CN113163131A - 拍摄辅助设备、图像对采集的标定方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种拍摄辅助设备、图像对采集的标定方法及电子设备，涉及图像采集技术领域，能够精准地对图像数据进行采集。拍摄辅助设备包括：驱动组件；与驱动组件连接的云台组件；以及设置于云台组件上的第一安装部和第二安装部；其中，驱动组件在单向转动时，可驱动云台组件往复移动，云台组件可带动第一安装部和第二安装部往复移动；第一安装部用于固定第一图像采集装置，第二安装部用于固定第二图像采集装置；第一对齐机构，与第二安装部连接，用于调节第二安装部的具体位置，以使得第二图像采集装置的光心和第一图像采集装置的光心对准。本申请的拍摄辅助设备能够高效地采集图像对。

Description

拍摄辅助设备、图像对采集的标定方法及电子设备

技术领域

本申请属于图像采集技术领域，具体涉及一种拍摄辅助设备、图像对采集的标定方法及电子设备。

背景技术

随着图像采集和处理技术的不断发展，利用图像采集设备采集真实场景并利用计算机根据真实场景搭建虚拟场景的技术得到了广泛地应用。

为了搭建虚拟场景，需要构建相应的虚拟场景模型。而为了提高虚拟场景模型的精度，则需要采集真实场景下的图像对(又称图像数据对)，从而采用这些图像对训练虚拟场景模型。图像对的获取方式通常为：采用不同图像采集装置先后针对同一真实场景，在同一位置对该真实场景进行图像采集，从而获得该真实场景对应的图像对。为了保证图像对的精度，通常需要保证在图像采集时，不同图像采集装置的光心位于同一位置，以使得二者的透视关系一致。

相关技术中存在的其中一项不足是，在获取图像对的过程中，由于难以保证不同图像采集装置的光心位于同一位置，因此，导致获取的图像对的精度不够理想。

发明内容

本申请旨在提供一种拍摄辅助设备、图像对采集的标定方法及电子设备，以解决相关技术中获取的图像对的精度不够理想的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提出了一种拍摄辅助设备，包括：驱动组件；与驱动组件连接的云台组件；以及设置于云台组件上的第一安装部和第二安装部；其中，驱动组件在单向转动时，可驱动云台组件往复移动，云台组件可带动第一安装部和第二安装部往复移动；第一安装部用于固定第一图像采集装置，第二安装部用于固定第二图像采集装置；第一对齐机构，与第二安装部连接，用于调节第二安装部的具体位置，以使得第二图像采集装置的光心和第一图像采集装置的光心对准。

第二方面，本申请实施例提出了一种图像对采集的标定方法，其应用于如本发明第一方面的拍摄辅助设备，该方法包括：通过第二图像采集装置，在目标位置处采集标定对象的标定图像，第二图像采集装置固定于拍摄辅助设备上的第二安装部；通过拍摄辅助设备上的单向转动的驱动组件，驱动云台组件往复移动，并带动第一安装部和第二安装部往复移动，以将第一安装部移动至目标位置；通过拍摄辅助设备中的第一对齐机构调节第一安装部的具体位置，以使第一图像采集装置的镜头中标定对象的图像与标定图像重合；其中，第一图像采集装置固定于第一安装部。

第三方面，本申请实施例提出了一种电子设备，电子设备包括处理器，存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本申请第二方面的图像对采集的标定方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提出了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本申请第二方面的图像对采集的标定方法的步骤。

本申请实施例提供的拍摄辅助设备包括驱动组件、云台组件、第一安装部、第二安装部和第一对齐机构。由于驱动组件与云台组件相互连接，因此驱动组件能够驱动云台组件移动，并由此带动设置于云台组件上的第一安装部和第二安装部移动。如此，一方面，移动机构能够调节第一安装部和第二安装部的位置。另一方面，由于第一对齐机构与第一安装部连接，并且第一对齐机构可以对第二安装部的具体位置进行调节，因此，第一对齐机构可以在第一安装部移动结束后，通过对第一安装部相对于第二安装部的位置的调节，再次对图像采集装置的图像采集角度进行微调。因此，本申请实施例的拍摄辅助设备能够使得图像采集装置精确地获取的图像对。

进一步的，拍摄辅助设备的第一安装部和第二安装部可分别用于安装第一图像采集装置和第二图像采集装置。如此，当第二图像采集装置完成图像采集后，移动机构能够将第二图像采集装置由图像采集位置移开，并将第一图像采集装置移动至该图像采集位置。因此，本申请实施例提供的能够提高第一图像采集装置和第二图像采集装置的图像采集效率，快速、高效地采集图像对。

进一步的，本申请实施例中，驱动组件通过单向旋转，驱动云台组件往复移动，云台组件往复移动时带动第一安装部和第二安装部往复移动。换言之，驱动组件通过单向旋转，即可以驱动第一安装部和第二安装部轮流地移动至图像采集位置。因此，本申请实施例的拍摄辅助设备可避免因驱动组件在正转和反转两种状态之间切换而导致的配合误差。本申请实施例的拍摄辅助设备不仅使得云台组件能够带动第一安装部和第二安装部快速地发生位置变化，还能够进一步达到精确采集图像对的目的。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施例提供的拍摄辅助设备的立体结构示意图之一；

