CN113137193A - 一种复合式二层台铁架工装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于石油钻机附属设备技术领域，涉及一种复合式二层台铁架工装置，主体结构包括：行走机构、回转机构、变幅机构、倾斜机构、伸缩机构、上扶持机构和夹持机构，行走机构与回转机构铰接；变幅机构的一端铰接在回转机构上，另一端与倾斜机构和伸缩机构铰接；倾斜机构一端与变幅机构铰接，另一端与伸缩机构铰接，倾斜机构能够使伸缩机构倾斜，在非垂直状态下工作；伸缩机构的上端安装有上扶持机构，下端安装有夹持机构；同时具备钻杆和钻铤模式，在钻杆模式时能够悬持钻柱进行管柱的排放作业，在钻铤模式时能够以推扶式工作方式进行作业，大大降低了工人的劳动强度；适合各类旧钻机改造和新钻机的配备；其结构简单，成本低，市场前景广阔。

Description

一种复合式二层台铁架工装置

技术领域：

本发明属于石油钻机附属设备技术领域，涉及一种复合式二层台铁架工装置，具有推扶和悬持两种模式，能够同时适应钻杆和钻铤，并且不需要改变钻机井架结构和井架强度，适应性强，实用可靠。

背景技术：

在石油钻井过程中，二层台用于存放钻杆、钻铤等立根管柱，也为井架工提供器下立柱的作业平台，现有的传统钻机二层台结构轻便，简易，并且舌台和指梁均比较薄弱，仅能够承受比较轻的载荷，井架工可以在上面作业，但是在高度接近30多米的半空平台上工作，既危险又艰苦，而且容易疲劳，效率低下。

现有悬持式二层台排管装置需要悬持钻铤立柱，因载荷比较重，所以传统旧钻机无法适应悬持式二层台排管装置，而推扶式二层台排管系统只能与人结合来实现半自动化操作并不能实现作业自动化，降低劳动强度不明显。例如中国专利CN201210192536.9公开了一种钻机自动井架工，其井架工伸缩臂的上端安装有扶正钳，伸缩臂内套的伸缩油缸下端安装有夹持钳，具备悬持钻柱的能力，但对所有钻柱均为悬持的作业方式，对二层台舌台的强度刚度要求高，同时对井架强度刚度要求较高，适合海工井架和新设计井架使用；中国专利CN201821912181.5公开了一种二层台排管机械手，包括动力二层台、机械臂、安装架、直线驱动机构、夹爪、基座、旋转驱动机构、旋转台和夹爪座；其动力二层台指梁上设置有橡胶块及挡销，实现管柱的分离并防止管柱脱出；夹爪臂里的挡板装置，可以更好的卡紧管柱；中国专利CN2013105108380公开了一种用于钻杆立根存、取的装置及利用该装置进行钻杆立根存、取的方法，钻杆立根存取装置主要由二层台、二层台机械手、井架、钻台机械手、钻台、钻杆立根、吊卡、游动系统、钻杆夹持机构、伸缩臂杆机构、旋吊机构、滑移机构、安装支架、滑移小车、旋转立柱、旋吊座、滑移导轨组成，游动系统通过吊卡将钻杆立根提升到位，钻台机械手、二层台机械手的钻杆夹持机构夹持钻杆立根，分别通过伸缩臂杆机构、旋转机构和滑移机构的伸缩和旋转配合使得钻杆立根到达特定位置，完成钻杆立根的存取；但现有技术的装置均不具备悬持钻柱能力，仅能抱持钻柱，需要借助钻台面工人将管柱排放到立根盒里进行作业。

为了优化传统二层台的作业环境，提高安全性，降低工人劳动强度，有必要研发一种复合式二层台铁架工装置，使其取代井架工的人工作业模式，配备相应的动力吊卡、周边的视频监控后能够实现二层台无人化作业，并且可以直接替换原有传统二层台，无需改造井架进行加强，适合各类旧钻机改造和新钻机的配备。

发明内容：

本发明的目的在于克服现有技术存在的缺点，针对现有悬持式二层台铁架工装置需要更高强度的井架，不能进行旧钻机改造，针对现有推扶式二层台铁架工装置无法降低钻台面工人的劳动强度的问题，提供一种复合式二层台铁架工装置，既能节省人工，又能降低作业强度，而且适合旧钻机改造，适应范围广泛。

