CN113146246A - 一种拉杆式气体失压启动器的自动装配设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及启动器装配技术领域，具体是涉及一种拉杆式气体失压启动器的自动装配设备，包括：回转机构，包括有用于定位工件且能够水平旋转的回转盘；第一工序，设置于回转机构的一侧；第二工序，设置于回转机构的一侧；第三工序，设置于回转机构的一侧；第四工序，设置于回转机构的一侧；第五工序，设置于回转机构的一侧；第六工序，设置于回转机构的一侧；第一工序、第二工序、第三工序、第四工序、第五工序和第六工序沿着回转盘的圆周方向等间距分布回转盘的一侧，本技术方案解决了拉杆式气体失压启动器自动装配的问题，该设备能够自动的将拉杆式气体失压启动器进行装配，提高装配精度以及效率。

Description

一种拉杆式气体失压启动器的自动装配设备

技术领域

本发明涉及启动器装配技术领域，具体是涉及一种拉杆式气体失压启动器的自动装配设备。

背景技术

在事关国计民生的各个领域，天然气得到广泛使用。如各大城市的饭店、宾馆、机关企事业单位食堂，每家每户在日常生活中已普遍采用液化气作为日常燃料。如何对天然气在使用中的安全管理，以及在发生火灾后采取必要的预警、灭火和切断火源措施，对于保障人民群众的人身及财产安全十分重要。消防安全不仅涉及到灭火设备，也涉及到防火装置，在火灾初起时能自动开启灭火设备实施自动灭火，其中也包括在可燃物起火后，能实时切断天然气输送管道的闭阀装置。

CN201921289588.1 公开了拉杆式气体失压启动器，包括启动器壳体和启动器盖，所述启动器壳体内设置有气缸，气缸内壁活动设置有拉杆活塞，启动器盖与启动器壳体的气缸侧紧固安装，启动器盖内设置有与气缸连通的气体通道且启动器盖上安装有气管接头，拉杆活塞上固定设置有启动器拉杆，启动器拉杆外侧嵌套有启动器压缩弹簧，启动器压缩弹簧两端分别与拉杆活塞表面和启动器壳体内侧端部台阶的表面相接，气缸充气后驱动拉杆活塞运动直至接触气缸密封面以及启动器拉杆向外伸出，气体泄压则在启动器压缩弹簧作用下驱动拉杆活塞远离气缸密封面以及启动器拉杆向内缩回，该拉杆式气体失压启动器结构简单，成本低，性能良好，易于实现规模化应用，现有中没有专用的设备将该拉杆式气体失压启动器进行装配，通常需要通过人工的方式进行组装，费时费力，且装配精度差，因此，我们提出了一种拉杆式气体失压启动器的自动装配设备，以便于解决上述提出的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种拉杆式气体失压启动器的自动装配设备，本技术方案解决了拉杆式气体失压启动器自动装配的问题，该设备能够自动的将拉杆式气体失压启动器进行装配，提高装配精度以及效率。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种拉杆式气体失压启动器的自动装配设备，包括：

回转机构，包括有用于定位工件且能够水平旋转的回转盘；

第一工序，设置于回转机构的一侧，用于执行待工装的启动器壳体移动至回转盘上进行定位；

第二工序，设置于回转机构的一侧，用于执行待工装的启动器压缩弹簧与回转盘上定位的启动器壳体进行工装；

第三工序，设置于回转机构的一侧，用于执行待工装的启动器拉杆与启动器壳体进行工装；

第四工序，设置于回转机构的一侧，用于执行待工装的启动器盖子与启动器壳体进行工装；

第五工序，设置于回转机构的一侧，用于执行待工装的启动器接头与启动器盖子进行工装；

第六工序，设置于回转机构的一侧，用于执行回转盘上工作完成的启动器进行下料；

第一工序、第二工序、第三工序、第四工序、第五工序和第六工序沿着回转盘的圆周方向等间距分布回转盘的一侧。

优选地，所述回转机构还包括：

第一工作台，位于回转盘的正下方，其顶部设置有分度盘，分度盘的工作端与回转盘的底部中心处连接；

定位套，具有六个，每个定位套分别与第一工序、第二工序、第三工序、第四工序、第五工序和第六工序一一对应，每个定位套均呈竖直贯通插设于回转盘的边缘处，每个定位套的上部均设有与启动器壳体直径相同的容纳槽，每个定位套的底部均设有供启动器拉杆一端穿过的穿口。