图2是本申请实施例提供的拍摄辅助设备的立体结构示意图之二；

图3是本申请实施例提供的移动机构的立体结构示意图；

图4是本申请实施例提供的第一对齐机构和第二对齐机构的立体结构示意图；

图5是本申请实施例提供的第一对齐机构的立体结构示意图；

图6是本申请实施例提供的图像对采集的标定方法的步骤流程图；

图7是本申请实施例提供的图像对采集的标定方法采用的标定板和标定物的示意图；

图8是本申请实施例提供的电子设备的组成示意图。

附图标记：

图像采集设备：100，拍摄辅助设备：200，移动机构：300，驱动组件：310，云台组件：320，曲柄：322，滑槽：323，推拉杆：324，锁紧旋钮：325，连接平台：326，安装螺母：327，导向轴：328，第一安装部：连接板：329，330，第二安装部：340，支撑机构：350，支撑板：352，支座：354，第一对齐机构：400，第一调节组件：410，第一滑块：412，第一旋钮：414，第二调节组件：420，第二滑块：422，第二旋钮：424，第三调节组件：430，第三滑块：432，第三旋钮：434，第四调节组件：440，第五调节组件：450，支撑框架：460，第二对齐机构：500，支架机构：600，第一图像采集装置：800，第二图像采集装置：900，第一方向：X，第二方向：Y，第三方向：Z，第一平面：P_A，第二平面：P_B。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“竖直”、“水平”、“垂直”、“平行”“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合图1至图8描述本申请实施例提供的拍摄辅助设备200、图像对采集的标定方法，及电子设备10。

随着计算机科技的迅速发展，虚拟场景搭建技术在动画制作、游戏开发等诸多领域得到了广泛地应用。为了建立真实度较高、视觉体验较好的虚拟场景模型，开发人员需要采用一对一的图像对，对虚拟场景模型进行训练。

通常，一对一的图像对的获取方式主要有以下两种：一种是通过退化生成方式获取一对一的图像对。退化生成方式的优势在于，可以快速生成大量训练集，而其弊端在于难以模拟真实场景。尤其是复杂场景下的退化(例如：屏下数据退化)，其不仅包括加模糊处理、加噪声处理，还需要考虑屏幕对摄像头成像造成的影响。因此退化生成方式较为复杂。另一种是在真实场景下采集一对一的图像对。真实场景下一对一的图像对的采集需要在同一场景中的同一位置处，采用两个不同的图像采集装置，先后进行图像采集。两个不同的图像采集装置获得的图像采集结果构成一对一的图像对。采用在真实场景下采集的一对一的图像对训练虚拟场景模型，有助于提高虚拟场景模型的精度和视觉效果。尤其在例如人脸增强、图像信号处理(Image Signal Processing，ISP)、暗光提亮处理、去雾处理、去噪处理等需要实施图像质量增强的应用场景中，一对一的图像对在训练虚拟场景模型时的效果尤为显著。然而，真实场景下采集一对一的图像对的方式虽然能够解决退化生成方式存在的不足，但是真实场景下一对一的图像对的采集比较困难，且耗时耗力。其原因在于：用于实现一对一的图像对采集的两个图像采集装置的光心难以实现精准对齐，导致二者采集到的图像的透视关系存在差异，而为了修正上述差异，需要耗时耗力地对图像采集结果进行较为复杂地后期处理。

为了在真实场景下精准高效地采集一对一的图像对，如图1和图2所示，本申请实施例提供了一种拍摄辅助设备200，拍摄辅助设备200包括：驱动组件310、与驱动组件310连接的云台组件320，以及设置于云台组件320上的第一安装部330和第二安装部340。其中，驱动组件310在单向转动时，可驱动云台组件320往复移动，云台组件320可带动第一安装部330和第二安装部340往复移动。第一安装部330用于固定第一图像采集装置800，第二安装部340用于固定第二图像采集装置900。第一对齐机构400与第二安装部340连接，用于调节第二安装部340的具体位置，以使得第二图像采集装置900的光心和第一图像采集装置800的光心对准。

可选的，本申请实施例中，图像采集装置的数量可以为至少两个，如本申请实施例中的图像采集装置的数量可以为两个，分别可以为第一图像采集装置800和第二图像采集装置900。其中，第一图像采集装置800和第二图像采集装置900可以是相同类型的图像采集装置。比如：第一图像采集装置800和第二图像采集装置900可以均为智能手机。第一图像采集装置800和第二图像采集装置900也可以是不同类型的图像采集装置。比如：第一图像采集装置800可以为单反相机，第二图像采集装置900可以为具有摄像功能的智能手机；或者，第一图像采集装置800可以为具有摄像功能的智能手机，第二图像采集装置900可以为数码相机。第一图像采集装置800和第二图像采集装置900还可以是两个具有不同性能参数或功能设置的图像采集装置，比如：第一图像采集装置800和第二图像采集装置900均为单反相机，但二者的分辨率不同；或者，第一图像采集装置800和第二图像采集装置900均具有摄像功能的智能手机，但二者的曝光度不同。

