CN113129457A - 纹理生成方法、装置、设备和介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种纹理生成方法、装置、设备和介质，涉及图像处理技术领域，尤其涉及自动驾驶仿真技术领域。具体实现方案为：根据车辆实际场景图像与车辆三维模型之间的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中；根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件的纹理。本申请实施例提供了一种纹理生成方法、装置、设备和介质，实现了模型纹理的自动生成，且提高了生成纹理的真实性及完整性。
Description
技术领域
本申请实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及自动驾驶仿真技术领域。本申请实施例提供了一种纹理生成方法、装置、设备和介质。
背景技术
自动驾驶仿真系统需要绑定纹理贴图的车辆三维模型，纹理贴图的逼真性与完整性，对车辆的仿真至关重要。
为了实现车辆三维模型纹理贴图的生成，传统方法主要包括：
方案(1)建模师(艺术家)手动构建三维模型的纹理贴图，但是需要耗费大量的人力和财力，且贴图的多样性有限。
方案(2)利用深度神经网络生成三维模型的纹理贴图，但该方法需要构建大规模的训练数据集，数据集的来源仍然需要人工生成和标注。且该方法很难生成数据集中不存在的纹理贴图，多样性依旧难以保证。
然而，上述方案存在如下缺陷：
方案(1)生成纹理贴图成本高，耗费大量的人力和财力。
方案(2)生成的纹理贴图质量低下，缺乏细节信息，多样性难以保证。
发明内容
本申请实施例提供了一种纹理生成方法、装置、设备和介质，以实现模型纹理的自动生成，提高生成纹理的真实性及完整性。
本申请实施例提供一种纹理生成方法，该方法包括：
根据车辆实际场景图像与车辆三维模型之间的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中；
根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件的纹理。
本申请实施例的技术方案，通过将车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中，从而实现对车辆三维模型中目标部件纹理的确定。基于车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，根据所述车辆三维模型中目标部件的纹理，确定所述其他部件的纹理，从而实现对车辆三维模型中其他部件纹理的确定。
因为是根据车辆实际场景图像中目标部件的纹理确定的车辆三维模型的纹理，所以本申请实施例可以提高生成纹理的真实性。因为本申请实施例既确定了车辆三维模型中目标部件的纹理，又确定了车辆三维模型中其他部件的纹理，所以本申请实施例可以提高生成纹理的完整性。
进一步地，根据车辆实际场景图像与车辆三维模型之间的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中，包括：
对所述车辆三维模型进行位姿调整，使所述车辆三维模型与所述车辆实际场景图像的位姿一致；
根据调整后的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中图像点的像素值，作为所述车辆三维模型中与该图像点关联的三维点的像素值，以将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中。
基于该技术特征，本申请实施例通过对所述车辆三维模型进行位姿调整，使所述车辆三维模型与所述车辆实际场景图像的位姿一致；根据调整后的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中图像点的像素值，作为所述车辆三维模型中与该图像点关联的三维点的像素值，从而实现将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中。
进一步地，根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件的纹理，包括：
基于车辆部件之间的对称关系，根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件中与所述目标部件对称的对称部件；
根据所述目标部件的纹理确定所述对称部件的纹理。
基于该技术特征，本申请实施例基于车辆部件之间的对称关系，根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件中与所述目标部件对称的对称部件；根据所述目标部件的纹理确定所述对称部件的纹理，从而实现对其他部件中与目标部件具有对称关系的对称部件的纹理确定。
进一步地，根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件的纹理之后，所述方法还包括：
若所述其他部件中还包括非对称部件，则根据预设部件的通用纹理，确定所述非对称部件的纹理。
基于该技术特征，本申请实施例通过根据预设部件的通用纹理，确定其他部件中与目标部件具有非对称关系的非对称部件的纹理，从而实现对其他部件中非对称部件的纹理确定，进而提高车辆三维模型纹理生成的完整性。
进一步地，所述生成所述目标部件的纹理之后，所述方法还包括：
针对所述目标部件中的未投射点，从所述目标部件中确定与所述未投射点关联的已投射点；
根据所述已投射点的像素值，确定所述目标部件中未投射点的像素值。
基于该技术特征，本申请实施例通过针对所述目标部件中的未投射点，从所述目标部件中确定与所述未投射点关联的已投射点；根据所述已投射点的像素值，确定所述目标部件中未投射点的像素值，从而实现对目标部件中没有像素值的空洞区域进行填补，进而提高目标部件纹理的生成质量。
本申请实施例还提供了一种纹理生成装置，该装置包括：
纹理投射模块，用于根据车辆实际场景图像与车辆三维模型之间的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中；
纹理确定模块，用于纹理根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件的纹理。
进一步地，纹理投射模块，包括：
位姿调整单元，用于对所述车辆三维模型进行位姿调整，使所述车辆三维模型与所述车辆实际场景图像的位姿一致；
像素值确定单元，用于根据调整后的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中图像点的像素值，作为所述车辆三维模型中与该图像点关联的三维点的像素值，以将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中。
