的。
车辆道路数据集表示与位置有关的道路相关特性并且由道路数据集确定单元17输出，该道路数据集确定单元被分配至少一个车辆传感器19。
根据位置的分配涉及位置确定单元15，其构造用于确定表示车辆当前位置的车辆位置值。例如借助一个或多个全球导航卫星系统GNSS来确定当前位置。
可选地，可通过预定的过滤来确定置信度特征值。
预定的过滤例如可包括：求平均值和/或求滑动平均值和/或低通滤波和/或高通滤波和/或带通滤波和/或任何其它过滤。在此例如可考虑异常值(Ausreiβer)。此外，过滤例如可在一定时间段内进行，在此应将车辆10的所有位置与相应的时间点相关联。此外，过滤可包括在确定置信度特征值时不考虑或较少考虑异常值。
此外，过滤可包括在确定置信度特征值时较多地考虑异常值。
在步骤S11中，根据置信度特征值启动预定措施作为对车辆10安全性的贡献。可选地，借助通信接口13向设置在车辆外部的数据库11提供置信度特征值。
然后在步骤S3中重新开始该方法。

Claims (11)

1.用于运行车辆(10)的方法，该车辆包括：
-通信接口(13)，所述通信接口构造用于与设置在车辆(10)外部的数据库(11)交换数据；
-位置确定单元(15)，所述位置确定单元构造用于确定表示车辆(10)当前位置的车辆位置值；和
-至少一个道路数据集确定单元(17)，所述道路数据集确定单元被分配至少一个车辆传感器(19)并且构造用于输出表示与位置有关的道路相关特性的车辆道路数据集；其中，
-由通信接口(13)接收(S3)数据库道路数据集，该数据库道路数据集假定由设置在车辆外部的数据库(11)提供并且表示与位置有关的道路相关特性；并且
-根据数据库道路数据集和待根据位置分配给所述数据库道路数据集的车辆道路数据集确定(S9)置信度特征值，所述置信度特征值表示与车辆(10)的可预定位置有关的进一步的数据库道路数据集的置信度有多高。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据置信度特征值启动(S11)预定措施作为对车辆(10)安全性的贡献。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，借助预定的过滤来确定置信度特征值。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，借助通信接口(13)向设置在车辆外部的数据库(11)提供置信度特征值。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，
-数据库道路数据集包括数据准确度特征值，所述数据准确度特征值表示由数据库道路数据集表示的与位置有关的道路相关特性的误差带宽有多大，以及
-根据数据准确度特征值来确定置信度特征值。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，数据库道路数据集包括关于可预定车队的归一化。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，在确定置信度特征值时，提供车辆个体修正值，所述车辆个体修正值表征与可预定车队相比车辆(10)的可预定的车辆特征和/或表征与可预定车队相比车辆(10)的可预定的环境特征；并且根据车辆个体修正值和归一化来确定置信度特征值。
8.用于运行车辆(10)的装置(21)，所述车辆包括
-通信接口(13)，所述通信接口构造用于与设置在车辆(10)外部的数据库(11)交换数据；
-位置确定单元(15)，所述位置确定单元构造用于确定表示车辆(10)当前位置的车辆位置值；和
-至少一个道路数据集确定单元(17)，所述道路数据集确定单元被分配至少一个车辆传感器(19)并且构造用于输出表示与位置有关的道路相关特性的车辆道路数据集；其中，
所述装置(21)构造用于实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
9.车辆(10)，包括：
-通信接口(13)，所述通信接口构造用于与设置在车辆(10)外部的数据库(11)交换数据；
-位置确定单元(15)，所述位置确定单元构造用于确定表示车辆(10)当前位置的车辆位置值；
-至少一个道路数据集确定单元(17)，所述道路数据集确定单元被分配至少一个车辆传感器(19)并且构造用于输出表示与位置有关的道路相关特性的车辆道路数据集；和
-根据权利要求8所述的装置(21)。
10.计算机程序，所述计算机程序包括指令，当该程序由计算机运行时，所述指令使计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
11.包括可执行的程序代码的计算机程序产品，所述程序代码在由数据处理装置运行时执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
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