为了实现上述目的，本发明提供一种复合式二层台铁架工装置，其主体结构包括：行走机构、回转机构、变幅机构、倾斜机构、伸缩机构、上扶持机构和夹持机构，行走机构与回转机构铰接；变幅机构的一端铰接在回转机构上，另一端与倾斜机构和伸缩机构铰接；倾斜机构一端与变幅机构铰接，另一端与伸缩机构铰接，倾斜机构能够使伸缩机构倾斜，在非垂直状态下工作；伸缩机构的上端安装有上扶持机构，下端安装有夹持机构。

进一步的，该装置还包括翻转液压缸，翻转液压缸一端与上扶持机构铰接，另一端与伸缩机构铰接；翻转液压缸能够将上扶持机构整体翻转到一定角度。

进一步的，其作业载荷模式具有2种，轻载钻杆模式和重载钻铤模式，两种模式能够在作业前进行切换；当处理钻铤管柱重载时，切换到钻铤模式，该模式下倾斜机构将伸缩机构调整至比较大的倾斜状态，使夹持机构与管柱不产生干涉，上扶持机构能够扶持钻铤管柱的上部使其保持上端稳定，在变幅机构的配合下，推扶管柱的上部使其进入或退出指梁或者动力吊卡。

进一步的，上扶持机构能够调整开口尺寸，处理钻杆和钻铤管柱时具有不同的开口大小，其结构包括：钳体、腰型连杆、弧形连杆、滑动座、连接座和推力液压缸；钳体包括两个悬臂和两个后连接端，后连接端与连接座之间通过腰型连杆连接；后连接端与滑动座之间通过弧形连杆连接；滑动座位于连接座的滑轨上；推力液压缸的两端分别与连接座和滑动座连接。

进一步的，钳体的两个悬臂的前端分别设置有第一挡块和第二挡块，第一挡块和第二挡块上下交错分布并分别通过转轴与两侧气缸连接；两个悬臂后端分别焊接有第三挡块和第四挡块，第三挡块和第四挡块的位置为上下交错。

进一步的，两个悬臂分为前后两段，前段用于扶持外形尺寸相对较大的钻铤立根，后段内侧设置有凸台，用于扶持外形尺寸相对较小的钻杆立根。

进一步的，后连接端的中部左侧开口，为躺着的“凹”字型，后连接端上设置有两个贯穿孔，两个贯穿孔内设置长销轴，外侧贯穿孔的长销轴上同时连接有腰型连杆和弧形连杆，内侧贯穿孔的长销轴上连接有腰型连杆；腰型连杆为上下两层组焊结构形式；连接座包括上基板和下基板，上基板和下基板分别通过短销轴与腰型连杆的一端连接，下基板上设置有滑轨。

进一步的，倾斜机构包括倾斜液压缸，倾斜液压缸能够根据用户选择的处理管柱类型调整伸缩机构的垂直角度，从而适应钻铤的管柱的处理，也能够在处理钻杆时实时调整管柱的垂直度，便于进行管柱排放作业。

进一步的，伸缩机构与回转机构连接的一侧上还设置有角度传感器，角度传感器用于反馈伸缩机构的垂直角度，辅助倾斜机构更准确的控制伸缩机构的倾斜角度。

进一步的，倾斜机构和变幅机构均包括直线位移传感器；倾斜机构的直线位移传感器用于提供行程位置反馈，用以计算伸缩机构的倾斜情况；变幅机构的直线位移传感器用于提供行程位置反馈，变幅机构根据反馈结果调整液压缸的伸出距离，通过变幅机构调整整体的伸出距离。

本发明与现有技术相比，复合式二层台铁架工装置同时具备钻杆和钻铤模式，在钻杆模式时能够悬持钻柱进行管柱的排放作业，在钻铤模式时能够以推扶式工作方式进行作业，既能省去二层台井架工，又能在处理钻杆时自动化，大大降低了工人的劳动强度；本发明能够取代井架工的人工作业模式，配备相应的动力吊卡、周边的视频监控后能够实现二层台无人化作业，并且可以直接替换原有传统二层台，无需改造井架进行加强，适合各类旧钻机改造和新钻机的配备，配套适应性强；其结构简单，制作和使用成本低，市场前景广阔。

