CN113127587A - 一种数据显示方法、装置和地图道路制作系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种数据显示方法、装置和地图道路制作系统。所述方法包括：从待显示的视图中，确定参考轨迹点和参考轨迹点的航向角；基于航向角，确定将包括参考轨迹点的轨迹旋转至预设的标准方向的旋转角度；根据旋转角度旋转待显示的视图后显示，使得视图中轨迹的前进方向为所述标准方向。能够实现电子地图制作过程中视图角度的自动调整，提高了调整的精度和速度，从而提高了电子地图制作的效率。

Description

一种数据显示方法、装置和地图道路制作系统

技术领域

本发明涉及电子地图技术领域，特别涉及一种数据显示方法、装置和地图道路制作系统。

背景技术

目前，高精地图需要制图人员利用数据制作平台进行制作或者质量检查。在此过程中，制图人员需要不断的手动调整数据制作平台的界面中展示的轨迹数据的方向，将轨迹的行进方向调整为视图中的上方，即保持轨迹的行进方向为视图中的前进方向。例如图1中的数据制作平台的界面是调整之前的，车道线的前进方向即轨迹的前进方向向右，故车道线的制作或质量检查过程中非常不方便，不符合制图人员的视觉习惯；图1B为调整后的数据制作平台的界面，车道线的前进方向向着界面的上方，即为界面中的前进方向，符合制图人员的视觉习惯。然而传统数据制作平台的界面手动调整的方式会对作业效率产生明显影响。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种数据显示方法、装置和地图道路制作系统。

第一方面，本发明实施例提供一种数据显示方法，包括：

从待显示的视图中，确定参考轨迹点和所述参考轨迹点的航向角；

基于所述航向角，确定将包括所述参考轨迹点的轨迹旋转至预设的标准方向的旋转角度；

根据所述旋转角度旋转待显示的视图后显示，使得视图中轨迹的前进方向为所述标准方向。

在一些可选的实施例中，所述确定参考轨迹点和所述参考轨迹点的航向角，具体包括：

将视图中的轨迹和点云数据按照预设基准面进行正射投影，得到所述轨迹各轨迹点的投影坐标；

根据参考轨迹点的投影坐标确定参考轨迹点的航向角。

在一些可选的实施例中，所述根据参考轨迹点的投影坐标确定参考轨迹点的航向角，具体包括：

根据参考轨迹点和轨迹前进方向下一轨迹点的投影坐标，确定参考轨迹点与下一轨迹点的连线与所述标准方向的夹角，作为所述参考轨迹点的航向角。

在一些可选的实施例中，所述基于所述航向角，确定将包括所述参考轨迹点的轨迹旋转至预设的标准方向的旋转角度，具体包括：

当参考轨迹点的航向角大于180度时，将包括所述参考轨迹点的轨迹数旋转至预设的标准方向的旋转角度等于参考轨迹点的航向角减去360度；

当参考轨迹点的航向角不大于180度时，将包括所述参考轨迹点的轨迹旋转至预设的标准方向的旋转角度等于参考轨迹点的航向角。

在一些可选的实施例中，所述根据所述旋转角度旋转待显示的视图后显示，具体包括：

所述参考轨迹点的航向角为参考轨迹点与轨迹前进方向下一轨迹点的连线与所述标准方向的顺时针夹角时，以所述参考轨迹点为中心，按照所述旋转角度逆时针旋转所述待显示的视图后显示；

所述参考轨迹点的航向角为参考轨迹点与轨迹前进方向的下一轨迹点的连线与所述标准方向的逆时针夹角时，以所述参考轨迹点为中心，按照所述旋转角度顺时针旋转所述待显示的视图后显示。

在一些可选的实施例中，所述确定参考轨迹点，具体包括：

从待显示的视图中，将到视图中心的距离最近的轨迹点确定为参考轨迹点。

在一些可选的实施例中，所述根据所述旋转角度旋转待显示的视图后显示，使得视图中所述轨迹的前进方向为所述标准方向后，还包括：

确定轨迹在视图中的首个轨迹点；

垂向调整视图显示范围，使得所述首个轨迹点位于视图的底部。

第二方面，本发明实施例提供一种数据显示装置，包括：

第一确定模块，用于从待显示的视图中，确定参考轨迹点和所述参考轨迹点的航向角；

第二确定模块，用于基于所述第一确定模块确定的航向角，确定将包括所述参考轨迹点的轨迹旋转至预设的标准方向的旋转角度；

显示模块，用于根据所述第二确定模块确定的旋转角度旋转待显示的视图后显示，使得视图中所述轨迹的前进方向为所述标准方向。

第三方面，本发明实施例提供一种地图道路制作系统，包括地图道路制作平台和采集设备；

所述地图道路制作平台设置有权利要求8所述的数据显示装置；

所述采集设备用于采集所在车辆的轨迹并发送给所述地图道路制作平台。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当该指令被处理器执行时实现上述数据显示方法。

