CN110631603B - 车辆导航方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了导航方法和装置，涉及增强现实导航技术领域。具体实现方案为：在通过摄像头获取车辆当前行驶环境的环境图像后，获取与当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像，并结合摄像头的畸变参数对参与AR场景中的虚拟导航指引图像进行变形处理，以得到与环境图像具有相同畸变效果的虚拟导航指引图像，然后，将畸变后的虚拟导航指引图像和环境图像进行叠加，并通过叠加后的图像进行行车导航，由此，通过对虚拟导航指引图像进行变形处理实现与原摄像头和谐统一的图像效果，从而使得叠加后的图像更加协调，提升了用户的AR导航体验度。

Description

车辆导航方法和装置

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及增强现实导航技术领域，尤其涉及车辆导航方法和装置。

背景技术

目前，在通过车辆上的增强现实(Augmented Reality，AR)产品进行车辆导航的过程中，通常直接基于摄像头采集到的前方图像与用来导航的增强信息进行AR导航，然而，由于摄像头的镜头存在畸变，从而导致AR导航效果存在不协调的问题，影响了用户的AR导航体验。

发明内容

本申请提出一种车辆导航方法和装置，通过对虚拟导航指引图像进行变形处理实现与原摄像头和谐统一的图像效果，从而使得叠加后的图像更加协调，提升了用户的AR导航体验度。

本申请一方面实施例提出了一种车辆导航方法，包括：通过摄像头获取辆当前行驶环境的环境图像；获取与所述当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像；根据所述摄像头的畸变参数，对所述虚拟导航指引图像进行变形处理，得到畸变后的虚拟导航指引图像，其中，所述畸变后的虚拟导航指引图像与所述环境图像具有相同畸变效果；叠加显示所述环境图像和所述畸变后的虚拟导航指引图像。

在本申请一个实施例中，所述获取与所述当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像，包括：根据所述摄像头的内部参数、外部参数和所述环境图像，生成所述当前行驶环境对应的无畸变三维图像；根据所述无畸变三维图像，确定所述当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像。由此，结合摄像头的相关参数以及环境图像，快速得到了当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像。

在本申请一个实施例中，所述获取与所述当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像，包括：获取所述车辆的当前位置信息，并获取所述摄像头的属性信息；根据所述当前位置信息和所述属性信息，获取与所述当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像。

在本申请一个实施例中，所述根据所述摄像头的畸变参数，对所述虚拟导航指引图像进行变形处理，得到畸变后的虚拟导航指引图像，包括：获取所述摄像头的属性信息，并根据所述属性信息获取所述摄像头的畸变参数；获取所述虚拟导航指引图像中虚拟导航指引信息所在的目标图像区域；根据所述摄像头的畸变参数，对所述目标图像区域进行畸变变换，得到所述畸变后的目标图像区域；根据所述畸变后的目标图像区域，生成畸变后的虚拟导航指引图像。由此，降低了对图像进行畸变的数据量，继而可提高显示叠加后的导航图像的效率。

在本申请一个实施例中，所述叠加显示所述环境图像和所述畸变后的虚拟导航指引图像，包括：获取所述环境图像和所述虚拟导航指引图像之间的位置关系；根据所述位置关系，将所述畸变后的虚拟导航指引图像叠加到所述环境图像，以使所述环境图像上具有虚拟导航指引信息；显示具有虚拟导航指引信息的所述环境图像。由此，结合两个图像之间的位置关系，对图像进行叠加，使得叠加后的图像效果更加协调。

本申请实施例的车辆导航方法，在通过摄像头获取车辆当前行驶环境的环境图像后，获取与所述当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像，并结合摄像头的畸变参数对参与AR场景中的虚拟导航指引图像进行变形处理，以得到与环境图像具有相同畸变效果的虚拟导航指引图像，然后，将畸变后的虚拟导航指引图像和环境图像进行叠加，并通过叠加后的图像进行行车导航，由此，通过对虚拟导航指引图像进行变形处理实现与原摄像头和谐统一的图像效果，从而使得叠加后的图像更加协调，提升了用户的AR导航体验度。

