CN113143170A - 一种内窥镜定位的方法、装置、电子设备和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请属于医疗器械定位技术领域，公开了一种内窥镜定位的方法、装置、电子设备和可读存储介质，该方法包括：获取内窥镜支撑装置中至少一个连杆的尺寸信息，以及至少一个连杆对应的旋转角度，根据至少一个连杆的尺寸信息，以及至少一个连杆对应的旋转角度，确定内窥镜在第一坐标系中的初始坐标，基于坐标映射矩阵，确定初始坐标在第二坐标系中的映射坐标，根据映射坐标，确定内窥镜的定位结果。这样，可以准确获知内窥镜在目标对象中的定位。

Description

一种内窥镜定位的方法、装置、电子设备和可读存储介质

技术领域

本申请涉及医疗器械定位技术领域，具体而言，涉及一种内窥镜定位的方法、装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术

在临床手术过程中，通常通过内窥镜成像系统，去探测患者身体的内部结构，并通过装置显示患者体内的情况。

但是，在实际操作过程中，显示装置通常只能显示内窥镜采集的身体内部图像，而无法确定内窥镜在人体的具体位置，显然，这会影响医生手术操作的安全性。

因此，如何确定内窥镜在人体的定位，是一个需要解决的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种内窥镜定位的方法、装置、电子设备和可读存储介质，用以在通过内窥镜成像系统去探测患者身体的内部结构时，对内窥镜进行定位。

第一方面，本申请实施例提供了一种内窥镜定位的方法，包括：

获取内窥镜支撑装置中至少一个连杆的尺寸信息，以及至少一个连杆对应的旋转角度，其中，内窥镜支撑装置包括底座、内窥镜以及连杆组件，连杆组件一端与底座转动连接，另一端与内窥镜连接，连杆组件包括至少一个连杆。

根据至少一个连杆的尺寸信息，以及至少一个连杆对应的旋转角度，确定内窥镜在第一坐标系中的初始坐标，其中，第一坐标系是基于底座的位置建立的。

基于坐标映射矩阵，确定初始坐标在第二坐标系中的映射坐标，第二坐标系是基于目标对象的位置建立的，坐标映射矩阵是基于第一坐标系和第二坐标系建立的。

根据映射坐标，确定内窥镜的定位结果。

在上述实现过程中，通过支撑装置的尺寸信息以及支撑装置中每个连杆对应的旋转角度，确定支撑装置上的内窥镜相对于支撑装置的坐标位置，进一步利用支撑装置与患者身体之间的映射关系，确定内窥镜在患者身体内的坐标位置，从而便于医生确定手术过程中的内窥镜在患者身体组织的位置，以及实现对内窥镜在患者体内位置的追踪。

结合第一方面，在一种实施方式中，获取内窥镜支撑装置中至少一个连杆的尺寸信息，以及至少一个连杆对应的旋转角度，包括：

获取目标对象的用户信息。

分别获取针对用户信息设置的每一连杆的尺寸信息。

通过至少一个连杆对应的角度传感器，分别获取每一连杆的旋转角度。

在上述实现过程中，根据患者的信息配置相应的设备，从而使支撑装置能够适用于不同的患者，进一步获取适用于患者的连杆的尺寸信息以及各连杆的旋转角度，为内窥镜在患者身体内位置的定位提供数据基础。