进一步地，纹理确定模块，包括：
对称部件确定单元，用于基于车辆部件之间的对称关系，根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件中与所述目标部件对称的对称部件；
纹理确定单元，用于根据所述目标部件的纹理确定所述对称部件的纹理。
进一步地，所述装置还包括：
非对称纹理确定模块，用于若所述其他部件中还包括非对称部件，则根据预设部件的通用纹理，确定所述非对称部件的纹理。
进一步地，所述装置还包括：
所述生成所述目标部件的纹理之后，针对所述目标部件中的未投射点，从所述目标部件中确定与所述未投射点关联的已投射点；
根据所述已投射点的像素值，确定所述目标部件中未投射点的像素值。
本申请实施例还提供了一种电子设备，该设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例中任一项所述的方法。
本申请实施例还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例中任一项所述的方法。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是本申请第一实施例提供的一种纹理生成方法的流程图；
图2是本申请第二实施例提供的一种纹理生成方法的流程图；
图3是本申请第三实施例提供的一种纹理生成方法的流程图；
图4a是本申请第三实施例提供的一种图像投影的示意图；
图4b是本申请第三实施例提供的一种纹理填充的示意图；
图4c是本申请第三实施例提供的一种确定对称部件纹理的示意图；
图4d是本申请第三实施例提供的一种生成其他部件纹理的示意图；
图5是本申请第三实施例提供的一种车辆三维模型纹理贴图的先验信息的示意图；
图6a是本申请第三实施例提供的一种车辆实际场景示意图；
图6b是本申请第三实施例提供的一种模型叠加至实际场景的示意图；
图6c是本申请第三实施例提供的一种模型多角度展示的示意图；
图6d是本申请第三实施例提供的一种各部件纹理展示示意图；
图7a是本申请第三实施例提供的另一种车辆实际场景示意图；
图7b是本申请第三实施例提供的另一种模型叠加至实际场景的示意图；
图7c是本申请第三实施例提供的一种自动驾驶仿真示意图；
图8是本申请第四实施例提供的一种纹理生成装置的结构示意图；
图9是根据本申请实施例的纹理生成方法的电子设备框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
第一实施例
图1是本申请第一实施例提供的一种纹理生成方法的流程图。本实施例可适用于对已构建的车辆三维模型进行纹理自动生成的情况。该方法可以由一种纹理生成装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本申请实施例提供的纹理生成方法包括：
S110、根据车辆实际场景图像与车辆三维模型之间的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中。
其中，车辆实际场景图像是指实际场景图像中目标车辆的所属区域。
目标车辆是指待生成纹理的车辆。
车辆三维模型是指目标车辆的三维模型，该模型是已构建的模型。
车辆实际场景图像与车辆三维模型之间的位姿关系也可以理解为：实际场景图像中目标车辆的位姿与目标车辆的三维模型的位姿之间的关联关系。
位姿包括位置和姿态。具体地，位置可以通过坐标表示，姿态可以通过旋转角度表示。
目标部件是指出现在实际场景图像中的部件。
具体地，根据车辆实际场景图像与车辆三维模型之间的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中，包括：
根据车辆实际场景图像与车辆三维模型之间的位姿关系，确定所述车辆实际场景图像中图像点与所述车辆三维模型中三维点的关联关系；
基于确定的关联关系，将所述车辆实际场景图像中图像点的像素值赋值给所述车辆三维模型中的三维点，生成目标部件的纹理。
为降低上述关联关系的计算量，典型地，根据车辆实际场景图像与车辆三维模型之间的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中，包括：
对所述车辆三维模型进行位姿调整，使所述车辆三维模型与所述车辆实际场景图像的位姿一致；
根据调整后的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中图像点的像素值，作为所述车辆三维模型中与该图像点关联的三维点的像素值，以将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中。
具体地，根据调整后的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中图像点的像素值，作为所述车辆三维模型中与该图像点关联的三维点的像素值，包括：
基于调整后的位姿关系，根据所述车辆实际场景图像的观看视角，确定所述车辆三维模型中的目标部件；
将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理，作为所述车辆三维模型中目标部件的纹理。
具体地，基于调整后的位姿关系，根据所述车辆实际场景图像的观看视角，确定所述车辆三维模型中的目标部件，包括：
基于调整后的位姿关系，根据所述车辆实际场景图像的观看视角，对所述车辆三维模型进行渲染，将出现在渲染图像中的部件作为目标部件。
S120、根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件的纹理。
具体地，根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件的纹理，包括：
根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定从所述其他部件中确定与所述目标部件邻近的邻近部件；
根据所述目标部件的纹理确定所述邻近部件的纹理。
然而，邻近部件之间的纹理并不相同，为提高其他部件纹理的确定准确率，根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件的纹理，包括：
基于车辆部件之间的对称关系，根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件中与所述目标部件对称的对称部件；
根据所述目标部件的纹理确定所述对称部件的纹理。
为实现对其他部件中非对称部件纹理的确定，所述根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件的纹理之后，所述方法还包括：