本申请另一方面实施例提出了一种车辆导航装置，包括：图像采集模块，用于通过摄像头获取车辆当前行驶环境的环境图像；虚拟导航指引获取模块，用于获取与所述当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像；畸变模块，用于根据所述摄像头的畸变参数，对所述虚拟导航指引图像进行变形处理，得到畸变后的虚拟导航指引图像，其中，所述畸变后的虚拟导航指引图像与所述环境图像具有相同畸变效果；导航显示模块，用于叠加显示所述环境图像和所述畸变后的虚拟导航指引图像。

在本申请一个实施例中，所述虚拟导航指引获取模块，具体用于：根据所述摄像头的内部参数、外部参数和所述环境图像，生成所述当前行驶环境对应的无畸变三维图像；根据所述无畸变三维图像，确定所述当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像。

在本申请一个实施例中，所述虚拟导航指引获取模块，具体用于：获取所述车辆的当前位置信息，并获取所述摄像头的属性信息；根据所述当前位置信息和所述属性信息，获取与所述当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像。

在本申请一个实施例中，所述畸变模块，具体用于：获取所述摄像头的属性信息，并根据所述属性信息获取所述摄像头的畸变参数；获取所述虚拟导航指引图像中虚拟导航指引信息所在的目标图像区域；根据所述摄像头的畸变参数，对所述目标图像区域进行畸变变换，得到所述畸变后的目标图像区域；根据所述畸变后的目标图像区域，生成畸变后的虚拟导航指引图像。

在本申请一个实施例中，所述导航显示模块，具体用于：获取所述环境图像和所述虚拟导航指引图像之间的位置关系；根据所述位置关系，将所述畸变后的虚拟导航指引图像叠加到所述环境图像，以使所述环境图像上具有虚拟导航指引信息；显示具有虚拟导航指引信息的所述环境图像。

本申请实施例的车辆导航装置，在通过摄像头获取车辆当前行驶环境的环境图像后，获取与当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像，并结合摄像头的畸变参数对参与AR场景中的虚拟导航指引图像进行变形处理，以得到与环境图像具有相同畸变效果的虚拟导航指引图像，然后，将畸变后的虚拟导航指引图像和环境图像进行叠加，并通过叠加后的图像进行行车导航，由此，通过对虚拟导航指引图像进行变形处理实现与原摄像头和谐统一的图像效果，从而使得叠加后的图像更加协调，提升了用户的AR导航体验度。

本申请另一方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求本申请实施例的车辆导航方法。

本申请另一方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例公开的车辆导航方法。

本申请另一方面实施例提出了一种车辆导航方法，包括：通过摄像头获取车辆当前行驶环境的环境图像；获取与所述当前行驶环境和所述摄像头对应的虚拟导航指引图像，所述虚拟导航指引图像与所述环境图像具有相同畸变效果；叠加显示所述环境图像和所述畸变后的虚拟导航指引图像。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：能够使得叠加后的增强现实图像更加协调，进而可提升用户的AR导航效果。因为采用将对参与AR场景中的虚拟导航指引图像进行变形处理，以得到与环境图像具有相同畸变效果的虚拟导航指引图像，并结合畸变后的虚拟导航指引图像和摄像头采集的图像进行AR导航技术手段，所以克服了摄像头的镜头存在畸变，从而导致AR导航效果存在不协调技术问题，进而达到叠加后的增强现实图像更加协调，进而可提升用户的AR导航效果技术效果。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请第一实施例的示意图；

图2是根据本申请第二实施例的示意图；

图3是图1所示实施例中步骤103的细化流程图；

图4是根据本申请第三实施例的示意图；

图5是用来实现本申请实施例的车载导航方法的电子设备的框图；

图6是根据本申请第四实施例的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆导航方法、装置和电子设备。

图1是根据本申请第一实施例的示意图。其中，需要说明的是，本实施例提供的车辆导航方法的执行主体为车辆导航装置，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置在车端设备或者服务器中，该实施例对此不作具体限定。

如图1所示，该车辆导航方法可以包括：

步骤101，通过摄像头获取车辆当前行驶环境的环境图像。

步骤102，获取与当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像。

其中，需要说明的是，在不同应用场景中，获取与当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像的方式不同，举例说明如下：

作为一种示例的实现方式，可获取车辆的当前位置信息，并获取摄像头的属性信息，根据当前位置信息和属性信息，获取与当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像。