第五方面，本发明实施例提供一种服务器，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述数据显示方法。

本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：

从待显示的视图中，确定参考轨迹点和参考轨迹点的航向角；基于航向角，确定将包括参考轨迹点的轨迹旋转至预设的标准方向的旋转角度；根据旋转角度旋转待显示的视图后显示，使得视图中轨迹的前进方向为所述标准方向。能够实现电子地图制作或质量检查过程中视图角度的自动调整，无需人工调整，提高了调整的精度和速度，从而提高了电子地图制作或质量检查的效率。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1A为角度调整之前的电子地图数据制作平台的显示示例图；

图1B为采用本发明提供方案的电子地图数据制作平台的显示示例图；

图2为本发明实施例一中数据显示方法的流程图；

图3为本发明实施例二中数据显示方法的具体实现流程图；

图4为本发明实施例二中电子地图的视图角度调整前的轨迹示例图；

图5为本发明实施例二中电子地图的视图角度调整后的轨迹示例图；

图6为本发明实施例中数据显示装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了解决现有技术中存在的电子地图制作过程中需要人工调整视图角度耗时多且精度低的问题，本发明实施例提供一种数据显示方法、装置和地图道路制作系统，能够实现电子地图制作过程中视图角度的自动调整，无需人工调整，提高了调整的精度和速度，从而提高了电子地图制作的效率。

本发明实施例的应用场景为：在地图数据的高精编辑平台上，以点云数据为底图数据进行临摹、编辑加工等操作制作车道线数据或检查车道线数据，在此作业过程中，需要不断的调整视图角度，使得作业的轨迹的行进方向为视图中的前进方向，一般为视图中的近似正北方向。

实施例一

本发明实施例一提供一种数据显示方法，其流程如图2所示，包括如下步骤：

步骤S21：从待显示的视图中，确定参考轨迹点和参考轨迹点的航向角。

其中，参考轨迹点的航向角为参考轨迹点与轨迹前进方向的下一轨迹点的连线与基准方向的夹角，具体是顺时针或逆时针的夹角本实施不做限定，只要所有参考轨迹点航向角的确定都保持一致即可。

参考轨迹点可以是视图中距离视图中心最近的轨迹点。

步骤S22：基于航向角，确定将包括参考轨迹点的轨迹旋转至预设的标准方向的旋转角度。

当参考轨迹点的航向角大于180度时，确定将包括参考轨迹点的轨迹旋转至预设的标准方向的旋转角度为参考轨迹点的航向角减去360度；当参考轨迹点的航向角不大于180度时，确定将包括参考轨迹点的轨迹旋转至预设的标准方向的旋转角度为参考轨迹点的航向角。

具体的，将包括参考轨迹点的轨迹旋转至预设的标准方向的旋转角度，即整个待显示的视图的旋转角度。

步骤S23：根据旋转角度旋转待显示的视图后显示，使得视图中轨迹的前进方向为标准方向。

参考轨迹点的航向角为参考轨迹点与轨迹前进方向下一轨迹点的连线与基准方向的顺时针夹角时，以参考轨迹点为中心，按照旋转角度逆时针旋转待显示的视图后显示，使得视图中轨迹的前进方向为预设标准方向；参考轨迹点的航向角为参考轨迹点与轨迹前进方向的下一轨迹点的连线与基准方向的逆时针夹角时，以参考轨迹点为中心，按照旋转角度顺时针旋转待显示的视图后显示，使得视图中轨迹的前进方向为预设标准方向。

上述预设标准方向可以是视图中的近似正北方向，即视图中向上的方向，这样可以保证轨迹的行进方向保持为视图中的前进方向。

本发明实施例提供的上述技术方案，从待显示的视图中，确定参考轨迹点和参考轨迹点的航向角；基于航向角，确定将包括参考轨迹点的轨迹旋转至预设的标准方向的旋转角度；根据旋转角度旋转待显示的视图后显示，使得视图中轨迹的前进方向为所述标准方向。能够实现电子地图制作过程中视图角度的自动调整，无需人工调整，提高了调整的精度和速度，从而提高了电子地图制作的效率。