需要说明的是，本申请实施例中，上述拍摄辅助设备200可以用于对第一图像采集装置800和第二图像采集装置900进行支撑固定。其中，拍摄辅助设备200可以包括移动机构300和第一对齐机构400。移动机构300具体包括驱动组件310、与驱动组件310连接的云台组件320，以及设置于云台组件320上的第一安装部330和第二安装部340。移动机构300能够控制第一图像采集装置800和第二图像采集装置900移动，以便在第二图像采集装置900完成图像采集后将第二图像采集装置900由图像采集位置移走，并将第一图像采集装置800移动至图像采集位置。第一对齐机构400能够在第一图像采集装置800移动至图像采集位置后，通过调节第一安装部330相对于第二安装部340的位置，对第一图像采集装置800相对于第二图像采集装置900的位置进行调整，从而使得第一图像采集装置800在进行图像采集时的光心位置和第二图像采集装置900在进行图像采集时的光心位置是对齐的。其中，第一图像采集装置800和第二图像采集装置900进行图像采集时光心位置对齐可以理解为第一图像采集装置800在进行图像采集时其光心所处的位置与第二图像采集装置900在进行图像采集时其光心所处的位置重合。换言之，第一图像采集装置800在进行图像采集时其采集到的真实场景的透射关系与第二图像采集装置900在进行图像采集时其采集到的真实场景的透射关系保持一致。

可选的，本申请实施例中，驱动组件310具有动力输出轴，该动力输出轴可以与云台组件320直接连接或间接连接，由此使得驱动组件310能够带动云台组件320移动。云台组件320在移动时，第二安装部340和第一安装部330可以随之移动。第二安装部340可以用于安装第二图像采集装置900，第一安装部330可以用于安装第一图像采集装置800。如此，安装于第二安装部340上的第二图像采集装置900和安装于第一安装部330上的第一图像采集装置800的位置均能够跟随云台组件320的运动发生变化。

本申请实施例中，在进行真实场景下的一对一的图像对采集时，首先可以将安装于第二安装部340的第二图像采集装置900放置于图像采集位置，以利用第二图像采集装置900进行图像采集。在第二图像采集装置900完成图像采集工作后，云台组件320在驱动组件310的控制下，带动第二安装部340和安装于第二安装部340上的第二图像采集装置900离开图像采集位置，并带动第一安装部330和安装于第一安装部330上的第一图像采集装置800移动至图像采集位置，进而通过第一对齐机构400调节第一安装部330相对于第二安装部340的位置，以便于第一图像采集装置800在完成对齐和准备工序后开始图像采集工作。

可选的，本申请实施例中，第二安装部340和第一安装部330可在云台组件320上沿直线方向间隔布置。在第二图像采集装置900完成图像采集工作后，云台组件320可以在驱动组件310的控制下沿直线方向移动。由此，云台组件320带动第二图像采集装置900离开图像采集位置，并带动第一图像采集装置800移动至图像采集位置。

通过上述实施方式，移动机构300能够在安装于第二安装部340的第二图像采集装置900完成图像采集工作后，将第二图像采集装置900由图像采集位置移开，并将安装于第一安装部330的第一图像采集装置800移动至该图像采集位置。在此基础上，为了保证真实场景下获取的一对一的图像对的精准程度，本申请实施例可在第一图像采集装置800开始采集图像之前，先通过第一对齐机构400对第一图像采集装置800的位置进行微调，以将第一图像采集装置800的光心调整至第二图像采集装置900在进行图像采集时其光心所处的位置，从而可使得第一图像采集装置800采集到的图像的透视关系与第二图像采集装置900采集到的图像的透视关系保持一致，以确保图像一对一数据对的精确程度。

具体而言，由于第二安装部340和第一安装部330分别设置在云台组件320上，因此，当驱动组件310控制云台组件320移动时，第二安装部340和第一安装部330各自的位置可以发生改变。在上述过程中，第一图像采集装置800和第二图像采集装置900的尺寸和构造差异、其在自身结构以及行程控制等方面的误差、其安装环境的稳定程度，以及其运行过程中产生的振动等因素均可能导致第一图像采集装置800在移动至图像采集位置后的光心位置与第二图像采集装置900在图像采集位置时的光心位置出现差异。换言之，在第二安装部340和第一安装部330移动位置后，第一图像采集装置800在图像采集位置采集到的真实场景的透视关系与第二图像采集装置900在图像采集位置采集到的真实场景的透视关系可能不一致或出现偏差。因此，为了保证真实场景下获取的一对一的图像对的精准程度，本申请实施例在拍摄辅助设备200中设置了第一对齐机构400。由于第一对齐机构400与第一安装部330连接，因此第一对齐机构400能够控制第一安装部330移动，并由此调节第一安装部330相对于第二安装部340的位置，以保证第一图像采集装置800在移动至图像采集位置后采集到的真实场景的透视关系与第二图像采集装置900在图像采集位置采集到的真实场景的透视关系一致。

综上，本申请实施例的拍摄辅助设备200能够通对第一图像采集装置800和第二图像采集装置900的位置进行切换或调整，并能够在第一图像采集装置800和第二图像采集装置900的位置进行调整改变后，保证第一图像采集装置800和第二图像采集装置900在进行图像采集时的光心位置保持一致。因此，本申请实施例能够在真实场景下获得精准程度较高的一对一的图像对，以保证和提高虚拟场景模型的真实程度和视觉体验，并减少对一对一的图像对实施后期处理的时间成本和人力成本。