其中，摄像头的属性信息可以包括但不限于摄像头的标识信息、设备类型等信息，该实施例对此不作限定。

具体地，在获取车辆的当前位置信息和摄像头的属性信息后，可根据预先保存的位置信息、摄像头的属性信息和虚拟导航指引图像之间的对应关系，获取与该当前位置信息和摄像头的属性信息对应的虚拟导航指引图像，并将获取到的虚拟导航指引图像作为当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像。

其中，虚拟导航指引图像上包括预设的虚拟导航指引信息，例如，虚拟导航引导图像上包括指引车辆转弯，直行，上坡等信息，例如，可通过箭头的方式向对车辆进行指引。

其中，需要说明的是，为了更好对用户进行导航引导，本实施例中的虚拟导航指引图像优选地为三维虚拟导航指引图像。该三维虚拟导航指引图像为不具有任何畸变的三维虚拟导航指引图像，即，该三维虚拟导航指引图像是无畸变图像。该无畸变图像可以是使用3D图形渲染引擎预先生成的。

步骤103，根据摄像头的畸变参数，对虚拟导航指引图像进行变形处理，得到畸变后的虚拟导航指引图像，其中，畸变后的虚拟导航指引图像与环境图像具有相同畸变效果。

可以理解的是，摄像头的透镜由于制造精度以及组装工艺的偏差会引入畸变，因此，摄像头所采集到的图像是存在一定畸变的，为了使得AR导航所显示的图像不会出现不协调的问题，本实施例结合摄像头的畸变参数，对虚拟导航指引图像进行变形处理，以获得与环境图像具有相同畸变效果的虚拟导航引导图像，并结合畸变后的虚拟导航引导图像进行AR导航。

其中，需要说明的是，本实施例中的摄像头的畸变参数可以是预先存在车辆导航装置中的。

其中，摄像头的畸变参数可以是通过下述方式预先获取到的：通过该摄像头对预先标定的方形棋盘格进行拍摄，获取摄像头所拍摄的具有畸变的方形棋盘格源图像，然后，根据方形棋盘格源图像和方形棋盘格的标定数据进行分析，以确定出摄像头的畸变参数。

其中，摄像头的畸变参数可以包括k1,k2,k3,p1,p2。

畸变参数k1,k2,k3表示摄像头镜头的径向畸变系数，畸变参数p1,p2表示摄像头镜头的切向畸变系数。

在本实施例中，根据方形棋盘格源图像和方形棋盘格的标定数据进行分析，除了可以确定出摄像头的畸变参数之外，还可以确定出摄像头的内部参数和外部参数。

摄像头的内部参数可以包括但不限于摄像透镜焦距、光心等参数。

摄像头的外部参数可以包括但不限于摄像头的高度、pitch角、yaw角、roll角等。

具体地，在获取摄像头的畸变参数k1,k2,k3,p1,p2后，可通过畸变参数k1,k2,k3,p1,p2，对虚拟导航指引图像中每个像素的纹理坐标分别进行畸变计算，以得到每个像素畸变后的纹理坐标，并根据每个像素畸变后的纹理坐标，生成畸变后的虚拟导航指引图像。

在本实施例中，为了减少对图像进行畸变处理的计算量，继而可提高显示叠加后的导航图像的效率，根据摄像头的畸变参数，对虚拟导航指引图像进行变形处理，得到畸变后的虚拟导航指引图像的具体实现方式，如图2所示，可以包括：

步骤201，获取摄像头的属性信息，并根据属性信息获取摄像头的畸变参数。

步骤202，获取虚拟导航指引图像中虚拟导航指引信息所在的目标图像区域。

步骤203，根据摄像头的畸变参数，对目标图像区域进行畸变变换，得到畸变后的目标图像区域。

步骤204，根据畸变后的目标图像区域，生成畸变后的虚拟导航指引图像。

步骤104，叠加显示环境图像和畸变后的虚拟导航指引图像。

在本实施例中，叠加显示环境图像和畸变后的虚拟导航指引图像的具体实现方式可以为：可获取环境图像和虚拟导航指引图像之间的位置关系，并根据位置关系，将畸变后的虚拟导航指引图像叠加到环境图像，以及显示叠加有导航指引图像的环境图像。

本申请实施例的车辆导航方法，在通过摄像头获取车辆当前行驶环境的环境图像后，获取与当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像，并结合摄像头的畸变参数对参与AR场景中的虚拟导航指引图像进行变形处理，以得到与环境图像具有相同畸变效果的虚拟导航指引图像，然后，将畸变后的虚拟导航指引图像和环境图像进行叠加，并通过叠加后的图像进行行车导航，由此，通过对虚拟导航指引图像进行变形处理实现与原摄像头和谐统一的图像效果，从而使得叠加后的图像更加协调，提升了用户的AR导航体验度。