结合第一方面，在一种实施方式中，在基于坐标映射矩阵，确定初始坐标在第二坐标系中的映射坐标之前，该方法还包括：

获取指定位置分别在第一坐标系中的第一坐标和第二坐标系中的第二坐标。

根据第一坐标以及第二坐标，确定坐标映射矩阵。

在上述实现过程中，通过指定位置在两个坐标系下的坐标确定出两个坐标之间的坐标映射矩阵，进一步为内窥镜坐标在第二坐标系下的映射提供映射标准。

结合第一方面，在一种实施方式中，根据映射坐标，确定内窥镜的定位结果，包括：

获取映射坐标与目标对象的组织之间的对应关系。

根据对应关系，确定映射坐标对应的组织。

在上述实现过程中，通过映射坐标与患者组织之间的对应关系，确定出内窥镜在患者体内的具体位置，便于为医生提供手术过程中位置参考。

结合第一方面，在一种实施方式中，在根据映射坐标，确定内窥镜的定位结果之后，该方法还包括：

采用预设展示形式，在内窥镜定位页面中的目标对象的三维立体模型中，展示映射坐标对应的坐标点和/或组织。

在上述实现过程中，通过在页面中显示患者的三维立体模型以及内窥镜处于模型的具体位置，能够直观地为医生提供准确的手术位置参考，也便于医生判断自己手术规划的合理性。

第二方面，本申请实施例提供了一种内窥镜定位的装置，该装置包括：

获取模块，用于获取内窥镜支撑装置中至少一个连杆的尺寸信息，以及至少一个连杆对应的旋转角度，其中，内窥镜支撑装置包括底座、内窥镜以及连杆组件，连杆组件一端与底座转动连接，另一端与内窥镜连接，连杆组件包括至少一个连杆。

处理模块，用于根据至少一个连杆的尺寸信息，以及至少一个连杆对应的旋转角度，确定内窥镜在第一坐标系中的初始坐标，其中，第一坐标系是基于底座的位置建立的。

映射模块，用于基于坐标映射矩阵，确定初始坐标在第二坐标系中的映射坐标，第二坐标系是基于目标对象的位置建立的，坐标映射矩阵是基于第一坐标系和第二坐标系建立的。

处理模块还用于根据映射坐标，确定内窥镜的定位结果。

结合第二方面，在一种实施方式中，获取模块在用于获取内窥镜支撑装置中至少一个连杆的尺寸信息，以及至少一个连杆对应的旋转角度方面，具体用于：

获取目标对象的用户信息；

分别获取针对用户信息设置的每一连杆的尺寸信息。

通过至少一个连杆对应的角度传感器，分别获取每一连杆的旋转角度。

结合第二方面，在一种实施方式中，获取模块还用于：

获取指定位置分别在第一坐标系中的第一坐标和第二坐标系中的第二坐标。

根据第一坐标以及第二坐标，确定坐标映射矩阵。

结合第二方面，在一种实施方式中，处理模块在用于根据所述映射坐标，确定所述内窥镜的定位结果方面，具体用于：

获取映射坐标与目标对象的组织之间的对应关系。

根据对应关系，确定映射坐标对应的组织。

结合第二方面，在一种实施方式中，该装置还包括：

展示模块，用于采用预设展示形式，在内窥镜定位页面中的目标对象的三维立体模型中，展示映射坐标对应的坐标点和/或组织。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

处理器、存储器和总线，处理器通过总线与存储器相连，存储器存储有计算机可读取指令，当计算机可读取指令由处理器执行时，用于实现上述第一方面以及第一方面的任一实施方式提供的方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被服务器执行时实现上述第一方面以及第一方面的任一实施方式提供的方法中的步骤。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种内窥镜支撑装置结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种内窥镜定位场景示意图；

图3为本申请实施例提供的一种内窥镜定位的方法流程图；

图4为本申请实施例提供的一种内窥镜定位的装置结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

首先对本申请实施例中涉及的部分用语进行说明，以便于本领域技术人员理解。

终端设备：可以是移动终端、固定终端或便携式终端，例如移动手机、站点、单元、设备、多媒体计算机、多媒体平板、互联网节点、通信器、台式计算机、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本计算机、平板计算机、个人通信系统设备、个人导航设备、个人数字助理、音频/视频播放器、数码相机/摄像机、定位设备、电视接收器、无线电广播接收器、电子书设备、游戏设备或者其任意组合，包括这些设备的配件和外设或者其任意组合。还可预见到的是，终端设备能够支持任意类型的针对用户的接口(例如可穿戴设备)等。