实施例二

本发明实施例二提供一种电子地图制作过程中数据显示的具体实现方法，更具体为视图角度的调整方法，其流程如图3所示，包括如下步骤：

步骤S31：获取电子地图的点云数据及与点云数据匹配的采集车轨迹数据。

电子地图的制作是以点云数据为基础数据或参考数据的，故，首先需要获取编辑加工后的点云数据。获取到电子地图的点云数据后，继续获取与点云数据匹配的采集车轨迹数据。

获取到点云数据及匹配的采集车轨迹数据后，需要先进行下述步骤S32和步骤S33的预处理。

步骤S32：将视图中的轨迹和点云数据按照预设基准面进行正射投影，得到轨迹各轨迹点的投影坐标。

采集到的点云数据往往都是三维数据，即每个坐标点都是在基准面上的横纵坐标和垂向坐标，故可将上述基准面作为预设基准面，将点云数据投影到预设基准面；将轨迹也正射投影到预设基准面，得到轨迹点的投影坐标。

步骤S33：根据轨迹点的投影坐标确定轨迹点的航向角。

根据轨迹点和轨迹前进方向下一轨迹点的投影坐标，确定轨迹点与下一轨迹点的连线与标准方向的夹角作为轨迹点的航向角。标准方向可以和投影坐标的纵坐标的正向一致，都是基准面中的正北方向。

具体的，可以是，针对不是末端轨迹点的每一个轨迹点，按照上述方法确定轨迹点与下一个轨迹点的连线与正北方向的顺时针夹角为轨迹点的航向角；末端轨迹点的航向角等于轨迹前进方向上一轨迹点的航向角。

以标准方向、纵坐标的正向都为基准面的正北方向、且轨迹点的航向角为轨迹点与轨迹前进方向下一轨迹点的连线与基准方向的顺时针夹角为例，轨迹点的航向角可以通过下述公式预先确定：

上式中，heading_i为轨迹上的第i个轨迹点的航向角；y_i为第i个轨迹点的纵坐标，y_i+1为第i+1个轨迹点的纵坐标；x_i为第i个轨迹点的横坐标，x_i+1为第i+1个轨迹点的横坐标。

步骤S34：从待显示的视图中，确定参考轨迹点和参考轨迹点的航向角。

作业人员执行完当前视图中相关的大部分或全部作业后，往往会用鼠标拖动视图调整视图的显示范围，在接收到用户的刷新调整页面的显示范围指令后，从待显示的视图中，确定参考轨迹点和参考轨迹点的航向角。

上述确定的每个轨迹点的航向角存储为轨迹数据的一部分，此时，参考轨迹点的航向角，从现有数据中获取即可；可选的，也可以是没有步骤S33的执行，即实时根据参考轨迹点的投影坐标确定参考轨迹点的航向角。

步骤S35：基于参考轨迹点的航向角，确定将包括参考轨迹点的轨迹旋转至预设的标准方向的旋转角度。

当参考轨迹点的航向角大于180度时，将包括参考轨迹点的轨迹数旋转至预设的标准方向的旋转角度等于参考轨迹点的航向角减去360度；当参考轨迹点的航向角不大于180度时，将包括所述参考轨迹点的轨迹数旋转至预设的标准方向的旋转角度等于参考轨迹点的航向角。

步骤S36：根据旋转角度旋转待显示的视图后显示，使得视图中轨迹的前进方向为标准方向。

以参考轨迹点为中心，参考轨迹点的航向角为参考轨迹点与轨迹前进方向下一轨迹点的连线与所述标准方向的顺时针夹角时，以参考轨迹点为中心，按照旋转角度逆时针旋转待显示的视图后显示；参考轨迹点的航向角为参考轨迹点与轨迹前进方向的下一轨迹点的连线与标准方向的逆时针夹角时，以参考轨迹点为中心，按照旋转角度顺时针旋转待显示的视图后显示。

参照图4和图5所示，图4为旋转前的视图，视图中轨迹的行驶方向大概为视图中的东向；图5为电子地图旋转后的视图，视图逆时针旋转了大概90度后，轨迹的行驶方向为视图中的北向。

步骤S37：垂向调整视图显示范围，使得轨迹段在视图中的的首个轨迹点位于视图的底部。

这样可以使得作业轨迹段的轨迹点尽可能多的显示在视图中。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种数据显示装置，可以应用于电子地图制作平台中的视图显示，更具体的是应用于视图角度调整的调整，其结构如图6所示，包括：