优选地，所述第一工序包括：

第二工作台，位于回转盘的一侧；

第一机械手，设置在第二工作台的顶部；

第一输送台，位于第二工作台的一侧，用于输送启动器壳体；

第一气动夹爪，设置在第一机械手的工作端，第一气动夹爪的工作端设有用于抓取第一输送台上的单个启动器壳体的第一夹具。

优选地，所述第二工序包括：

第三工作台，位于回转盘的一侧；

第二机械手，设置在第三工作台的顶部；

第二输送台，位于第三工作台的一侧，用于输送启动器压缩弹簧；

第二气动夹爪，设置在第二机械手的工作端，第二气动夹爪的工作端设有用于抓取第二输送台上的单个启动器压缩弹簧的第二夹具。

优选地，所述第三工序包括：

第四工作台，位于回转盘的一侧；

第三机械手，设置在第四工作台的顶部；

第三输送台，位于第四工作台额度一侧，用于输送启动器拉杆；

第三气动夹爪，设置在第三机械手的工作端，第三气动夹爪的工作端设有用于抓取第三输送台上的单个启动器拉杆的第三夹具。

优选地，所述第四工序包括：

第五工作台，位于回转盘的一侧；

第四机械手，设置在第五工作台的顶部；

第四输送台，位于第五工作台的一侧，用于输送启动器盖子；

步进电机，设置在第四机械手的工作端，其工作端朝下设置；

第四气动夹爪，设置在旋钮电机的工作端，第四气动夹爪的工作端设有用于抓取第四输送台上的单个启动器盖子的第四夹具。

优选地，所述第四工序还包括：

丝杆滑台，呈竖直位于回转盘的下方边缘处，其一侧通过第一支架与第五工作台的一侧相连接；

第五气动夹爪，呈竖直设置在丝杆滑台的工作端，其与第四气动夹爪上下对应，其工作端设置有能够夹持启动器壳体下端外部的第五夹具。

优选地，所述第五工序包括：

第六工作台，位于回转盘的一侧；

安装接头机械手，设置在第六工作台的顶部；

第五输送台，位于第六工作台的一侧，用于输送启动器接头；

优选地，所述第五工序还包括：

升降气缸，位于回转盘的下方边缘处，升降气缸呈竖直设置，升降气缸的工作端朝上设置，升降气缸的一侧通过第二支架与第六工作台的一侧相连接；

中空架，设置在升降气缸的工作端；

伺服电机，设置在中空架的内部，其输出端能够转动的穿过中空架的顶部朝上延伸；

第六气动夹爪，设置在伺服电机的输出端。

优选地，所述第六工序包括：

第七工作台，位于回转盘的一侧；

第五机械手，设置在第七工作台的顶部；

第六输送台，位于第七工作台的一侧，用于输送工装完成的启动器；

第七气动夹爪，设置在第五机械手的工作端，第七气动夹爪的工作端设有用于抓取回转盘上工装完成的启动器的第六夹具。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：一种拉杆式气体失压启动器的自动装配设备，设置的定位套用于放置启动器壳体，使启动器壳体的下端穿过穿口，通过分度盘驱动回转盘根据指定的旋转角度间隙旋转，使所有定位套分别沿着第一工序、第二工序、第三工序、第四工序、第五工序和第六工序依序移动；通过第一输送台依序将启动器壳体输送至第一机械手的下方，第一机械手通过第一气动夹爪带动第一夹具将单个启动器壳体移动至回转盘上相邻的定位套内；通过第二输送台依序将启动器压缩弹簧输送至第二机械手的下方，第二机械手通过第二气动夹爪带动第二夹具将单个启动器压缩弹簧移动至相邻的定位套内的启动器壳体内，使二者进行工装；通过第三输送台依序将启动器拉杆输送至第三机械手的下方，第三机械手通过第三气动夹爪带动第三夹具将单个启动器拉杆与相邻的定位套内的启动器壳体进行工装；通过第四输送台依序将启动器盖子输送至第四机械手的下方，第四机械手通过第四气动夹爪带动第四夹具将单个启动器盖子抓取并移动至相邻的定位套内的启动器壳体的正上方，通过与丝杆滑台的工作端带动第五气动夹爪朝上移动，并将对接的定位套内的启动器壳体下端外部进行定位，通过步进电机带动第四气动夹爪转动，将启动器盖子与启动器壳体进行螺纹连接；通过第五输送台依序将启动器接头输送至安装接头机械手的下方，通过安装接头机械手的工作端将启动器接头抓取并与对应的启动器盖子进行工装；通过第五机械手驱动第七气动夹爪通过第六夹具将回转盘上工装完成的启动器抓取并移动至第七输送台上进行下料，本技术方案解决了拉杆式气体失压启动器自动装配的问题，该设备能够自动的将拉杆式气体失压启动器进行装配，提高装配精度以及效率。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图一；