此外，移动机构300还能够对第一图像采集装置800和第二图像采集装置900的位置进行快捷高效地调整改变，其能够对处于变化状态的真实场景高效地进行图像采集，并尤其适用于人脸表情捕捉、人体动作捕捉等这些采集对象处于变化状态的应用场景。

最后，本申请实施例中，拍摄辅助设备200通过驱动组件310的单向旋转，驱动云台组件320往复移动，而云台组件320在往复移动时带动第一安装部330和第二安装部340往复移动。由于第一安装部330和第二安装部340在单向旋转的驱动组件310的驱动作用下往复移动，因此，在第一安装部330和第二安装部340在发生位置改变的过程中，驱动组件310不会出现因正反转切换而导致的配合误差。由此，通过单向旋转的驱动组件310驱动第一安装部330和第二安装部340往复移动，以实现第一图像采集装置800和第二图像采集装置900的位置变化的拍摄辅助设备200能够有效减小第一图像采集装置800和第二图像采集装置900在移动过程中产生的位置偏差，使得第一图像采集装置800和第二图像采集装置900的图像采集效率更高。

可选的，在本申请实施例中，如图3所示，云台组件320可以包括：曲柄322、推拉杆324和连接平台326。曲柄322与驱动组件310连接。推拉杆324与曲柄322连接。连接平台326与推拉杆324连接，第一安装部330和第二安装部340设置于连接平台326上。

具体而言，曲柄322可以与驱动组件310的动力输出轴直接连接或通过联轴法兰间接连接。推拉杆324可以与曲柄322转动连接。推拉杆324可以与连接平台326直接连接，还可以与连接平台326通过例如滑块的部件间接连接。第二安装部340和第一对齐机构400可以分别设置在连接平台326的相对两端。第一安装部340可以设置于第一对齐机构400上。

驱动组件310在启动后驱动其动力输出轴沿顺时针方向或沿逆时针方向单向转动，动力输出轴带动曲柄322以动力输出轴为中心旋转。曲柄322通过旋转带动推拉杆324移动。推拉杆324可以带动连接平台326沿直线方向往复移动。由于第一安装部330和第二安装部340设置于连接平台326上，因此云台组件320的连接平台326往复移动时，可以带动第一安装部330和第二安装部340往复移动。上述实施方式通过单向旋转的驱动组件310和具有曲柄滑块结构的云台组件320，带动第一安装部330和第二安装部340往复移动，以快速而精准地改变第一安装部330和第二安装部340位置。

可选的，在本申请实施例中，连接平台326可以设置有一个或多个安装螺母327，一个或多个安装螺母327可将一块或多块的连接板329与连接平台326连接。第一安装部330和第二安装部340可以设置于一块或多块的连接板329上。

可选的，在本申请实施例中，如图3所示，云台组件320还可以包括：导向轴328。导向轴328沿云台组件320往复移动的方向设置，并与连接平台326滑动连接。

其中，导向轴328沿云台组件320往复移动的方向设置是指导向轴328的设置方向(即轴向)与沿云台组件320往复移动的方向基本保持平行。可以理解，上述基本平行包括严格意义上的绝对平行，亦包括在实际实施中在合理误差范围内的非绝对平行。导向轴328与连接平台326滑动连接是指，导向轴328与连接平台326活动连接，并且连接平台326能够沿导向轴328滑动。比如，可以通过在导向轴328设置滑槽，并在连接平台326设置滑道，实现导向轴328与连接平台326之间的滑动连接。再比如，可以通过在连接平台326设置通孔，并使得导向轴328贯穿该通孔，实现导向轴328与连接平台326之间的滑动连接。

可以理解，导向轴328可以为一个，亦可以为多个。在导向轴328为多个的情况下，各个导向轴328并排设置，并分别与连接平台326滑动连接。

上述导向轴328的作用在于对连接平台326的滑动方向进行导向，以保证连接平台326能够沿直线方向往复移动。可以理解，上述沿直线方向往复移动包括严格意义上的沿直线方向往复移动，亦包括在实际实施中在合理误差范围内的沿直线方向往复移动。

可选的，在本申请实施例中，如图3所示，曲柄322可以包括滑槽323，推拉杆324可以包括锁紧旋钮325，锁紧旋钮325在锁定时与滑槽323铰接，并在解锁时在滑槽323中可移动。

具体而言，滑槽323的形状可以为狭长的条状，并设置于曲柄322远离驱动组件310的一端。锁紧旋钮325设置于推拉杆324靠近曲柄322的一端。锁紧旋钮325贯穿滑槽323，并在滑槽323中可沿自身的轴心旋转。锁紧旋钮325能够在锁定状态与解锁状态之间切换。其中，锁紧旋钮325在锁定时与滑槽323相互铰接，以使得曲柄322带动推拉杆324移动；锁紧旋钮325在解锁时在滑槽323中可移动，以使得推拉杆324与曲柄322的连接点之处相对于驱动组件310的动力输出轴的距离得到调节，并由此改变驱动组件310通过单圈转动而驱动连接平台326移动的步长。