附图说明：

图1为本发明涉及的复合式二层台铁架工装置整体结构原理示意图。

图2为本发明涉及的复合式二层台铁架工装置悬持钻杆时状态示意图。

图3为本发明涉及的复合式二层台铁架工装置推扶钻铤时状态示意图。

图4为本发明涉及的复合式二层台铁架工推扶钻铤到井眼位置时的状态示意图。

图5为本发明涉及的上扶持机构轴侧结构原理示意图。

图6为本发明涉及的上扶持机构的正视结构原理示意图。

图7为本发明涉及的上扶持机构扶持钻杆立根的原理示意图。

图8为本发明涉及的上扶持机构扶持钻铤立根的原理示意图。

图9为本发明涉及的上扶持机构翻转状态示意图。

具体实施方式：

下面通过实施例并结合附图对本发明作进一步说明。

实施例1：

本实施例涉及的复合式二层台铁架工装置，其主体结构包括行走机构100、回转机构200、变幅机构300、倾斜机构500、伸缩机构600、上扶持机构400和夹持机构700，行走机构100上端通过齿轮齿条装置与舌台轨道梁可移动连接，行走机构100下端与回转机构200通过螺栓连接；回转机构200包括回转减速机201和回转座202，回转减速机201上带有马达和同轴编码器，回转减速机201与行走机构100通过螺栓连接，回转座202与回转减速机201通过螺栓连接；变幅机构300的一端铰接在回转座202上，另一端通过过渡座304分别与倾斜机构500和伸缩机构600铰接；倾斜机构500一端与变幅机构300铰接，另一端与伸缩机构600铰接；伸缩机构600的上端安装有上扶持机构400，下端安装有夹持机构700。

本实施例涉及的复合式二层台铁架工装置还包括翻转液压缸420，用于翻转上扶持机构400，使其处于非水平状态；翻转液压缸420一端与上扶持机构400铰接，另一端与伸缩机构600铰接。

本实施例涉及的行走机构100有四组滚轮与舌台的通道相接触滚动，行走机构自带的马达驱动齿轮齿条装置使行走机构在舌台通道内的纵向移动，其中齿条固定在舌台轨道梁上，齿轮和马达在行走机构上。

本实施例涉及的倾斜机构500包括倾斜液压缸501，倾斜液压缸501缸体一端铰接在变幅机构300的过渡座304上，杆腔一端铰接在伸缩机构600上；倾斜液压缸501能够使伸缩机构倾斜，在非垂直状态下工作；倾斜机构500还包括直线位移传感器，安装于倾斜液压缸501内部用于提供行程位置反馈，用以计算伸缩机构的倾斜情况；所述倾斜液压缸501能够根据用户选择的处理管柱类型去调整伸缩机构的垂直角度，从而适应钻铤的管柱的处理，也可以在处理钻杆时实时调整管柱的垂直度，便于进行管柱排放作业。

本实施例涉及的变幅机构300包括主臂301、变幅液压缸302、辅助臂303和过渡座304；主臂301的一端和辅助臂303的一端分别通过销轴铰接在回转座202上，主臂301的另一端和辅助臂303的另一端分别通过销轴铰接在过渡座304上，回转座202、主臂301、辅助臂303和过渡座304共同形成平行四边形结构；变幅液压缸302的缸体一端铰接在回转座202上，杆腔一端铰接在主臂301上部；变幅机构300还包括直线位移传感器，位于变幅液压缸302内部，变幅液压缸302可以根据直线位移传感器的反馈结果调整液压缸的伸出距离，通过变幅机构调整整体的伸出距离。

本实施例涉及的伸缩机构600包括固定臂601和内伸缩臂602；固定臂601内套有内伸缩臂602，两者之间通过伸缩液压缸连接，内伸缩臂602能够在固定臂601内移动，实现内伸缩臂602的伸缩动作；固定臂601与过渡座304连接的一侧上还设置有角度传感器603，角度传感器603用于反馈伸缩机构600的垂直角度，辅助倾斜机构500更准确的控制伸缩机构的倾斜角度。