图2为本发明的俯视图；

图3为本发明的回转机构的局部立体结构示意图；

图4为本发明的第一工序局部立体结构示意图；

图5为本发明的第二工序局部立体结构示意图；

图6为本发明的第三工序局部立体结构示意图；

图7为本发明的第四工序局部立体结构示意图；

图8为本发明的第五工序局部立体结构示意图；

图9为本发明的第六工序局部立体结构示意图；

图10为本发明的拉杆式气体失压启动器的分解图。

图中标号为：

1-回转机构；2-第一工序；3-第二工序；4-第三工序；5-第四工序；6-第五工序；7-第六工序；8-回转盘；9-第一工作台；10-分度盘；11-定位套；12-穿口；13-容纳槽；14-第二工作台；15-第一机械手；16-第一输送台；17-第一气动夹爪；18-第一夹具；19-第三工作台；20-第二机械手；21-第二输送台；22-第二气动夹爪；23-第二夹具；24-第四工作台；25-第三机械手；26-第三输送台；27-第三气动夹爪；28-第三夹具；29-第五工作台；30-第四机械手；31-第四输送台；32-步进电机；33-第四气动夹爪；34-第四夹具；35-丝杆滑台；36-第五气动夹爪；37-第五夹具；38-第六工作台；39-安装接头机械手；40-第五输送台；41-升降气缸；42-中空架；43-伺服电机；44-第六气动夹爪；45-第七工作台；46-第五机械手；47-第六输送台；48-第七气动夹爪；49-第六夹具；50-启动器壳体；51-启动器压缩弹簧；52-启动器拉杆；53-启动器盖子；54-启动器接头。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图1至图10所示，一种拉杆式气体失压启动器的自动装配设备，包括：

回转机构1，包括有用于定位工件且能够水平旋转的回转盘8；

第一工序2，设置于回转机构1的一侧，用于执行待工装的启动器壳体50移动至回转盘8上进行定位；

第二工序3，设置于回转机构1的一侧，用于执行待工装的启动器压缩弹簧51与回转盘8上定位的启动器壳体50进行工装；

第三工序4，设置于回转机构1的一侧，用于执行待工装的启动器拉杆52与启动器壳体50进行工装；

第四工序5，设置于回转机构1的一侧，用于执行待工装的启动器盖子53与启动器壳体50进行工装；

第五工序6，设置于回转机构1的一侧，用于执行待工装的启动器接头54与启动器盖子53进行工装；

第六工序7，设置于回转机构1的一侧，用于执行回转盘8上工作完成的启动器进行下料；

第一工序2、第二工序3、第三工序4、第四工序5、第五工序6和第六工序7沿着回转盘8的圆周方向等间距分布回转盘8的一侧。

回转机构1还包括：

第一工作台9，位于回转盘8的正下方，其顶部设置有分度盘10，分度盘10的工作端与回转盘8的底部中心处连接；

定位套11，具有六个，每个定位套11分别与第一工序2、第二工序3、第三工序4、第四工序5、第五工序6和第六工序7一一对应，每个定位套11均呈竖直贯通插设于回转盘8的边缘处，每个定位套11的上部均设有与启动器壳体50直径相同的容纳槽13，每个定位套11的底部均设有供启动器拉杆52一端穿过的穿口12。

设置的定位套11用于放置启动器壳体50，使启动器壳体50的下端穿过穿口12，通过分度盘10驱动回转盘8根据指定的旋转角度间隙旋转，使所有定位套11分别沿着第一工序2、第二工序3、第三工序4、第四工序5、第五工序6和第六工序7依序移动。