服务器：可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

现有的临床手术中，医生通常借助内窥镜成像系统来获知患者身体内部的情况，但是利用现有的内窥镜成像系统，医生只能观察到内窥镜在当前位置时，器官的内部结构，并不能确定当前内窥镜处于患者的哪个身体器官，以及在器官上的具体位置。因此，为了便于确定临床手术过程中，内窥镜在患者身体内的准确位置，本申请提供一种内窥镜定位的方法、装置、电子设备和可读存储介质。

请参见图1，图1为本申请实施例提供的一种内窥镜支撑装置结构示意图，如图1所示，内窥镜支撑装置100包括底座101、内窥镜102以及连杆组件103，连杆组件103一端与底座101转动连接，另一端与内窥镜102连接，连杆组件包括至少一个连杆，底座101固定设置在地面或者其它装置上，内窥镜支撑装置100可以用于支撑内窥镜102，内窥镜102夹持在连杆组件103顶端，内窥镜102能够在连杆组件103中至少一个连杆的带动下运动，以实现内窥镜102在患者体内的位置改变。

作为一种实施例，图1所示的连杆组件103为由三个连杆组成的。其中，第一连杆可转动地连接于底座101，具体地，第一连杆在底座上绕第一连杆轴心旋转；第二连杆与第一连杆转动连接，第二连杆可相对第一连杆摆动以靠近或远离第一连杆；第三连杆与第二连杆转动连接，第三连杆可相对第二连杆摆动以靠近或远离第二连杆，第三连杆上设置有内窥镜102。

在其他实施例中，连杆组件103也可以由四个连杆组成，也可以由两个连杆组成，也可以为由一个连杆组成的，但本申请不限于此。

请参见图2，图2为本申请实施例提供的一种内窥镜定位场景示意图，在临床手术过程中，底座101可以固定设置在手术台200旁的地面上，也可以设置在手术台200上，手术台200的位置通常是固定设置的，内窥镜102用于观察手术台200上患者身体内的组织结构以及手术实施的部位。

请参见图3，图3为本申请实施例提供的一种内窥镜定位的方法流程图，本申请实施例中，该方法的执行主体可以为电子设备，可选的，电子设备可以是服务器，也可以是终端设备，但本申请不限于此。

作为一种实施例，图3所示的方法具体实施流程如下：

步骤301，获取内窥镜支撑装置中至少一个连杆的尺寸信息，以及至少一个连杆对应的旋转角度。

具体的，执行步骤301时，可以采用以下步骤执行：

S3011，获取目标对象的用户信息。

需要说明的是，目标对象可以是手术台上的患者，目标对象的用户信息可以是以下信息中的任意一种或任意组合：患者的年龄、性别、身高或体重。

实际应用中，目标对象的用户信息也可以为患者的其它用户信息，在此不作限制。

S3012，分别获取针对用户信息设置的每一连杆的尺寸信息。

具体的，根据目标对象的用户信息，分别确定患者匹配的每一连杆的长度。

本申请实施例中，仅以连杆的长度为例进行说明书，实际应用中，连杆的尺寸信息也可以是连杆的大小等，在此不作限制。

进一步的，还可以根据目标对象的用户信息，确定患者匹配的内窥镜型号。

作为一种实施例，根据患者的年龄、性别、身高以及体重，确定出患者适用的内窥镜，以及适用于患者的内窥镜支撑装置，该内窥镜支撑装置如图1所示，为患者配置好适用的内窥镜支撑装置后，医生或者其他用户可以将内窥镜支撑装置100中每一连杆的长度录入到电子设备中，第一连杆、第二连杆以及第三连杆的长度分别为L₁、L₂、L₃。