本实施例涉及的上扶持机构400主体结构包括：钳体401、第一挡块402、第二挡块403、两侧气缸404、腰型连杆405、弧形连杆406、滑动座407、连接座408、推力液压缸409、第三挡块410、第四挡块411、第一耳板412、第二耳板413和防转挡板414；钳体401包括两个悬臂418和两个后连接端419，每个悬臂418与其相连的后连接端419为整体铸造或者切割成型；两个悬臂418的前端分别设置有第一挡块402和第二挡块403，第一挡块402和第二挡块403上下交错分布并分别与一个转轴415固定套接，每个转轴415的后端通过一个曲拐416与两侧气缸404的活塞杆端头铰接；在两只两侧气缸404的同步伸、缩作用下，通过曲拐416、转轴415传递运动，第一档块402和第二挡块403与各自的转轴415一起转动，实现扶持钳头挡块的闭合与打开；两侧气缸404的缸体端与钳体401外侧下端焊接的耳板固定连接；两个悬臂418后端内侧分别焊接有第三挡块410和第四挡块411，第三挡块410和第四挡块411上下交错，可上下重叠，不互相干预，能够避免上扶持机构扶持钻具时，钻具卡入钳体401与连接座408的空隙区域，也能够适应上扶持机构处理不同规格钻具的要求；两个悬臂418分为前后两段，前段用于扶持外形尺寸相对较大的钻铤立根，后段内侧设置有凸台417，用于扶持外形尺寸相对较小的钻杆立根；腰型连杆405的两端分别与钳体401和连接座408通过销轴连接；弧形连杆406的两端分别与钳体401和滑动座407通过销轴连接；推力液压缸409的两端分别与连接座408和滑动座407通过销轴连接；滑动座407位于连接座408的滑轨上，可沿滑轨移动。

所述后连接端419中部左侧开口，为躺着的“凹”字型，后连接端419上设置有两个贯穿孔，两个贯穿孔均穿过左侧开口部分；两个贯穿孔内设置长销轴，外侧贯穿孔的长销轴上同时连接有腰型连杆405和弧形连杆406，内侧贯穿孔的长销轴上连接有腰型连杆405。

所述腰型连杆405为上下两层组焊结构形式，上下两层的两端均有开孔，腰型连杆405的两端分别与钳体401和连接座408连接，具体为：腰型连杆405的一端上下两层通过长销轴与钳体401的后连接端419的上、下面连接(即，后连接端409位于腰型连杆405一端的上下两层之间)，腰型连杆405的另一端上下两层通过短销轴分别与连接座408的上基板481、下基板连接(即，腰型连杆405的另一端上下两层均位于连接座408的上基板481、下基板的上面)；弧形连杆406的一端通过后连接端409外侧贯穿孔的长销轴与后连接端419和腰型连杆405连接，弧形连杆406的另一端通过销轴与滑动座407连接。

所述推力液压缸409的缸体一端与连接座408的耳板通过销轴连接，杆腔一端与滑动座407的耳板通过销轴连接；滑动座407在推力液压缸409的推(拉)力下可沿着连接座408上的滑轨移动；推力液压缸409推动滑动座407工作时，带动弧形连杆406运动，进而带动钳体401、腰型连杆405绕着腰型连杆405与连接座408间的连接短销轴运动，实现钳体401开口大小变化。

所述连接座408包括上基板481、下基板和连接上基板481和下基板的耳板，上基板481和下基板通过短销轴与腰型连杆405的一端连接；下基板上设置有滑轨，为滑动座407提供移动轨道；连接座408的下基板下部还设置有第一耳板412、第二耳板413和防转挡板414，第一耳板412用于连接翻转液压缸420，第二耳板413用于连接伸缩机构固定臂耳座；防转挡板414位于靠近第二耳板413处，用于和伸缩机构固定臂的顶部配合，防止上扶持机构到达水平工作位置状态后继续翻转，同时避免对翻转液压缸420产生有害附加力。

本实施例涉及的夹持机构700具有夹持钻杆的功能，能够适应不同的钻杆直径，可采用现有悬持铁架工的夹持机构，其主体结构包括钳体701、夹持液压缸702、夹紧钳牙和同心机构。本实施例的夹持钳设计为不夹持钻铤，仅夹持钻杆管柱。

本实施例涉及的上扶持机构的开合控制基于平行四边形机构原理，通过改变2个腰型连杆405与钳体401的后连接端418和连接座408的上基板481组成的平行四边形机构的平行角度，调整钳头的开合尺寸。

本实施例涉及的上扶持机构与倾斜机构配合工作，其原理是：当需要处理重载钻铤立柱时，利用倾斜机构将伸缩机构调整为较大的倾斜状态，防止立柱与夹持机构相干涉，与此同时上扶持机构调整打开环抱住钻铤，整个铁架工运动时能够带动钻铤立柱的上部运动，以此实现钻铤立柱的推扶作业。而现有的上部夹持机构功能为单纯的夹持立柱，立柱在上部夹持机构内不具有活动空间，不具备环抱功能，不能实现立柱的推扶作业；现有技术的伸缩机构因为需要保持垂直状态以适应整个铁架工自身的制造公差和机构受载变形引起的末端偏移，铁架工伸缩机构较小的末端偏移可以引起整个立柱末端的较大偏移，较大的偏移则影响立柱排布的紧密度和准确性。如果是仅在现有装置上直接设置倾斜机构而不对上扶持机构进行改变也是无法实现推扶功能的。