第一工序2包括：

第二工作台14，位于回转盘8的一侧；

第一机械手15，设置在第二工作台14的顶部；

第一输送台16，位于第二工作台14的一侧，用于输送启动器壳体50；

第一气动夹爪17，设置在第一机械手15的工作端，第一气动夹爪17的工作端设有用于抓取第一输送台16上的单个启动器壳体50的第一夹具18。

通过第一输送台16依序将启动器壳体50输送至第一机械手15的下方，第一机械手15通过第一气动夹爪17带动第一夹具18将单个启动器壳体50移动至回转盘8上相邻的定位套11内。

第二工序3包括：

第三工作台19，位于回转盘8的一侧；

第二机械手20，设置在第三工作台19的顶部；

第二输送台21，位于第三工作台19的一侧，用于输送启动器压缩弹簧51；

第二气动夹爪22，设置在第二机械手20的工作端，第二气动夹爪22的工作端设有用于抓取第二输送台21上的单个启动器压缩弹簧51的第二夹具23。

通过第二输送台21依序将启动器压缩弹簧51输送至第二机械手20的下方，第二机械手20通过第二气动夹爪22带动第二夹具23将单个启动器压缩弹簧51移动至相邻的定位套11内的启动器壳体50内，使二者进行工装。

第三工序4包括：

第四工作台24，位于回转盘8的一侧；

第三机械手25，设置在第四工作台24的顶部；

第三输送台26，位于第四工作台24额度一侧，用于输送启动器拉杆52；

第三气动夹爪27，设置在第三机械手25的工作端，第三气动夹爪27的工作端设有用于抓取第三输送台26上的单个启动器拉杆52的第三夹具28。

通过第三输送台26依序将启动器拉杆52输送至第三机械手25的下方，第三机械手25通过第三气动夹爪27带动第三夹具28将单个启动器拉杆52与相邻的定位套11内的启动器壳体50进行工装。

第四工序5包括：

第五工作台29，位于回转盘8的一侧；

第四机械手30，设置在第五工作台29的顶部；

第四输送台31，位于第五工作台29的一侧，用于输送启动器盖子53；

步进电机32，设置在第四机械手30的工作端，其工作端朝下设置；

第四气动夹爪33，设置在旋钮电机的工作端，第四气动夹爪33的工作端设有用于抓取第四输送台31上的单个启动器盖子53的第四夹具34。

第四工序5还包括：

丝杆滑台35，呈竖直位于回转盘8的下方边缘处，其一侧通过第一支架与第五工作台29的一侧相连接；

第五气动夹爪36，呈竖直设置在丝杆滑台35的工作端，其与第四气动夹爪33上下对应，其工作端设置有能够夹持启动器壳体50下端外部的第五夹具37。

通过第四输送台31依序将启动器盖子53输送至第四机械手30的下方，第四机械手30通过第四气动夹爪33带动第四夹具34将单个启动器盖子53抓取并移动至相邻的定位套11内的启动器壳体50的正上方，通过与丝杆滑台35的工作端带动第五气动夹爪36朝上移动，并将对接的定位套11内的启动器壳体50下端外部进行定位，通过步进电机32带动第四气动夹爪33转动，将启动器盖子53与启动器壳体50进行螺纹连接。