可选的，在本申请实施例中，如图3所示，移动机构300还包括：支撑机构350。云台组件320设置于支撑机构350上，驱动组件310与支撑机构350连接。

其中，支撑机构350可以包括支撑板352和支座354。支撑板352为具有平板状结构的支撑板。支座354与支撑板352连接，并设置于支撑板352的侧部位置。支撑机构350可以用于支撑云台组件320，以保证云台组件320能够平稳运动。驱动组件310与支撑机构350连接，因此支撑机构350能够对驱动组件310进行支撑固定，以减小驱动组件310在工作状态下的振动，从而进一步保证云台组件320平稳运动。

可选的，在本申请实施例中，移动机构300还可以包括：行程开关和限位器，限位器设置于云台组件320上。其中，在限位器跟随云台组件320移动至触发行程开关的位置时，可控制行程开关关断驱动组件310。

其中，限位器具体可以为由云台组件320之上伸出的限位杆。行程开关具体可以设置于连接平台326上。在驱动组件310控制云台组件320移动的过程中，当安装于第一安装部330的第一图像采集装置800移动至图像采集位置时，限位器触发行程开关。此时，行程开关由于被限位器触发而可以关断驱动组件310。

本申请实施例中，相互配合的行程开关和限位器能够在第一图像采集装置800移动至图像采集位置时及时关断驱动组件310，从而以确保第一图像采集装置800移动的行程精度。

可选的，本申请实施例中，如图1所示，上述拍摄辅助设备200还可以包括：支架机构600。支架机构600与移动机构300连接，并用于支撑移动机构300。

其中，支架机构600具体可包括三脚架和调节座。调节座设置在移动机构300下方，并与移动机构300连接。三脚架设置在调节座下方，并与调节座通过例如转轴的部件转动连接。当调节座相对于三脚架转动时，调节座可以带动移动机构300转动，以改变图像采集装置的图像采集角度。

可选的，本申请实施例中，如图3和图4所示，第一对齐机构400可以包括与第一安装部330连接的：第一调节组件410、第二调节组件420和第三调节组件430。第一调节组件410用于调节第一安装部330沿第一方向(记为第一方向X)移动。第二调节组件420用于调节第一安装部330沿第二方向(记为第二方向Y)移动。第三调节组件430用于调节第一安装部330沿第三方向(记为第三方向Z)移动。

可选的，第一方向X、第二方向Y和第三方向Z相互垂直，也即第一方向X和第二方向Y相互垂直，第三方向Z分别垂直于第一方向X和第二方向Y。

本申请实施例中，第一调节组件410、第二调节组件420和第三调节组件430分别可以用于沿不同的方向对第一安装部330的位置进行调节。举例而言，第一方向X和第二方向Y分别平行于水平面并相互垂直，第三方向Z垂直于水平面。由此，第一调节组件410、第二调节组件420和第三调节组件430能够在三维平面直角坐标系中对第一安装部330的位置进行灵活地调节，以沿任意方向改变第一安装部330相对于第二安装部340的位置。

可选的，本申请实施例中，如图4所示，第一对齐机构400还可以包括与第一安装部330连接的第四调节组件440。第四调节组件440用于调节第一安装部330沿第一平面P_A转动。其中，第一平面P_A与第一方向X和第二方向Y均平行。

可以理解，第四调节组件440可以调节第一安装部330沿第一平面P_A沿顺时针方向转动或沿逆时针方向转动。

可选的，本申请实施例中，第四调节组件440可以为转台。第四调节组件440可以设置在第一调节组件410上，第二调节组件420可以通过第四调节组件440与第一调节组件410间接连接。

本申请实施例中，由于第四调节组件440可以控制第一安装部330沿第一平面P_A转动，并且第一平面P_A与第一方向X和第二方向Y均平行，因此第四调节组件440能够改变第一安装部330和第二安装部340之间的相对位置，尤其是第一安装部330和第二安装部340之间的相对角度(比如第四调节组件440可以调节第二安装部340沿平行于水平面的方向旋转)，以进一步保证安装于第一安装部330的第一图像采集装置800和安装于第二安装部340的第二图像采集装置900在进行图像采集时的光心位置保持一致。

可选的，本申请实施例中，如图4所示，第一对齐机构400还包括与第一安装部330连接的第五调节组件450，第五调节组件450用于调节第一安装部330沿第二平面P_B转动。其中，第二平面P_B与第三方向Z平行。

可以理解，第五调节组件450可以调节第二安装部340沿第二平面P_B沿顺时针方向转动或沿逆时针方向转动。

可选的，本申请实施例中，第五调节组件450可以为旋钮。第五调节组件450可以设置在第三调节组件430之上。

本申请实施例中，由于第五调节组件450可以控制第二安装部340沿第二平面P_B转动，并且第二平面P_B与第三方向Z平行，因此第五调节组件450能够改变第一安装部330和第二安装部340之间的相对位置，尤其是第一安装部330和第二安装部340之间的相对角度(比如第五调节组件450可以调节第二安装部340沿垂直于水平面的方向翻转)，以进一步保证安装于第一安装部330的第一图像采集装置800和安装于第二安装部340的第二图像采集装置900在进行图像采集时的光心位置保持一致。

需要说明的是，上述第一调节组件410、第二调节组件420、第三调节组件430、第四调节组件440和第五调节组件450可分别由操作人员进行手动地调节和控制，亦可由例如步进电机的装置进行机械化地调节和控制。具体可以根据实际使用需求确定，本申请实施例不作限定。