图3是根据本申请第二实施例的示意图。其中，需要说明的是，第二实施例是对第一实施例的进一步细化或者优化。

如图3所示，该车辆导航方法可以包括：

步骤301，通过摄像头获取车辆当前行驶环境的环境图像。

其中，需要说明的是，前述对步骤101的解释说明也适用于步骤301，此处不再赘述。

步骤302，根据摄像头的内部参数、外部参数和环境图像，生成当前行驶环境对应的无畸变三维图像。

具体地，在获取摄像头的内部参数、外部参数和环境图像后，可通过3D图形渲染引擎建立当前行驶环境对应的无畸变三维图像。

其中，3D图形渲染引擎可以包括但不限于OpenGL。

作为示例，通过3D图形渲染引擎结合摄像头的内部参数、外部参数和环境图像的具体过程为：根据摄像头的内部参数、外部参数进行3D图形渲染引擎的投影矩阵设置，使得3D图形渲染引擎的视图平截头体与摄像头具有相同的投影几何关系，然后，3D图形渲染引擎结合投影几何关系和环境图像渲染生成当前行驶环境对应的无畸变三维图像。

步骤303，根据无畸变三维图像，确定当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像。

具体地，在获取无畸变三维图像后，可结合无畸变三维图像中车道的几何特征计算生成虚拟导航指引图像。

步骤304，根据摄像头的畸变参数，对虚拟导航指引图像进行变形处理，得到畸变后的虚拟导航指引图像，其中，畸变后的虚拟导航指引图像与环境图像具有相同畸变效果。

步骤305，叠加显示环境图像和畸变后的虚拟导航指引图像。

本申请实施例的车辆导航方法，在通过摄像头获取车辆当前行驶环境的环境图像后，根据摄像头的内部参数、外部参数和环境图像，生成当前行驶环境对应的无畸变三维图像，根据无畸变三维图像，确定当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像，并结合摄像头的畸变参数对参与AR场景中的虚拟导航指引图像进行变形处理，以得到与环境图像具有相同畸变效果的虚拟导航指引图像，然后，将畸变后的虚拟导航指引图像和环境图像进行叠加，并通过叠加后的图像进行行车导航，由此，通过对虚拟导航指引图像进行变形处理实现与原摄像头和谐统一的图像效果，从而使得叠加后的图像更加协调，提升了用户的AR导航体验度。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提供一种车辆导航装置。

图4是根据本申请第二实施例的示意图。如图4所示，该车辆导航装置100包括：

图像采集模块110，用于通过摄像头获取车辆当前行驶环境的环境图像。

获取模块120，用于获取与当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像。

畸变模块130，用于根据摄像头的畸变参数，对虚拟导航指引图像进行变形处理，得到畸变后的虚拟导航指引图像，其中，畸变后的虚拟导航指引图像与环境图像具有相同畸变效果。

导航显示模块140，用于叠加显示环境图像和畸变后的虚拟导航指引图像。

在本申请一个实施例中，获取模块120，具体用于：根据摄像头的内部参数、外部参数和环境图像，生成当前行驶环境对应的无畸变三维图像。根据无畸变三维图像，确定当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像。

在本申请一个实施例中，获取模块120，具体用于：获取车辆的当前位置信息，并获取摄像头的属性信息。根据当前位置信息和属性信息，获取与当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像。

在本申请一个实施例中，畸变模块130，具体用于：获取摄像头的属性信息，并根据属性信息获取摄像头的畸变参数；获取虚拟导航指引图像中虚拟导航指引信息所在的目标图像区域；根据摄像头的畸变参数，对目标图像区域进行畸变变换，得到畸变后的目标图像区域；根据畸变后的目标图像区域，生成畸变后的虚拟导航指引图像。

在本申请一个实施例中，导航显示模块130，具体用于：获取环境图像和虚拟导航指引图像之间的位置关系；根据所述位置关系，将所述畸变后的虚拟导航指引图像叠加到所述环境图像，以使所述环境图像上具有虚拟导航指引信息；显示具有虚拟导航指引信息的所述环境图像。