第五工序6包括：

第六工作台38，位于回转盘8的一侧；

安装接头机械手39，设置在第六工作台38的顶部；

第五输送台40，位于第六工作台38的一侧，用于输送启动器接头54；

第五工序6还包括：

升降气缸41，位于回转盘8的下方边缘处，升降气缸41呈竖直设置，升降气缸41的工作端朝上设置，升降气缸41的一侧通过第二支架与第六工作台38的一侧相连接；

中空架42，设置在升降气缸41的工作端；

伺服电机43，设置在中空架42的内部，其输出端能够转动的穿过中空架42的顶部朝上延伸；

第六气动夹爪44，设置在伺服电机43的输出端。

通过第五输送台40依序将启动器接头54输送至安装接头机械手39的下方，通过安装接头机械手39的工作端将启动器接头54抓取并与对应的启动器盖子53进行工装。

第六工序7包括：

第七工作台45，位于回转盘8的一侧；

第五机械手46，设置在第七工作台45的顶部；

第六输送台47，位于第七工作台45的一侧，用于输送工装完成的启动器；

第七气动夹爪48，设置在第五机械手46的工作端，第七气动夹爪48的工作端设有用于抓取回转盘8上工装完成的启动器的第六夹具49。

通过第五机械手46驱动第七气动夹爪48通过第六夹具49将回转盘8上工装完成的启动器抓取并移动至第七输送台上进行下料。

本发明的工作原理：

第一步骤，设置的定位套11用于放置启动器壳体50，使启动器壳体50的下端穿过穿口12，通过分度盘10驱动回转盘8根据指定的旋转角度间隙旋转，使所有定位套11分别沿着第一工序2、第二工序3、第三工序4、第四工序5、第五工序6和第六工序7依序移动；

第二步骤，通过第一输送台16依序将启动器壳体50输送至第一机械手15的下方，第一机械手15通过第一气动夹爪17带动第一夹具18将单个启动器壳体50移动至回转盘8上相邻的定位套11内；

第三步骤，通过第二输送台21依序将启动器压缩弹簧51输送至第二机械手20的下方，第二机械手20通过第二气动夹爪22带动第二夹具23将单个启动器压缩弹簧51移动至相邻的定位套11内的启动器壳体50内，使二者进行工装；

第四步骤，通过第三输送台26依序将启动器拉杆52输送至第三机械手25的下方，第三机械手25通过第三气动夹爪27带动第三夹具28将单个启动器拉杆52与相邻的定位套11内的启动器壳体50进行工装；

第五步骤，通过第四输送台31依序将启动器盖子53输送至第四机械手30的下方，第四机械手30通过第四气动夹爪33带动第四夹具34将单个启动器盖子53抓取并移动至相邻的定位套11内的启动器壳体50的正上方，通过与丝杆滑台35的工作端带动第五气动夹爪36朝上移动，并将对接的定位套11内的启动器壳体50下端外部进行定位，通过步进电机32带动第四气动夹爪33转动，将启动器盖子53与启动器壳体50进行螺纹连接；

第六步骤，通过第五输送台40依序将启动器接头54输送至安装接头机械手39的下方，通过安装接头机械手39的工作端将启动器接头54抓取并与对应的启动器盖子53进行工装；

第七步骤，通过第五机械手46驱动第七气动夹爪48通过第六夹具49将回转盘8上工装完成的启动器抓取并移动至第七输送台上进行下料。

以上描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种拉杆式气体失压启动器的自动装配设备，其特征在于，包括：

回转机构（1），包括有用于定位工件且能够水平旋转的回转盘（8）；

第一工序（2），设置于回转机构（1）的一侧，用于执行待工装的启动器壳体（50）移动至回转盘（8）上进行定位；

第二工序（3），设置于回转机构（1）的一侧，用于执行待工装的启动器压缩弹簧（51）与回转盘（8）上定位的启动器壳体（50）进行工装；

第三工序（4），设置于回转机构（1）的一侧，用于执行待工装的启动器拉杆（52）与启动器壳体（50）进行工装；

第四工序（5），设置于回转机构（1）的一侧，用于执行待工装的启动器盖子（53）与启动器壳体（50）进行工装；

第五工序（6），设置于回转机构（1）的一侧，用于执行待工装的启动器接头（54）与启动器盖子（53）进行工装；

第六工序（7），设置于回转机构（1）的一侧，用于执行回转盘（8）上工作完成的启动器进行下料；

第一工序（2）、第二工序（3）、第三工序（4）、第四工序（5）、第五工序（6）和第六工序（7）沿着回转盘（8）的圆周方向等间距分布回转盘（8）的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种拉杆式气体失压启动器的自动装配设备，其特征在于，所述回转机构（1）还包括：

第一工作台（9），位于回转盘（8）的正下方，其顶部设置有分度盘（10），分度盘（10）的工作端与回转盘（8）的底部中心处连接；

定位套（11），具有六个，每个定位套（11）分别与第一工序（2）、第二工序（3）、第三工序（4）、第四工序（5）、第五工序（6）和第六工序（7）一一对应，每个定位套（11）均呈竖直贯通插设于回转盘（8）的边缘处，每个定位套（11）的上部均设有与启动器壳体（50）直径相同的容纳槽（13），每个定位套（11）的底部均设有供启动器拉杆（52）一端穿过的穿口（12）。