可选的，本申请实施例中，如图4和图5所示，第一调节组件410可以包括：第一滑块412和第一旋钮414。第一滑块412与云台组件320滑动连接，并与第一安装部330连接。第一旋钮414用于调节第一滑块412相对于云台组件320沿第一方向X滑动。

具体而言，第一滑块412可以设置于云台组件320上，并通过沿第一方向X布置的第一滑轨(图中未示出)与云台组件320滑动连接。第一安装部330设于第一滑块412上。其中，第一安装部330可与第一滑块412直接连接，亦可与第一滑块412间接连接。第一旋钮414与第一滑块412连接，并可以调节第一滑块412在第一滑轨上相对于云台组件320沿第一方向X滑动。此外，为了对第一旋钮414进行支撑，本申请实施例还在云台组件320上设置有第一旋钮支架(图中未示出)。第一旋钮414贯穿第一旋钮支架，并在第一旋钮支架中可转动。操作人员通过转动第一旋钮414，可以使第一滑块412在第一旋钮414的作用下沿第一方向X做直线运动，从而使得相互配合的第一滑块412和第一旋钮414能够沿第一方向X平稳地对第一安装部330的位置进行调节，并且其结构简单、易于操作和控制。

可选的，本申请实施例中，如图4和图5所示，第二调节组件420包括：第二滑块422和第二旋钮424。第二滑块422与第一滑块412滑动连接，并与第一安装部330连接。第二旋钮424用于调节第二滑块422相对于第一滑块412沿第二方向Y滑动。

具体而言，第二滑块422可以设置于第一滑块412上，并通过沿第二方向Y布置的第二滑轨(图中未示出)与第一滑块412滑动连接。第一安装部330与第二滑块422连接，并通过第二滑块422与第一滑块412间接连接。第二旋钮424与第二滑块422连接，并可以调节第二滑块422在第二滑轨上相对于第一滑块412沿第二方向Y滑动。此外，为了对第二旋钮424进行支撑，本申请实施例在第一滑块412上还设置有第二旋钮支架(图中未示出)。第二旋钮424贯穿第二旋钮支架，并在第二旋钮支架中可转动。操作人员通过转动第二旋钮424，可以使第二滑块422在第二旋钮424的作用下沿第二方向Y做直线运动。第二滑块422与第一滑块412相互配合并滑动连接，第一滑块412能够对第二滑块422起到支撑限位的作用。因此，第二调节组件420能够沿第二方向Y平稳地对第一安装部330的位置进行调节。

可选的，本申请实施例中，如图4和图5所示，第三调节组件430可以包括：第三滑块432和第三旋钮434。第三滑块432分别与第二安装部340和第二滑块422连接。第三旋钮434用于调节第二安装部340相对于第三滑块432沿第三方向Z滑动。

可选的，本申请实施例中，上述第三滑块432的一端与第二滑块422滑动连接，另一端与第一安装部330固定连接。第三旋钮434与第三滑块432连接。由此，第三旋钮434可以通过旋转，带动第三滑块432以及与第三滑块432连接的第一安装部330沿第三方向Z移动，以沿第三方向Z改变第一安装部330相对于第二安装部340的位置。由于第三滑块432与第二滑块422连接，且第二滑块422与第一滑块412连接，因此第一调节组件410能够对第二调节组件420和第三调节组件430进行支撑，以保证第一对齐机构400平稳地控制第一安装部330移动，并精准地调节第一安装部330的位置。

可选的，本申请实施例中，如图4和图5所示，第一对齐机构400还可以包括：支撑框架460，支撑框架460设置于第一滑块412上。其中，第二滑块422和第三滑块432分别设置于支撑框架460内，第二旋钮424和第三旋钮434分别贯穿支撑框架460设置，并与支撑框架460活动连接。

上述支撑框架460用于对第二调节组件420和第三调节组件430进行支撑固定，以保证第二调节组件420的第二滑块422能够在第二调节组件420的第二旋钮424的驱动下平稳移动，并保证第三调节组件430的第三滑块432能够在第三调节组件430的第三旋钮434的驱动下平稳移动。

可选的，本申请实施例中，安装于第二安装部340的第二图像采集装置900进行图像采集时，其光心基本平行于第一方向X，并且其镜头面向图像采集场景。安装于第一安装部330的第一图像采集装置800进行图像采集时，第一图像采集装置800的光心也基本平行于第一方向X，并且其镜头面向图像采集场景。第一图像采集装置800和第二图像采集装置900基本保持平行，并分别设置在云台组件320的相对两端。当驱动组件310控制云台组件320移动时，云台组件320可以带动安装于第二安装部340的第二图像采集装置900和安装于第一安装部330的第一图像采集装置800移动。当第二图像采集装置900完成图像采集，且第一图像采集装置800移动至原本放置有第二图像采集装置900的图像采集位置之后，操作人员可以通过对第一对齐机构400进行手动控制或机械控制，以调节第一安装部330相对于第二安装部340的位置，从而使得第一图像采集装置800在图像采集位置的光心与第二图像采集装置900在图像采集位置的光心一致。可以理解，上述基本平行包括严格意义上的绝对平行，亦包括在实际实施中在合理误差范围内的非绝对平行。