本实施例涉及的上扶持机构是一种能调整开口尺寸的装置，能够适应钻杆、钻铤等不同直径的管柱，最大可适应11寸钻铤，处理钻杆和钻铤管柱时具有不同的开口大小；上扶持机构还包括直线位移传感器，推力液压缸根据直线位移传感器的反馈来调整上扶持机构的开口大小；上扶持机构不具备夹紧功能，仅仅为扶持保持钻柱上端稳定，在处理钻铤时要保证钻铤在内部具有一定的活动空间，不被夹持，在处理钻杆时扶持钳可以具备一定的抱夹能力，仅用于稳定钻杆上端；其工作原理是：

当处理与猴台距离较近的钻具立根时，为避免上扶持机构与钻具排放区域的钻具产生干涉的问题，先通过翻转液压缸420将上扶持机构整体翻转到一定角度如图9所示，并通过两侧气缸404打开第一挡块402和第二挡块403，根据待处理钻具规格，推力液压缸409推(拉)动滑动座407，通过弧形连杆406带动钳体401移动，通过两侧2个腰形连杆405与钳体401的后连接端418和连接座408的上板形成的平行四边形结构控制钳体开口大小，进入到工作位置后，再将上扶持机构翻转到水平位置如图9所示，待扶持到目标钻具后，闭合第一挡块402和第二挡块403，开始扶持移动钻具；

当处理与猴头距离较远的排放立根时，可无需翻转上扶持机构，保持钳头的水平位置，通过两侧气缸404打开第一挡块402和第二挡块403，根据待处理钻具规格，推力液压缸409推(拉)动滑动座407，通过弧形连杆406带动钳体401移动，通过两侧2个腰形连杆405与钳体401的后连接端418和连接座408的上板形成的平行四边形结构控制钳体开口大小，进入到工作位置进行相应钻具的扶持，待扶持到目标钻具后，闭合第一挡块402和第二挡块403，开始扶持移动钻具。

本实施例涉及的复合式二层台铁架工装置在钻铤模式，将指梁内钻铤推扶至井口动力吊卡中作业时的具体工艺步骤为：

(1)先利用倾斜液压缸501将伸缩机构600调整至倾斜状态，如图3所示；

(2)然后将上扶持机构400打开，以允许钻铤管柱进入；

(3)变幅液压缸302推动变幅机构300带上扶持机构400移动，待上扶持机构400将钻铤管柱环抱后关闭上扶持机构400；

(4)变幅液压缸302缩回变幅机构300至初始状态；

(5)回转机构200带动整个铁架工回转，同时带动钻铤管柱回转；

(6)变幅液压缸302推动变幅机构300带上扶持机构400移动，将钻铤管柱送入动力吊卡；

(7)动力吊卡关闭，钻机绞车提升的同时，钻铤管柱底部需要辅助机器人(或人工)扶持到井口位置。

本实施例涉及的复合式二层台铁架工装置在钻铤模式，将井口动力吊卡中的钻铤管柱推扶至指梁内作业时的具体工艺步骤为：

(1)钻机绞车提升的同时，钻铤管柱底部需要辅助机器人(或人工)扶持到立根盒位置

(2)先利用倾斜液压缸501将伸缩机构600调整至倾斜状态，如图4所示；

(3)然后将上扶持机构400打开，以允许钻铤管柱进入；

(4)变幅液压缸302推动变幅机构300带上扶持机构400移动，待上扶持机构400将钻铤管柱环抱后，闭合上扶持机构400；

(5)变幅液压缸302缩回变幅机构300至初始状态；

(6)回转机构200带动整个铁架工回转，同时带动钻铤管柱回转；

(7)变幅液压缸302推动变幅机构300带上扶持机构400移动，将钻铤管柱送入指梁。

本实施例涉及的复合式二层台铁架工在钻杆模式，将井口动力吊卡中的钻杆管柱推扶至指梁内作业或者反向作业时的具体步骤与现有的悬持式排管系统的工艺过程无异，此处不再详述。