3.根据权利要求2所述的一种拉杆式气体失压启动器的自动装配设备，其特征在于，所述第一工序（2）包括：

第二工作台（14），位于回转盘（8）的一侧；

第一机械手（15），设置在第二工作台（14）的顶部；

第一输送台（16），位于第二工作台（14）的一侧，用于输送启动器壳体（50）；

第一气动夹爪（17），设置在第一机械手（15）的工作端，第一气动夹爪（17）的工作端设有用于抓取第一输送台（16）上的单个启动器壳体（50）的第一夹具（18）。

4.根据权利要求3所述的一种拉杆式气体失压启动器的自动装配设备，其特征在于，所述第二工序（3）包括：

第三工作台（19），位于回转盘（8）的一侧；

第二机械手（20），设置在第三工作台（19）的顶部；

第二输送台（21），位于第三工作台（19）的一侧，用于输送启动器压缩弹簧（51）；

第二气动夹爪（22），设置在第二机械手（20）的工作端，第二气动夹爪（22）的工作端设有用于抓取第二输送台（21）上的单个启动器压缩弹簧（51）的第二夹具（23）。

5.根据权利要求4所述的一种拉杆式气体失压启动器的自动装配设备，其特征在于，所述第三工序（4）包括：

第四工作台（24），位于回转盘（8）的一侧；

第三机械手（25），设置在第四工作台（24）的顶部；

第三输送台（26），位于第四工作台（24）额度一侧，用于输送启动器拉杆（52）；

第三气动夹爪（27），设置在第三机械手（25）的工作端，第三气动夹爪（27）的工作端设有用于抓取第三输送台（26）上的单个启动器拉杆（52）的第三夹具（28）。

6.根据权利要求5所述的一种拉杆式气体失压启动器的自动装配设备，其特征在于，所述第四工序（5）包括：

第五工作台（29），位于回转盘（8）的一侧；

第四机械手（30），设置在第五工作台（29）的顶部；

第四输送台（31），位于第五工作台（29）的一侧，用于输送启动器盖子（53）；

步进电机（32），设置在第四机械手（30）的工作端，其工作端朝下设置；

第四气动夹爪（33），设置在旋钮电机的工作端，第四气动夹爪（33）的工作端设有用于抓取第四输送台（31）上的单个启动器盖子（53）的第四夹具（34）。

7.根据权利要求6所述的一种拉杆式气体失压启动器的自动装配设备，其特征在于，所述第四工序（5）还包括：

丝杆滑台（35），呈竖直位于回转盘（8）的下方边缘处，其一侧通过第一支架与第五工作台（29）的一侧相连接；

第五气动夹爪（36），呈竖直设置在丝杆滑台（35）的工作端，其与第四气动夹爪（33）上下对应，其工作端设置有能够夹持启动器壳体（50）下端外部的第五夹具（37）。

8.根据权利要求7所述的一种拉杆式气体失压启动器的自动装配设备，其特征在于，所述第五工序（6）包括：

第六工作台（38），位于回转盘（8）的一侧；

安装接头机械手（39），设置在第六工作台（38）的顶部；

第五输送台（40），位于第六工作台（38）的一侧，用于输送启动器接头（54）。

9.根据权利要求8所述的一种拉杆式气体失压启动器的自动装配设备，其特征在于，所述第五工序（6）还包括：

升降气缸（41），位于回转盘（8）的下方边缘处，升降气缸（41）呈竖直设置，升降气缸（41）的工作端朝上设置，升降气缸（41）的一侧通过第二支架与第六工作台（38）的一侧相连接；

中空架（42），设置在升降气缸（41）的工作端；

伺服电机（43），设置在中空架（42）的内部，其输出端能够转动的穿过中空架（42）的顶部朝上延伸；

第六气动夹爪（44），设置在伺服电机（43）的输出端。

10.根据权利要求9所述的一种拉杆式气体失压启动器的自动装配设备，其特征在于，所述第六工序（7）包括：

第七工作台（45），位于回转盘（8）的一侧；

第五机械手（46），设置在第七工作台（45）的顶部；

第六输送台（47），位于第七工作台（45）的一侧，用于输送工装完成的启动器；

第七气动夹爪（48），设置在第五机械手（46）的工作端，第七气动夹爪（48）的工作端设有用于抓取回转盘（8）上工装完成的启动器的第六夹具（49）。

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