CN113143689A - 一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，属于康复设备技术领域。包括：基座本体的一侧开设有第一安装腔，基座本体的一侧开设有活动通孔，且第一安装腔内设置有第一转轴，第一转轴能绕其轴线方向转动，且第一转轴的周向外侧开设有限位槽，限位槽能与其中一活动通孔相对；后基座朝向基座本体的一侧开设有第二安装腔，且第二安装腔内设置有第二转轴，第二转轴能绕其轴线方向转动；转动臂的相对两端分别与第一转轴、第二转轴连接；限位卡接件活动穿设于活动通孔内，且限位卡接件能沿其长度方向移动地伸入或远离对应的限位槽。该用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，能够动态调整该机构转动自由度的角度。

Description

一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构
技术领域
本发明涉及康复设备技术领域，具体是涉及一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构。
背景技术
近年来，随着我国的人口老龄化的进程加快，由于一些不当的行走方式、工伤等引起的下肢关节损伤的患者数量也极具增多，对于此类患者进行手术或者药物治疗后，一般都需进行物理康复训练，下肢康复机器人可以帮助患者在进行物理康复训练时，保持身体的平衡状态，从而减少理疗师繁重的训练时间。
目前现有的下肢康复机器人主要是悬吊减重和步态训练方式，此类康复机器人在康复训练时对调节髋部角度的不能动态调整角度，只能关闭或者打开这个自由度，此种方式操作比较繁琐而且耗时比较长。
发明内容
针对现有技术中存在的上述问题，旨在提供一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，能够动态调整活动部件转动自由度的角度，且调节机构结构简单，操作方便。
具体技术方案如下：
一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，主要包括：基座本体、后基座、至少一个转动臂以及至少一个限位卡接件。
基座本体的一侧开设有第一安装腔，基座本体的一侧开设有至少一个与第一安装腔连通的活动通孔，且第一安装腔内设置有至少一个第一转轴，第一转轴能绕其轴线方向转动，且至少其中一个第一转轴的周向外侧开设有限位槽，限位槽能与其中一活动通孔相对；
后基座朝向基座本体的一侧开设有第二安装腔，且第二安装腔内设置有至少一个第二转轴，第二转轴能绕其轴线方向转动；
转动臂的相对两端分别与第一转轴、第二转轴连接；
限位卡接件活动穿设于活动通孔内，且限位卡接件能沿其长度方向移动地伸入或远离对应的限位槽。
上述的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，还具有这样的特征，还包括若干转动限位件，两个转动限位件为一组，分别设置于第一转轴和第二转轴的轴向的两端。
上述的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，还具有这样的特征，转动限位件的一端与基座本体或后基座固定连接，另一端与第一转轴或第二转轴活动连接；转动限位件的一端与基座本体或后基座活动连接，另一端与第一转轴或第二转轴固定连接。
上述的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，还具有这样的特征，基座本体背离后基座的一侧边缘设置有凸板，凸板的端面设置有若干连接孔。
上述的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，还具有这样的特征，限位卡接件伸入第一安装腔内的一端呈“T”字形设置，且与限位槽相匹配。
上述的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，还具有这样的特征，还包括连接法兰，连接法兰从基座本体的外侧装入活动通孔内，限位卡接件的头部尺寸大于连接法兰的安装孔尺寸。
上述的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，还具有这样的特征，限位卡接件与连接法兰通过螺纹相匹配，且通过限位卡接件与连接法兰之间的相对转动来实现限位卡接件的移动。
上述的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，还具有这样的特征，限位卡接件与连接法兰之间通过套接相匹配，限位卡接件与连接法兰可通过锁定件相互锁止。
上述的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，还具有这样的特征，限位卡接件背离基座本体的一端固定连接有把手。
上述的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，还具有这样的特征，第一转轴的圆周面与开设有活动通孔的基座本体的内侧面之间设置有间距。
上述技术方案的积极效果是：
本发明提供的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构中，除了完全锁止和完全开启状态以后，还设置有介于两者状态之间的半开启状态，进而能够动态调整转动自由度的角度，调整更为灵活；此外设置的限位卡接件锁紧调节结构简单可靠，操作方便，锁紧力较大，且制造成本较低。