这是由于不同身高以及体型的患者，通常匹配的内窥镜尺寸大小以及连杆长度是不同的，因此，可以通过目标用户的用户信息，确定连杆长度。

S3013，通过至少一个连杆对应的角度传感器，分别获取每一连杆的旋转角度。

具体的，内窥镜支撑装置100还可以包括角度传感器，通过角度传感器获取到内窥镜支撑装置100中每一连杆的旋转角度。

进一步的，角度传感器还可以将获取到的每一连杆的旋转角度传输至电子设备中。

作为一种实施例，内窥镜支撑装置100中的每一个连杆配置一个相应的角度传感器，用于检测相应连杆的旋转角度。

在其他实施例中，内窥镜支撑装置100也可以只配置一个角度传感器，该角度传感器能够获取到每一连杆的旋转角度，但本申请不限于此。

需要说明的是，每一连杆的旋转角度是可以指每一连杆相对于水平面的角度，也可以是指每一连杆相对于自身初始位置的旋转角度，也可以是指每一连杆与相邻连杆之间的旋转角度，但本申请不限于此。

本申请实施例中，每一连杆的旋转角度仅用以下含义为例进行说明：

当内窥镜支撑装置100中的内窥镜在患者体内的某一位置时，角度传感器获取到第一连杆、第二连杆以及第三连杆的旋转角度分别为θ₁、θ₂、θ₃。

其中，第一连杆的旋转角度θ₁表示第一连杆在底座101上绕第一连杆轴心的旋转角度；第二连杆的旋转角度θ₂表示第二连杆与水平面的夹角；第三连杆的旋转角度θ₃表示第三连杆与水平面的夹角。

需要说明的是，本申请实施例中，仅以依次执行S3011、S3012和S3013为例进行说明，实际应用S3011、S3012和S3013也可以采用其它顺序或并行执行，在此不在赘述。

在上述实现过程中，根据患者的信息配置相应的内窥镜支撑装置，从而使内窥镜支撑装置能够适用于不同的患者，进一步获取适用于患者的连杆的尺寸信息以及各连杆的旋转角度，为内窥镜在患者身体内位置的定位提供数据基础。

步骤302，根据至少一个连杆的尺寸信息，以及至少一个连杆对应的旋转角度，确定内窥镜在第一坐标系中的初始坐标。

具体的，内窥镜支撑装置100中的底座101固定设置在地面或者其它装置上，电子设备基于底座101的位置建立第一坐标系。

进一步地，电子设备根据获取到的每一连杆的长度以及旋转角度，建立内窥镜相对于第一坐标系的位置矩阵方程，通过求解位置矩阵方程得到内窥镜在第一坐标系中的初始坐标。

作为一种实施例，根据获取到的每一连杆的长度以及旋转角度，建立内窥镜相对于第一坐标系的位置矩阵方程为：

其中，L₁、L₂、L₃分别表示第一连杆、第二连杆以及第三连杆的长度。

θ₁表示第一连杆在底座上绕第一连杆轴心的旋转角度。

θ₂表示第二连杆与水平面的夹角。

θ₃表示第三连杆与水平面的夹角。

x、y、z分别表示内窥镜在第一坐标系中x轴、y轴以及z轴上的坐标。

这样，通过求解上述位置矩阵方程①，即可得到内窥镜在第一坐标系中的初始坐标(x，y，z)。

步骤303，基于坐标映射矩阵，确定初始坐标在第二坐标系中的映射坐标。

具体的，确定映射坐标时，可以采用以下公式：

根据坐标映射矩阵以及初始坐标，建立内窥镜在第二坐标系中的映射坐标的方程：

其中，(x^′y^′z^′)表示内窥镜在第二坐标系中的映射坐标。

表示第一坐标系与第二坐标系之间的坐标映射矩阵。

这样，通过求解上述方程②，即可得到内窥镜在第二坐标系中的映射坐标(x^′y^′z^′)。

进一步的，在执行步骤303之前，先确定坐标映射矩阵。

其中，确定坐标映射矩阵时，可以执行以下步骤：

S3031，获取指定位置分别在第一坐标系中的第一坐标和第二坐标系中的第二坐标。

具体的，电子设备根据患者在手术台上的位置建立基于患者的第二坐标系。

进一步的，电子设备将患者的头顶、手指、脚跟或者身体的其它部位作为指定位置，并获取任意三个指定位置分别在第一坐标系中的第一坐标，以及该三个指定位置分别在第二坐标系中的第二坐标。