其中，需要说明的是，前述对车辆导航方法的解释说明也适用于本实施例的车辆导航装置，此处不再赘述。

本申请实施例的车辆导航方法，在通过摄像头获取车辆当前行驶环境的环境图像后，获取与当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像，并结合摄像头的畸变参数对参与AR场景中的虚拟导航指引图像进行变形处理，以得到与环境图像具有相同畸变效果的虚拟导航指引图像，然后，将畸变后的虚拟导航指引图像和环境图像进行叠加，并通过叠加后的图像进行行车导航，由此，通过对虚拟导航指引图像进行变形处理实现与原摄像头和谐统一的图像效果，从而使得叠加后的图像更加协调，提升了用户的AR导航体验度。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图5所示，是根据本申请实施例的车辆导航方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图5所示，该电子设备包括：一个或多个处理器501、存储器502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图5中以一个处理器501为例。

存储器502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本申请所提供的车辆导航方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车辆导航方法。

存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆导航方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的图像采集模块110、获取模块120、畸变模块140和导航显示模块140)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆导航方法。

存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆导航的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆导航的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

车辆导航方法的电子设备还可以包括：输入装置503和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆导航的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

图6是根据本申请第三实施例的示意图。其中，需要说明的是，本实施例提供的车辆导航方法的执行主体为车辆导航装置，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置在车端设备或者服务器中，该实施例对此不作具体限定。

如图6所示，该车辆导航方法可以包括：

步骤601，通过摄像头获取车辆当前行驶环境的环境图像。

步骤602，获取与当前行驶环境和摄像头对应的虚拟导航指引图像，虚拟导航指引图像与环境图像具有相同畸变效果。

在本实施例中，在不同应用场景中，获取与当前行驶环境和摄像头对应的虚拟导航指引图像的方式不同，举例说明如下：

作为一种可能的实施方式，可获取车辆的当前位置信息，并获取摄像头的属性信息，根据当前位置信息和属性信息，获取与当前行驶环境对应的无畸变的初始虚拟导航指引图像，然后，根据摄像头的畸变参数，对初始虚拟导航指引图像进行变形处理，以得到虚拟导航指引图像。

作为另一种可能的实现方式，根据摄像头的内部参数、外部参数和环境图像，生成当前行驶环境对应的无畸变三维图像，并根据无畸变三维图像，确定当前行驶环境对应的无畸变的初始虚拟导航指引图像，然后，根据摄像头的畸变参数，对初始虚拟导航指引图像进行变形处理，以得到虚拟导航指引图像。

步骤603，叠加显示环境图像和畸变后的虚拟导航指引图像。

在本实施例中，叠加显示环境图像和畸变后的虚拟导航指引图像的具体实现方式可以为：可获取环境图像和虚拟导航指引图像之间的位置关系，并根据位置关系，将畸变后的虚拟导航指引图像叠加到环境图像，以及显示叠加有导航指引图像的环境图像。

本申请实施例的车辆导航方法，在通过摄像头获取车辆当前行驶环境的环境图像后，获取与当前行驶环境和摄像头对应的虚拟导航指引图像，并将虚拟导航指引图像和环境图像进行叠加，并通过叠加后的图像进行行车导航，由此，通过与原摄像头具有相同畸变效果的虚拟导航指引图像，从而使得叠加后的图像更加协调，提升了用户的AR导航体验度。

其中，需要说明的是，前述对上述车辆导航方法的解释说明也适用于本实施例的车辆导航方法，相关描述可参见相关部分，此处步骤赘述。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (11)

1.一种车辆导航方法，其特征在于，包括：

通过摄像头获取车辆当前行驶环境的环境图像；

获取与所述当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像；

根据所述摄像头的畸变参数，对所述虚拟导航指引图像进行变形处理，得到畸变后的虚拟导航指引图像，其中，所述畸变后的虚拟导航指引图像与所述环境图像具有相同畸变效果；

叠加显示所述环境图像和所述畸变后的虚拟导航指引图像；

所述获取与所述当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像，包括：

获取所述车辆的当前位置信息；

获取所述摄像头的属性信息；

根据所述当前位置信息和所述属性信息，获取与当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像；

所述根据所述摄像头的畸变参数，对所述虚拟导航指引图像进行变形处理，得到畸变后的虚拟导航指引图像，包括：

根据所述属性信息获取所述摄像头的畸变参数，其中，所述属性信息包括设备类型信息；

获取所述虚拟导航指引图像中虚拟导航指引信息所在的目标图像区域；

根据所述摄像头的畸变参数，对所述目标图像区域进行畸变变换，得到所述畸变后的目标图像区域；

根据所述畸变后的目标图像区域，生成畸变后的虚拟导航指引图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像，包括：