附图说明
图1为本发明的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构的实施例的结构示意图；
图2为本发明的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构的实施例的剖视图。
1、基座本体；2、转动臂；3、后基座；4、把手；5、限位卡接件；6、连接法兰。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图1和附图2对本发明提供的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构作具体阐述。
本文中为组件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在该用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构中，基座本体1的一侧开设有第一安装腔，用于安装调节锁紧机构中的其余活动部件，基座本体1的一侧开设有至少一个与第一安装腔连通的活动通孔，一般设置在第一安装腔开口相邻的一侧，且第一安装腔内设置有至少一个第一转轴，在本申请实施例中设置有两个并列设置的第一转轴，当然亦可根据实际情况设置为其他数量，若干第一转轴亦呈直线状排布，便于后续后基座3与基座本体1之间能稳定形成有自由度角度，第一转轴能绕其轴线方向(也即第一转轴的长度方向，C方向)转动，且至少其中一个第一转轴的周向外侧开设有限位槽，限位槽能与其中一活动通孔相对，便于限位卡接件5穿过活动通孔后伸入至限位槽中，来限制该第一转轴的转动，进而将基座本体1与后基座3之间的相对运动锁止。
后基座3朝向基座本体1的一侧开设有第二安装腔，具体的，第二安装腔的开口与第一安装腔的开口相互正对，且腔体大小相同，且第二安装腔内设置有至少一个第二转轴，第二转轴的数量与第一转轴的数量一致，在本申请实施例中设置有两个并列设置的第二转轴，当然亦可根据实际情况设置为其他数量，若干第二转轴亦呈直线状排布，第二转轴能绕其轴线方向(也即第二转轴的长度方向)转动。
转动臂2的相对两端分别与第一转轴、第二转轴连接，通过第一转轴和第二转轴的转动来使转动臂2的角度发生变化，进而来调整转动臂2的转动角度，以满足康复机器人的正常使用。
限位卡接件5活动穿设于活动通孔内，且限位卡接件5能沿其长度方向移动地伸入或远离对应的限位槽。具体的，限位槽的最内侧定义为B面，基座本体1开设有活动通孔的内侧面定义为A面，当限位卡接件5的末端面与基座本体1的A面平齐时，可不约束转动臂2的转动自由度角度，即实现打开状态，当限位卡接件5的末端面与转动臂2的限位槽的B面平齐时，可完全约束转动臂2的转动自由度角度，即实现锁住状态，当限位卡接件5的末端面在A面和B面之间时，这时会限制转动臂2的转动的角度，此角度小于最大转动自由度角度，即可以动态调整这个转动自由度的活动角度。
在一种优选的实施方式中，如图1至图2所示，还包括若干转动限位件，两个转动限位件为一组，分别设置于第一转轴和第二转轴的轴向的两端，其中第一转轴或第二转轴分别通过转动限位件与基座本体1或后基座3进行安装连接，第一转轴或第二转轴可相对转动限位件进行转动，其中第一转轴或第二转轴与转动限位件之间的转动摩擦较低，使第一转轴或第二转轴的转动更为顺畅。
在一种优选的实施方式中，如图1至图2所示，在一种实施方式中，转动限位件的一端与基座本体1或后基座3固定连接，另一端与第一转轴或第二转轴活动连接；在另一种实施方式中，转动限位件的一端与基座本体1或后基座3活动连接，另一端与第一转轴或第二转轴固定连接，可根据实际需求进行设定。
在一种优选的实施方式中，如图1至图2所示，基座本体1背离后基座3的一侧边缘设置有凸板，凸板的端面设置有若干连接孔，若干连接件穿过连接孔后与外部结构固定连接，进而对整个角度调节锁紧机构进行固定，结构简单，便于固定。
在一种优选的实施方式中，如图1至图2所示，限位卡接件5伸入第一安装腔内的一端呈“T”字形设置，即限位卡接件5伸入第一安装腔内的端部较大，且与限位槽相匹配，同时能防止限位卡接件5从第一安装腔内完全拉出，作为限位，结构简单，便于操作。
在一种优选的实施方式中，如图1至图2所示，还包括连接法兰6，连接法兰6从基座本体1的外侧装入活动通孔内，具体的通过法兰盘上的固定孔通过螺纹紧固件与基座本体1进行固定连接，限位卡接件5的头部尺寸大于连接法兰6的安装孔尺寸，通过连接法兰6对限位卡接件5进行限位，防止其从第一安装腔内完全拉出，避免限位卡接件5的限位失效，结构简单，便于实现限位卡接件5的限位及安装。
在一种优选的实施方式中，如图1至图2所示，限位卡接件5与连接法兰6通过螺纹相匹配，且通过限位卡接件5与连接法兰6之间的相对转动来实现限位卡接件5的移动，结构简单，易于控制限位卡接件5长度方向上的移动，具体为限位卡接件5“T”字形端部的位置，且螺纹的形式方便实现限位卡接件5的自锁，操作简单，结构可靠，锁紧力较大。
在一种优选的实施方式中，如图1至图2所示，还具有这样的特征，限位卡接件5与连接法兰6之间通过套接相匹配，限位卡接件5与连接法兰6可通过锁定件相互锁止，即可通过拉出或缩回的方式对限位卡接件5的位置进行快速调节，设置调节更为快速。