可选的，本申请实施例中，如图4所示，拍摄辅助设备200还可以包括：第二对齐机构500，第二对齐机构500与第二安装部340连接，并用于调节第二安装部340的位置。

由于上述第二对齐机构500与第二安装部340连接，因此第二对齐机构500能够控制第二安装部340的位置发生轻微变化，以在第二图像采集装置900进行图像采集之前，确保第二图像采集装置900位于图像采集位置之上。

可选的，本申请实施例中，如图4所示，第二对齐机构500的结构与第一对齐机构400的结构可以相同。比如，第二对齐机构500在结构形状、设置位置和连接关系等方面均可以与第一对齐机构400相互对称。通过将第二对齐机构500的结构设置为与第一对齐机构400的结构相同，可便于对拍摄辅助设备200的调节控制。

如图6所示，本申请实施例还提供了一种图像对采集的标定方法，该图像对采集的标定方法可以应用于如本申请上述任一实施例所述的拍摄辅助设备。该定位方法可以包括下述的S101至S103：

S101、通过第二图像采集装置，在目标位置处采集标定对象的标定图像。

其中，第二图像采集装置固定于拍摄辅助设备上的第二安装部。

S102、通过拍摄辅助设备上的单向转动的驱动组件，驱动云台组件往复移动，并带动第一安装部和第二安装部往复移动，以将第一安装部移动至目标位置。

S103、通过拍摄辅助设备中的第一对齐机构调节第一安装部的具体位置，以使第一图像采集装置的镜头中标定对象的图像与标定图像重合。

其中，第一图像采集装置固定于第一安装部。

可选的，本申请实施例中，标定对象为激光光束，标定图像为第二图像采集装置的镜头中激光光束照射位置的图像。

可选的，本申请实施例中，如图7所示，标定对象为标定物50和标定板40，标定图像为第二图像采集装置的镜头中标定物50在标定板40上特定位置的图像。

可选的，本申请实施例中，在第一图像采集装置的镜头中标定对象的图像与标定图像重合后，该方法还包括：通过拍摄辅助设备，针对目标对象，采集目标图像对。其中，目标图像对包括第一图像和第二图像，第一图像为第一安装部在目标位置时第一图像采集装置采集的目标对象的图像，第二图像为第二安装部在目标位置时第二图像采集装置采集的目标对象的图像。

本申请实施例中，为了实现第一图像采集装置光心和第二图像采集装置光心的对齐，本申请实施例的电子设备可以首先选定标定图像。进而，电子设备利用透视关系找到第二图像采集装置的镜头下标定对象的标定图像。然后，电子设备利用单向转动的驱动组件，驱动云台组件移动，使得第二图像采集装置移位，并且第一图像采集装置移动到原本由第二图像采集装置占据的图像采集位置。进而，在驱动组件关停之后，电子设备通过拍摄辅助设备中的第一对齐机构调节第一图像采集装置的光心位置，由此使得第一图像采集装置的镜头中标定对象的图像与标定图像重合。在第一对齐机构完成调节后，可通过例如电机的部件控制图像采集设备100实现快速、全自动地一对一的图像对的获取。此外，在获得这些一对一的图像对后，本申请实施例还可进一步利用尺度不变特征变换(Scale-invariantfeature transform，SIFT)算法对这些一对一的图像对进行软件上的处理，从而进一步提高这些一对一的图像对的精确程度，以保证一对一的图像对中通过第一图像采集装置和第二图像采集装置获得的图像透视关系保持一致。

可选的，在本申请实施例中，通过第二图像采集装置，在目标位置采集标定对象的标定图像之前，标定方法还包括：

S100、通过拍摄辅助设备中的第二对齐机构调节第二图像采集装置的位置，以控制第二图像采集装置移动至目标位置。

第二对齐机构500能够控制第二安装部340的位置发生轻微变化，以在第二图像采集装置900进行图像采集之间，确保第二图像采集装置900位于正确的图像采集位置。

本申请实施例还提供了一种电子设备，如图8所示，电子设备10可以包括处理器20，存储器30及存储在存储器30上并可在处理器20上运行的程序或指令，程序或指令被处理器20执行时可以实现如本申请上述任一实施例所述的图像对采集的标定方法的步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要注意的是，本申请实施例中的电子设备可以包括移动电子设备和非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为移动终端设备，例如手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，非移动电子设备可以为非移动终端设备，例如服务器、网络附属存储器(network attachedstorage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例还提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时可以实现如本申请上述任一实施例所述的图像对采集的标定方法的步骤。

其中，此处所述的处理器可以为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。此处所述的可读存储介质，可以包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

本申请实施例还提供了一种芯片，芯片可以包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合连接，处理器可以用于运行程序或指令，以实现上述图像对采集的标定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可以理解，本申请实施例提供的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。具体可以根据实际使用需求确定，本申请实施例不作限定。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (19)

1.一种拍摄辅助设备，其特征在于，包括：

驱动组件；

与所述驱动组件连接的云台组件；

以及设置于所述云台组件上的第一安装部和第二安装部；

其中，所述驱动组件在单向转动时，可驱动所述云台组件往复移动，所述云台组件可带动所述第一安装部和所述第二安装部往复移动；所述第一安装部用于固定第一图像采集装置，所述第二安装部用于固定第二图像采集装置；