根据所述摄像头的内部参数、外部参数和所述环境图像，生成所述当前行驶环境对应的无畸变三维图像；

根据所述无畸变三维图像，确定所述当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像，包括：

获取所述车辆的当前位置信息，并获取所述摄像头的属性信息；

根据所述当前位置信息和所述属性信息，获取与所述当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述叠加显示所述环境图像和所述畸变后的虚拟导航指引图像，包括：

获取所述环境图像和所述虚拟导航指引图像之间的位置关系；

根据所述位置关系，将所述畸变后的虚拟导航指引图像叠加到所述环境图像，以使所述环境图像上具有虚拟导航指引信息；

显示具有虚拟导航指引信息的所述环境图像。

5.一种车辆导航装置，其特征在于，所述装置包括：

图像采集模块，用于通过摄像头获取车辆当前行驶环境的环境图像；

虚拟导航指引获取模块，用于获取与所述当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像；

畸变模块，用于根据所述摄像头的畸变参数，对所述虚拟导航指引图像进行变形处理，得到畸变后的虚拟导航指引图像，其中，所述畸变后的虚拟导航指引图像与所述环境图像具有相同畸变效果；

导航显示模块，用于叠加显示所述环境图像和所述畸变后的虚拟导航指引图像；

所述虚拟导航指引获取模块，具体用于：获取所述车辆的当前位置信息；获取所述摄像头的属性信息；根据所述当前位置信息和所述属性信息，获取与当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像；

所述根据所述摄像头的畸变参数，对所述虚拟导航指引图像进行变形处理，得到畸变后的虚拟导航指引图像，包括：

根据所述属性信息获取所述摄像头的畸变参数，其中，所述属性信息包括设备类型信息；

获取所述虚拟导航指引图像中虚拟导航指引信息所在的目标图像区域；

根据所述摄像头的畸变参数，对所述目标图像区域进行畸变变换，得到所述畸变后的目标图像区域；

根据所述畸变后的目标图像区域，生成畸变后的虚拟导航指引图像。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述虚拟导航指引获取模块，具体用于：

根据所述摄像头的内部参数、外部参数和所述环境图像，生成所述当前行驶环境对应的无畸变三维图像；

根据所述无畸变三维图像，确定所述当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述虚拟导航指引获取模块，具体用于：

获取所述车辆的当前位置信息，并获取所述摄像头的属性信息；

根据所述当前位置信息和所述属性信息，获取与所述当前行驶环境对应的虚拟导航指引图像。

8.根据权利要求5-7任一项所述的装置，其特征在于，所述导航显示模块，具体用于：

获取所述环境图像和所述虚拟导航指引图像之间的位置关系；

根据所述位置关系，将所述畸变后的虚拟导航指引图像叠加到所述环境图像，以使所述环境图像上具有虚拟导航指引信息；

显示具有虚拟导航指引信息的所述环境图像。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

11.一种车辆导航方法，其特征在于，包括：

通过摄像头获取车辆当前行驶环境的环境图像；

获取与所述当前行驶环境和所述摄像头对应的虚拟导航指引图像，所述虚拟导航指引图像与所述环境图像具有相同畸变效果，其中，所述虚拟导航指引图像通过下述方式得到：获取所述车辆的当前位置信息；获取所述摄像头的属性信息；根据所述当前位置信息和所述属性信息，获取与所述当前行驶环境和所述摄像头对应的虚拟导航指引图像；

叠加显示所述环境图像和所述畸变后的虚拟导航指引图像，其中，所述虚拟导航指引图像是通过下述方式得到的：根据所述属性信息获取所述摄像头的畸变参数，其中，所述属性信息包括设备类型信息；

获取无畸变的虚拟导航指引图像中虚拟导航指引信息所在的目标图像区域；

根据所述摄像头的畸变参数，对所述目标图像区域进行畸变变换，得到所述畸变后的目标图像区域；

根据所述畸变后的目标图像区域，生成所述虚拟导航指引图像。

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