S3032，根据第一坐标以及第二坐标，确定坐标映射矩阵。

具体的，根据各指定位置分别在第一坐标系中的第一坐标，以及分别在第二坐标系中第二坐标，建立第一坐标系与第二坐标系的坐标映射矩阵方程组，求解该坐标映射矩阵方程组，得到第一坐标系与第二坐标系的坐标映射矩阵。

在一种实施方式中，将患者的头顶、手指和脚跟作为指定位置，并根据头顶、手指和脚跟分别在第一坐标系中的第一坐标，以及在第二坐标系中的第二坐标建立的坐标映射矩阵方程组为：

其中，

表示第一坐标系与第二坐标系的坐标映射矩阵。

(x₁，y₁，z₁)表示头顶在第一坐标系中的坐标，(x₁ ^′，y₁ ^′，z₁ ^′)表示头顶在第二坐标系中的坐标。

(x₂，y₂，z₂)表示手指在第一坐标系中的坐标，(x₂ ^′，y₂ ^′，z₂ ^′)表示手指在第二坐标系中的坐标。

(x₃，y₃，z₃)表示脚跟在第一坐标系中的坐标，(x^′ ₃，y₃ ^′，z₃ ^′)表示脚跟在第二坐标系中的坐标为。

这样，通过求解上述坐标映射矩阵方程组③，可得到第一坐标系与第二坐标系的坐标映射矩阵

在上述实现过程中，通过指定位置分别在两个坐标系下的坐标确定出两个坐标系之间的坐标映射矩阵，进一步为内窥镜坐标在第二坐标系下的映射提供映射标准。

步骤304，根据映射坐标，确定内窥镜的定位结果。

具体的，在执行步骤304时，可以采用以下方式中的任意一种或组合：

方式1：将内窥镜在第二坐标系中的映射坐标本身作为内窥镜的定位结果。

方式2：确定出内窥镜处于患者的具体器官组织名称，作为内窥镜的定位结果。

具体的，在执行方式2时，可以采用以下步骤：

S3041，获取映射坐标与目标对象的组织之间的对应关系。

具体的，预先建立内窥镜在第二坐标系中的映射坐标与患者的器官组织之间的对应关系，并将该对应关系存储在数据库中，进一步，电子设备从数据库中获取映射坐标与患者的器官组织之间的对应关系。

需要说明的是，患者身体包含多种器官组织，每一器官组织可以包括多个映射坐标，映射坐标与患者的器官组织之间的对应关系可以是指映射坐标与患者的器官组织之间的从属关系，也可以是指映射坐标在患者的器官组织上具体位置的对应关系，但本申请不限于此。

S3042，根据对应关系，确定映射坐标对应的组织。

具体的，电子设备根据获取的对应关系，以及上述内窥镜在第二坐标系中的映射坐标(x^′y^′z^′)，确定出映射坐标属于患者身体的具体器官组织，以及在内窥镜该器官组织上的位置。

作为一种实施例，电子设备根据获取的对应关系，确定内窥镜在第二坐标系中的映射坐标(x^′y^′z^′)属于患者的胃部，且处于胃底位置。

在上述实现过程中，通过映射坐标与患者组织之间的对应关系，确定出内窥镜在患者体内的具体位置，便于为医生提供手术过程中位置参考。

进一步的，还可以展示内窥镜的定位结果。

具体的，可以采用以下方式展示内窥镜的定位结果：

采用预设展示形式，在内窥镜定位页面中的目标对象的三维立体模型中，展示映射坐标对应的坐标点和/或组织。

具体的，电子设备可以将确定出的内窥镜定位结果采用预设展示形式，通过终端设备展示出来。

作为一种实施例，在终端设备上可以展示患者的人体三维立体模型，电子设备可以在终端设备的内窥镜定位页面中，将内窥镜在第二坐标系中的映射坐标以红色圆点的形式展示在患者的人体三维立体模型的胃底位置。