若所述其他部件中还包括非对称部件，则根据预设部件的通用纹理，确定所述非对称部件的纹理。
本申请实施例的技术方案，通过将车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中，从而实现对车辆三维模型中目标部件纹理的确定。基于车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，根据所述车辆三维模型中目标部件的纹理，确定所述其他部件的纹理，从而实现对车辆三维模型中其他部件纹理的确定。
因为是根据车辆实际场景图像中目标部件的纹理确定的车辆三维模型的纹理，所以本申请实施例可以提高生成纹理的真实性。因为本申请实施例既确定了车辆三维模型中目标部件的纹理，又确定了车辆三维模型中其他部件的纹理，所以本申请实施例可以提高生成纹理的完整性。
第二实施例
图2是本申请第二实施例提供的一种纹理生成方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图2，本申请实施例提供的纹理生成方法包括：
S210、根据车辆实际场景图像与车辆三维模型之间的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中。
S220、针对所述目标部件中的未投射点，从所述目标部件中确定与所述未投射点关联的已投射点。
其中，未投射点是指未投射有目标部件纹理的三维点。
已投射点是指已经投射有目标部件纹理的三维点。
具体地，针对所述目标部件中的未投射点，从所述目标部件中确定与所述未投射点关联的已投射点，包括：
从所述目标部件中确定与所述未投射点之间距离小于设定距离阈值的已投射点，作为所述未投射点关联的已投射点。
S230、根据所述已投射点的像素值，确定所述目标部件中未投射点的像素值。
可选地，根据所述已投射点的像素值，确定所述目标部件中未投射点的像素值，包括：
将所述已投射点的像素值作为所述目标部件中未投射点的像素值；或者，
根据所述已投射点与未投射点之间的距离确定权重，将所述已投射点的像素值与权重的乘积，作为所述目标部件中未投射点的像素值；或者，
将至少两个所述已投射点的平均像素值作为所述目标部件中未投射点的像素值。
可选地还有其他确定方式，本实施例对此不作任何限定。
S240、根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件的纹理。
本申请实施例通过针对目标部件中的未投射点，从目标部件中确定与未投射点关联的已投射点；根据已投射点的像素值，确定目标部件中未投射点的像素值，从而实现对目标部件中没有像素值的空洞区域进行填补。
第三实施例
图3是本申请第三实施例提供的一种纹理生成方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图3，本申请实施例提供的纹理生成方法包括：
S310、根据车辆实际场景图像中车辆的位姿确定车辆三维模型的位姿。
S320、基于相机成像原理，根据车辆三维模型的位姿，将二维车辆实际场景图像中的图像点映射到车辆三维模型中的三维点上，继而将车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到车辆三维模型的目标部件上，生成目标部件的纹理贴图，如图4a所示。
S330、根据最近邻像素一致的原理，对目标部件的纹理特征中未投射纹理的空洞区域进行线性插值，以填充所述空洞区域，如图4b所示。
S340、根据车辆三维模型的对称性，利用目标部件的纹理贴图，生成车辆三维模型中与目标部件对称的对称部件的纹理贴图，如图4c所示。
S350、根据车辆的先验信息(例如，轮胎、底盘等部件的通用纹理，如图5所示)，对车辆三维模型中的其他部件的纹理贴图进行补齐，如图4d所示。
示例性地，参见图6a，根据输入的实际场景图像，确定车辆三维模型的纹理。参见图6b，将带有纹理的车辆三维模型叠加至实际场景中。参见图6c，对带有纹理的车辆三维模型进行多角度展示。参见图6d，对车辆三维模型中各部件的纹理进行分别展示。
参见图7a、图7b和图7c，在实际应用中，根据车辆的实际场景图像确定车辆三维模型的纹理，并将带有纹理的车辆三维模型置入仿真环境中，从而实现对自动驾驶的仿真。
本申请实施例的技术方案以单张颜色图像作为指导，自动生成三维模型的纹理贴图，从而解决针对车辆三维模型纹理贴图人工成本高效率低下、自动生成质量低下细节缺失的问题。
第四实施例
图8是本申请第四实施例提供的一种纹理生成装置的结构示意图。参见图8，本申请实施例提供的一种纹理生成装置800包括：纹理投射模块801和纹理确定模块802。
其中，纹理投射模块801，用于根据车辆实际场景图像与车辆三维模型之间的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中；
纹理确定模块802，用于纹理根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件的纹理。
本申请实施例的技术方案，通过将车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中，从而实现对车辆三维模型中目标部件纹理的确定。基于车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，根据所述车辆三维模型中目标部件的纹理，确定所述其他部件的纹理，从而实现对车辆三维模型中其他部件纹理的确定。
因为是根据车辆实际场景图像中目标部件的纹理确定的车辆三维模型的纹理，所以本申请实施例可以提高生成纹理的真实性。因为本申请实施例既确定了车辆三维模型中目标部件的纹理，又确定了车辆三维模型中其他部件的纹理，所以本申请实施例可以提高生成纹理的完整性。
进一步地，纹理投射模块，包括：
位姿调整单元，用于对所述车辆三维模型进行位姿调整，使所述车辆三维模型与所述车辆实际场景图像的位姿一致；
像素值确定单元，用于根据调整后的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中图像点的像素值，作为所述车辆三维模型中与该图像点关联的三维点的像素值，以将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中。
进一步地，纹理确定模块，包括：
对称部件确定单元，用于基于车辆部件之间的对称关系，根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件中与所述目标部件对称的对称部件；
纹理确定单元，用于根据所述目标部件的纹理确定所述对称部件的纹理。
进一步地，所述装置还包括：
非对称纹理确定模块，用于若所述其他部件中还包括非对称部件，则根据预设部件的通用纹理，确定所述非对称部件的纹理。
进一步地，所述装置还包括：