第一对齐机构，与所述第二安装部连接，用于调节所述第二安装部的具体位置，以使得所述第二图像采集装置的光心和所述第一图像采集装置的光心对准。

2.根据权利要求1所述的拍摄辅助设备，其特征在于，所述云台组件包括：

曲柄，与所述驱动组件连接；

推拉杆，与所述曲柄连接；

连接平台，与所述推拉杆连接，所述第一安装部和所述第二安装部设置于所述连接平台上。

3.根据权利要求2所述的拍摄辅助设备，其特征在于，所述云台组件还包括：

导向轴，沿所述云台组件往复移动的方向设置，并与所述连接平台滑动连接。

4.根据权利要求2所述的拍摄辅助设备，其特征在于，所述曲柄包括滑槽，所述推拉杆包括锁紧旋钮，所述锁紧旋钮在锁定时与所述滑槽铰接，并在解锁时在所述滑槽中可移动。

5.根据权利要求1所述的拍摄辅助设备，其特征在于，还包括：

行程开关；

限位器，设置于所述云台组件上；

其中，在所述限位器跟随所述云台组件移动至触发所述行程开关的位置时，可控制所述行程开关关断所述驱动组件。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的拍摄辅助设备，其特征在于，所述第一对齐机构包括与所述第一安装部连接的：

第一调节组件，用于调节所述第一安装部沿第一方向移动；

第二调节组件，用于调节所述第一安装部沿第二方向移动；

第三调节组件，用于调节所述第一安装部沿第三方向移动。

7.根据权利要求6所述的拍摄辅助设备，其特征在于，所述第一对齐机构还包括与所述第一安装部连接的：

第四调节组件，用于调节所述第一安装部沿第一平面转动；和/或

第五调节组件，用于调节所述第一安装部沿第二平面转动。

8.根据权利要求6所述的拍摄辅助设备，其特征在于，所述第一调节组件包括：

第一滑块，与所述云台组件滑动连接，并与所述第一安装部连接；

第一旋钮，用于调节所述第一滑块相对于所述云台组件沿所述第一方向滑动。

9.根据权利要求8所述的拍摄辅助设备，其特征在于，所述第二调节组件包括：

第二滑块，与所述第一滑块滑动连接，并与所述第一安装部连接；

第二旋钮，用于调节所述第二滑块相对于所述第一滑块沿所述第二方向滑动。

10.根据权利要求9所述的拍摄辅助设备，其特征在于，所述第三调节组件包括：

第三滑块，与所述第二安装部和所述第二滑块分别连接；

第三旋钮，用于调节所述第二安装部相对于所述第三滑块沿所述第三方向滑动。

11.根据权利要求10所述的拍摄辅助设备，其特征在于，所述第一对齐机构还包括：

支撑框架，设置于所述第一滑块上；

其中，所述第二滑块和所述第三滑块分别设置于所述支撑框架内，所述第二旋钮和所述第三旋钮分别贯穿所述支撑框架设置，并与所述支撑框架活动连接。

12.根据权利要求1至5中任一项所述的拍摄辅助设备，其特征在于，所述拍摄辅助设备还包括：

第二对齐机构，与所述第二安装部连接，并用于调节所述第二安装部的位置。

13.根据权利要求12所述的拍摄辅助设备，其特征在于，所述第二对齐机构的结构与所述第一对齐机构的结构相同。

14.一种图像对采集的标定方法，所述方法应用于如权利要求1至13中任一项所述的拍摄辅助设备，其特征在于，所述方法包括：

通过第二图像采集装置，在目标位置处采集标定对象的标定图像，所述第二图像采集装置固定于所述拍摄辅助设备上的第二安装部；

通过所述拍摄辅助设备上的单向转动的驱动组件，驱动云台组件往复移动，并带动所述第一安装部和第二安装部往复移动，以将所述第一安装部移动至所述目标位置；

通过所述拍摄辅助设备中的第一对齐机构调节所述第一安装部的具体位置，以使所述第一图像采集装置的镜头中所述标定对象的图像与所述标定图像重合；其中，所述第一图像采集装置固定于所述第一安装部。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，

所述标定对象为激光光束，所述标定图像为所述第二图像采集装置的镜头中所述激光光束照射位置的图像；或，

所述标定对象为标定物和标定板，所述标定图像为所述第二图像采集装置的镜头中所述标定物在所述标定板上特定位置的图像。

16.根据权利要求14所述的图像对采集的标定方法，其特征在于，在所述第一图像采集装置的镜头中所述标定对象的图像与所述标定图像重合后，所述方法还包括：

通过所述拍摄辅助设备，针对目标对象，采集目标图像对；

其中，所述目标图像对包括第一图像和第二图像，所述第一图像为所述第一安装部在所述目标位置处时所述第一图像采集装置采集的所述目标对象的图像，所述第二图像为所述第二安装部在所述目标位置处时所述第二图像采集装置采集的所述目标对象的图像。

17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述通过第二图像采集装置，在目标位置采集标定对象的标定图像之前，所述方法还包括：

通过所述拍摄辅助设备中的第二对齐机构调节所述第二图像采集装置的位置，以控制所述第二图像采集装置移动至所述目标位置。

18.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求14至17中任一项所述的图像对采集的标定方法的步骤。

19.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求14至17中任一项所述的图像对采集的标定方法的步骤。

Images