在一种优选的实施方式中，如图1至图2所示，限位卡接件5背离基座本体1的一端固定连接有把手4，具体的把手4可以通过螺纹匹配的形式与限位卡接件5进行连接，当然亦可采用其他的形式例如过盈卡接的方式等，把手4的设置能够方便工作人员对限位卡接件5进行调节，控制更为灵活简便。
在一种优选的实施方式中，如图1至图2所示，第一转轴的圆周面与开设有活动通孔的基座本体1的内侧面之间设置有间距，即限位卡接件5的头部除了在第一转轴的限位槽内以及基座本体1的活动通孔内，还可以在限位槽与活动通孔之间的第一安装腔内，进而使转动臂2的转动自由度角度的可调范围更多，而不仅限于最大转动自由度角度和完全停止转动之间，进而使转动臂2的旋转角度更为灵活。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，其特征在于，包括：
基座本体，所述基座本体的一侧开设有第一安装腔，所述基座本体的一侧开设有至少一个与所述第一安装腔连通的活动通孔，且所述第一安装腔内设置有至少一个第一转轴，所述第一转轴能绕其轴线方向转动，且至少其中一个第一转轴的周向外侧开设有限位槽，所述限位槽能与其中一所述活动通孔相对；
后基座，所述后基座朝向所述基座本体的一侧开设有第二安装腔，且所述第二安装腔内设置有至少一个第二转轴，所述第二转轴能绕其轴线方向转动；
至少一个转动臂，所述转动臂的相对两端分别与所述第一转轴、所述第二转轴连接；
至少一个限位卡接件，所述限位卡接件活动穿设于所述活动通孔内，且所述限位卡接件能沿其长度方向移动地伸入或远离对应的所述限位槽。
2.根据权利要求1所述的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，其特征在于，还包括若干转动限位件，两个所述转动限位件为一组，分别设置于所述第一转轴和所述第二转轴的轴向的两端。
3.根据权利要求2所述的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，其特征在于，所述转动限位件的一端与所述基座本体或所述后基座固定连接，另一端与所述第一转轴或所述第二转轴活动连接；所述转动限位件的一端与所述基座本体或所述后基座活动连接，另一端与所述第一转轴或所述第二转轴固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，其特征在于，所述基座本体背离所述后基座的一侧边缘设置有凸板，所述凸板的端面设置有若干连接孔。
5.根据权利要求1所述的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，其特征在于，所述限位卡接件伸入所述第一安装腔内的一端呈“T”字形设置，且与所述限位槽相匹配。
6.根据权利要求5所述的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，其特征在于，还包括连接法兰，所述连接法兰从所述基座本体的外侧装入所述活动通孔内，所述限位卡接件的头部尺寸大于所述连接法兰的安装孔尺寸。
7.根据权利要求6所述的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，其特征在于，所述限位卡接件与所述连接法兰通过螺纹相匹配，且通过所述限位卡接件与所述连接法兰之间的相对转动来实现限位卡接件的移动。
8.根据权利要求6所述的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，其特征在于，所述限位卡接件与所述连接法兰之间通过套接相匹配，所述限位卡接件与所述连接法兰可通过锁定件相互锁止。
9.根据权利要求1所述的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，其特征在于，所述限位卡接件背离所述基座本体的一端固定连接有把手。
10.根据权利要求1所述的一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，其特征在于，所述第一转轴的圆周面与开设有所述活动通孔的所述基座本体的内侧面之间设置有间距。
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Application publication date: 20210723

Assignee: SHANGHAI ELECTRIC INTELLIGENT REHABILITATION MEDICAL TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Assignor: Shanghai Electric Group Co.,Ltd.

Contract record no.: X2023310000146

Denomination of invention: An angle adjustment locking mechanism for hip weight reduction device of rehabilitation robots

Granted publication date: 20230414

License type: Exclusive License

Record date: 20230919

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