所述生成所述目标部件的纹理之后，针对所述目标部件中的未投射点，从所述目标部件中确定与所述未投射点关联的已投射点；
根据所述已投射点的像素值，确定所述目标部件中未投射点的像素值。
第五实施例
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图9所示，是根据本申请实施例的纹理生成方法的电子设备框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图9所示，该电子设备包括：一个或多个处理器901、存储器902，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图9中以一个处理器901为例。
存储器902即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的纹理生成方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的纹理生成方法。
存储器902作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的纹理生成方法对应的程序指令/模块(例如，附图8所示的纹理投射模块801和纹理确定模块802)。处理器901通过运行存储在存储器902中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的纹理生成方法。
存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据纹理生成电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至纹理生成电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、区块链网络、局域网、移动通信网及其组合。
纹理生成方法的电子设备还可以包括：输入装置903和输出装置904。处理器901、存储器902、输入装置903和输出装置904可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
输入装置903可接收输入的数字或字符信息，以及产生与纹理生成电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置904可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (12)
1.一种纹理生成方法，其特征在于，包括：
根据车辆实际场景图像与车辆三维模型之间的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中；
根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件的纹理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆实际场景图像与车辆三维模型之间的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中，包括：
对所述车辆三维模型进行位姿调整，使所述车辆三维模型与所述车辆实际场景图像的位姿一致；
根据调整后的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中图像点的像素值，作为所述车辆三维模型中与该图像点关联的三维点的像素值，以将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件的纹理，包括：
基于车辆部件之间的对称关系，根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件中与所述目标部件对称的对称部件；
根据所述目标部件的纹理确定所述对称部件的纹理。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件的纹理之后，所述方法还包括：
若所述其他部件中还包括非对称部件，则根据预设部件的通用纹理，确定所述非对称部件的纹理。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述目标部件的纹理之后，所述方法还包括：
针对所述目标部件中的未投射点，从所述目标部件中确定与所述未投射点关联的已投射点；
根据所述已投射点的纹理，确定所述目标部件中未投射区域的纹理。
6.一种纹理生成装置，其特征在于，包括：
纹理投射模块，用于根据车辆实际场景图像与车辆三维模型之间的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中；
纹理确定模块，用于纹理根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件的纹理。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，纹理投射模块，包括：
位姿调整单元，用于对所述车辆三维模型进行位姿调整，使所述车辆三维模型与所述车辆实际场景图像的位姿一致；
像素值确定单元，用于根据调整后的位姿关系，将所述车辆实际场景图像中图像点的像素值，作为所述车辆三维模型中与该图像点关联的三维点的像素值，以将所述车辆实际场景图像中目标部件的纹理投射到所述车辆三维模型中。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，纹理确定模块，包括：
对称部件确定单元，用于基于车辆部件之间的对称关系，根据所述车辆三维模型中目标部件与其他部件之间的位置关系，确定所述其他部件中与所述目标部件对称的对称部件；
纹理确定单元，用于根据所述目标部件的纹理确定所述对称部件的纹理。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
非对称纹理确定模块，用于若所述其他部件中还包括非对称部件，则根据预设部件的通用纹理，确定所述非对称部件的纹理。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
所述生成所述目标部件的纹理之后，针对所述目标部件中的未投射点，从所述目标部件中确定与所述未投射点关联的已投射点；
根据所述已投射点的像素值，确定所述目标部件中未投射点的像素值。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。
12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的方法。
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