本实施例涉及的复合式二层台铁架工结合了悬持式铁架工的自动化作业优势和推扶式铁架工承受较大载荷的特点，能够在大部分工作量是处理钻杆轻载模式下进行自动化作业，工作量较少的钻铤重载模式下结合辅助机器人进行推扶式作业，能提高作业效率，降低劳动强度，更重要的是降低了对井架的要求，能够适应传统旧钻机井架，适应能力强。

Claims (10)

1.一种复合式二层台铁架工装置，其特征在于，主体结构包括：行走机构、回转机构、变幅机构、倾斜机构、伸缩机构、上扶持机构和夹持机构，行走机构与回转机构铰接；变幅机构的一端铰接在回转机构上，另一端与倾斜机构和伸缩机构铰接；倾斜机构一端与变幅机构铰接，另一端与伸缩机构铰接，倾斜机构能够使伸缩机构倾斜，在非垂直状态下工作；伸缩机构的上端安装有上扶持机构，下端安装有夹持机构。

2.根据权利要求1所述的复合式二层台铁架工装置，其特征在于，还包括翻转液压缸，翻转液压缸一端与上扶持机构铰接，另一端与伸缩机构铰接；翻转液压缸能够将上扶持机构整体翻转到一定角度。

3.根据权利要求1所述的复合式二层台铁架工装置，其特征在于，其作业载荷模式具有2种，轻载钻杆模式和重载钻铤模式，两种模式能够在作业前进行切换；当处理钻铤管柱重载时，切换到钻铤模式，该模式下倾斜机构将伸缩机构调整至比较大的倾斜状态，使夹持机构与管柱不产生干涉，上扶持机构能够扶持钻铤管柱的上部使其保持上端稳定，在变幅机构的配合下，推扶管柱的上部使其进入或退出指梁或者动力吊卡。

4.根据权利要求1所述的复合式二层台铁架工装置，其特征在于，上扶持机构能够调整开口尺寸，处理钻杆和钻铤管柱时具有不同的开口大小，其结构包括：钳体、腰型连杆、弧形连杆、滑动座、连接座和推力液压缸；钳体包括两个悬臂和两个后连接端，后连接端与连接座之间通过腰型连杆连接；后连接端与滑动座之间通过弧形连杆连接；滑动座位于连接座的滑轨上；推力液压缸的两端分别与连接座和滑动座连接。

5.根据权利要求4所述的复合式二层台铁架工装置，其特征在于，钳体的两个悬臂的前端分别设置有第一挡块和第二挡块，第一挡块和第二挡块上下交错分布并分别通过转轴与两侧气缸连接；两个悬臂后端分别焊接有第三挡块和第四挡块，第三挡块和第四挡块的位置为上下交错。

6.根据权利要求4所述的复合式二层台铁架工装置，其特征在于，两个悬臂分为前后两段，前段用于扶持外形尺寸相对较大的钻铤立根，后段内侧设置有凸台，用于扶持外形尺寸相对较小的钻杆立根。

7.根据权利要求4所述的复合式二层台铁架工装置，其特征在于，后连接端的中部左侧开口，为躺着的“凹”字型，后连接端上设置有两个贯穿孔，两个贯穿孔内设置长销轴，外侧贯穿孔的长销轴上同时连接有腰型连杆和弧形连杆，内侧贯穿孔的长销轴上连接有腰型连杆；腰型连杆为上下两层组焊结构形式；连接座包括上基板和下基板，上基板和下基板分别通过短销轴与腰型连杆的一端连接，下基板上设置有滑轨。

8.根据权利要求1所述的复合式二层台铁架工装置，其特征在于，倾斜机构包括倾斜液压缸，倾斜液压缸能够根据用户选择的处理管柱类型调整伸缩机构的垂直角度，从而适应钻铤的管柱的处理，也能够在处理钻杆时实时调整管柱的垂直度，便于进行管柱排放作业。

9.根据权利要求1所述的复合式二层台铁架工装置，其特征在于，伸缩机构与回转机构连接的一侧上还设置有角度传感器，角度传感器用于反馈伸缩机构的垂直角度，辅助倾斜机构更准确的控制伸缩机构的倾斜角度。

10.根据权利要求1所述的复合式二层台铁架工装置，其特征在于，倾斜机构和变幅机构均包括直线位移传感器；倾斜机构的直线位移传感器用于提供行程位置反馈，用以计算伸缩机构的倾斜情况；变幅机构的直线位移传感器用于提供行程位置反馈，变幅机构根据反馈结果调整液压缸的伸出距离，通过变幅机构调整整体的伸出距离。

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