需要说明的是，本申请实施例仅以预设展示形式是红色圆点的形式展示进行说明，实际应用中，预设展示形式也可以是蓝色标记和文字批注的形式展示，也可以是红色标记、文字批注以及坐标显示的形式展示，但本申请不限于此。

在上述实现过程中，通过在页面中显示患者的三维立体模型以及内窥镜处于模型的具体位置，能够直观地为医生提供准确的手术位置参考，也便于医生判断自己手术规划的合理性。

在上述实现过程中，本申请方案通过支撑装置的尺寸信息以及支撑装置中每个连杆对应的旋转角度，确定支撑装置上的内窥镜相对于支撑装置的坐标位置，进一步利用支撑装置与患者身体之间的映射关系，确定内窥镜在患者身体内的坐标位置，从而便于医生确定手术过程中的内窥镜在患者身体组织的位置，以实现对内窥镜在患者体内位置的追踪。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种内窥镜定位的装置，由于上述装置及设备解决问题的原理与一种内窥镜定位的方法相似，因此，上述装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

参阅图4所示，为本申请实施例提供的一种内窥镜定位的装置结构示意图。图4所示的内窥镜定位的装置400与图3的方法对应，包括能够实现图1方法的各个功能模块。

在一种实施方式中，图4所示的内窥镜定位的装置400包括：

获取模块401，用于获取内窥镜支撑装置中至少一个连杆的尺寸信息，以及至少一个连杆对应的旋转角度，其中，内窥镜支撑装置包括底座、内窥镜以及连杆组件，连杆组件一端与底座转动连接，另一端与内窥镜连接，连杆组件包括至少一个连杆。

处理模块402，用于根据至少一个连杆的尺寸信息，以及至少一个连杆对应的旋转角度，确定内窥镜在第一坐标系中的初始坐标，其中，第一坐标系是基于底座的位置建立的。

映射模块403，用于基于坐标映射矩阵，确定初始坐标在第二坐标系中的映射坐标，第二坐标系是基于目标对象的位置建立的，坐标映射矩阵是基于第一坐标系和第二坐标系建立的。

处理模块还用于根据映射坐标，确定内窥镜的定位结果。

在一种实施方式中，获取模块在用于获取内窥镜支撑装置中至少一个连杆的尺寸信息，以及至少一个连杆对应的旋转角度方面，具体用于：

获取目标对象的用户信息；

分别获取针对用户信息设置的每一连杆的尺寸信息。

通过至少一个连杆对应的角度传感器，分别获取每一连杆的旋转角度。

在一种实施方式中，获取模块还用于：

获取指定位置分别在第一坐标系中的第一坐标和第二坐标系中的第二坐标。

根据第一坐标以及第二坐标，确定坐标映射矩阵。

在一种实施方式中，处理模块在用于根据所述映射坐标，确定所述内窥镜的定位结果方面，具体用于：

获取映射坐标与目标对象的组织之间的对应关系。

根据对应关系，确定映射坐标对应的组织。

在一种实施方式中，装置400还包括：

展示模块404，用于采用预设展示形式，在内窥镜定位页面中的目标对象的三维立体模型中，展示映射坐标对应的坐标点和/或组织。

需要说明的是，图4所示的内窥镜定位的装置400，能够实现图3方法实施例中涉及内窥镜定位的方法的各个过程。内窥镜定位的装置400中的各个模块的操作和/或功能，分别为了实现图3中的方法实施例中的相应流程。具体可参见上述方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

请参照图5，图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，图5所示的电子设备500可以包括：至少一个处理器510，例如CPU，至少一个通信接口520，至少一个存储器530和至少一个通信总线540。其中，通信总线540用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中设备的通信接口520用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器530可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器530可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器530中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器510执行时，电子设备执行上述图3所示方法过程。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被服务器执行时实现图3所示的方法过程。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述系统装置的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个装置或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种内窥镜定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取内窥镜支撑装置中至少一个连杆的尺寸信息，以及所述至少一个连杆对应的旋转角度，其中，所述内窥镜支撑装置包括底座、内窥镜以及连杆组件，所述连杆组件一端与所述底座转动连接，另一端与所述内窥镜连接，所述连杆组件包括所述至少一个连杆；

根据所述至少一个连杆的尺寸信息，以及所述至少一个连杆对应的旋转角度，确定所述内窥镜在第一坐标系中的初始坐标，其中，所述第一坐标系是基于所述底座的位置建立的；

基于坐标映射矩阵，确定所述初始坐标在第二坐标系中的映射坐标，所述第二坐标系是基于目标对象的位置建立的，所述坐标映射矩阵是基于所述第一坐标系和所述第二坐标系建立的；

根据所述映射坐标，确定所述内窥镜的定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取内窥镜支撑装置中至少一个连杆的尺寸信息，以及所述至少一个连杆对应的旋转角度，包括：

获取所述目标对象的用户信息；

分别获取针对所述用户信息设置的每一连杆的尺寸信息；

通过所述至少一个连杆对应的角度传感器，分别获取每一连杆的旋转角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于坐标映射矩阵，确定所述初始坐标在第二坐标系中的映射坐标之前，所述方法还包括：

获取指定位置分别在所述第一坐标系中的第一坐标和所述第二坐标系中的第二坐标；

根据所述第一坐标以及所述第二坐标，确定坐标映射矩阵。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述映射坐标，确定所述内窥镜的定位结果，包括：

获取所述映射坐标与所述目标对象的组织之间的对应关系；

根据所述对应关系，确定所述映射坐标对应的组织。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述映射坐标，确定所述内窥镜的定位结果之后，所述方法还包括：

采用预设展示形式，在内窥镜定位页面中的所述目标对象的三维立体模型中，展示所述映射坐标对应的坐标点和/或组织。

6.一种内窥镜定位的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取内窥镜支撑装置中至少一个连杆的尺寸信息，以及所述至少一个连杆对应的旋转角度，其中，所述内窥镜支撑装置包括底座、内窥镜以及连杆组件，所述连杆组件一端与所述底座转动连接，另一端与所述内窥镜连接，所述连杆组件包括所述至少一个连杆；

处理模块，用于根据所述至少一个连杆的尺寸信息，以及所述至少一个连杆对应的旋转角度，确定所述内窥镜在第一坐标系中的初始坐标，其中，所述第一坐标系是基于所述底座的位置建立的；

映射模块，用于基于坐标映射矩阵，确定所述初始坐标在第二坐标系中的映射坐标，所述第二坐标系是基于目标对象的位置建立的，所述坐标映射矩阵是基于所述第一坐标系和所述第二坐标系建立的；

所述处理模块还用于根据所述映射坐标，确定所述内窥镜的定位结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块在用于获取内窥镜支撑装置中至少一个连杆的尺寸信息，以及所述至少一个连杆对应的旋转角度方面，具体用于：

获取所述目标对象的用户信息；

分别获取针对所述用户信息设置的每一连杆的尺寸信息；

通过所述至少一个连杆对应的角度传感器，分别获取每一连杆的旋转角度。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：

获取指定位置分别在所述第一坐标系中的第一坐标和所述第二坐标系中的第二坐标；

根据所述第一坐标以及所述第二坐标，确定坐标映射矩阵。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器、存储器和总线，所述处理器通过所述总线与所述存储器相连，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，用于实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被服务器执行时实现如权利要求1-5任一所述方法。

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