第一确定模块61，用于从待显示的视图中，确定参考轨迹点和所述参考轨迹点的航向角；

第二确定模块62，用于基于所述第一确定模块61确定的航向角，确定将包括所述参考轨迹点的轨迹旋转至预设的标准方向的旋转角度；

显示模块63，用于根据所述第二确定模块62确定的旋转角度旋转待显示的视图后显示，使得视图中所述轨迹的前进方向为所述标准方向。

在一些可选的实施例中，第一确定模块61，具体用于：

将视图中的轨迹和点云数据按照预设基准面进行正射投影，得到所述轨迹各轨迹点的投影坐标；根据参考轨迹点的投影坐标确定参考轨迹点的航向角。

在一些可选的实施例中，第一确定模块61，具体用于：

根据参考轨迹点和轨迹前进方向下一轨迹点的投影坐标，确定参考轨迹点与下一轨迹点的连线与所述标准方向的夹角，作为所述参考轨迹点的航向角。

在一些可选的实施例中，第二确定模块62，具体用于：

当参考轨迹点的航向角大于180度时，将包括所述参考轨迹点的轨迹数旋转至预设的标准方向的旋转角度等于参考轨迹点的航向角减去360度；当参考轨迹点的航向角不大于180度时，将包括所述参考轨迹点的轨迹旋转至预设的标准方向的旋转角度等于参考轨迹点的航向角。

在一些可选的实施例中，显示模块63，具体用于：

所述参考轨迹点的航向角为参考轨迹点与轨迹前进方向下一轨迹点的连线与所述标准方向的顺时针夹角时，以所述参考轨迹点为中心，按照所述旋转角度逆时针旋转所述待显示的视图后显示；所述参考轨迹点的航向角为参考轨迹点与轨迹前进方向的下一轨迹点的连线与所述标准方向的逆时针夹角时，以所述参考轨迹点为中心，按照所述旋转角度顺时针旋转所述待显示的视图后显示。

在一些可选的实施例中，第一确定模块61，具体用于：

从待显示的视图中，将到视图中心的距离最近的轨迹点确定为参考轨迹点。

在一些可选的实施例中，上述装置还包括调整模块64，用于：

确定轨迹在视图中的首个轨迹点；垂向调整视图显示范围，使得所述首个轨迹点位于视图的底部。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种地图道路制作系统，包括地图道路制作平台和采集设备；所述地图道路制作平台设置有上述数据显示装置；所述采集设备用于采集所在车辆的轨迹并发送给所述地图道路制作平台。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当该指令被处理器执行时实现上述数据显示方法。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种服务器，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述数据显示方法。

除非另外具体陈述，术语比如处理、计算、运算、确定、显示等等可以指一个或更多个处理或者计算系统、或类似设备的动作和/或过程，所述动作和/或过程将表示为处理系统的寄存器或存储器内的物理(如电子)量的数据操作和转换成为类似地表示为处理系统的存储器、寄存器或者其他此类信息存储、发射或者显示设备内的物理量的其他数据。信息和信号可以使用多种不同的技术和方法中的任何一种来表示。例如，在贯穿上面的描述中提及的数据、指令、命令、信息、信号、比特、符号和码片可以用电压、电流、电磁波、磁场或粒子、光场或粒子或者其任意组合来表示。

应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。

在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。

本领域技术人员还应当理解，结合本文的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或其组合。为了清楚地说明硬件和软件之间的可交换性，上面对各种说明性的部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了一般地描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个系统所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本公开的保护范围。

结合本文的实施例所描述的方法或者算法的步骤可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或其组合。软件模块可以位于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质连接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。该ASIC可以位于用户终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于用户终端中。

对于软件实现，本申请中描述的技术可用执行本申请所述功能的模块(例如，过程、函数等)来实现。这些软件代码可以存储在存储器单元并由处理器执行。存储器单元可以实现在处理器内，也可以实现在处理器外，在后一种情况下，它经由各种手段以通信方式耦合到处理器，这些都是本领域中所公知的。

上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。

Claims (10)

1.一种数据显示方法，包括：

从待显示的视图中，确定参考轨迹点和所述参考轨迹点的航向角；

基于所述航向角，确定将包括所述参考轨迹点的轨迹旋转至预设的标准方向的旋转角度；

根据所述旋转角度旋转待显示的视图后显示，使得视图中轨迹的前进方向为所述标准方向。

2.如权利要求1所述的方法，所述确定参考轨迹点和所述参考轨迹点的航向角，具体包括：

将视图中的轨迹和点云数据按照预设基准面进行正射投影，得到所述轨迹各轨迹点的投影坐标；

根据参考轨迹点的投影坐标确定参考轨迹点的航向角。

3.如权利要求2所述的方法，所述根据参考轨迹点的投影坐标确定参考轨迹点的航向角，具体包括：

根据参考轨迹点和轨迹前进方向下一轨迹点的投影坐标，确定参考轨迹点与下一轨迹点的连线与所述标准方向的夹角，作为所述参考轨迹点的航向角。

4.如权利要求1所述的方法，所述基于所述航向角，确定将包括所述参考轨迹点的轨迹旋转至预设的标准方向的旋转角度，具体包括：

当参考轨迹点的航向角大于180度时，将包括所述参考轨迹点的轨迹数旋转至预设的标准方向的旋转角度等于参考轨迹点的航向角减去360度；

当参考轨迹点的航向角不大于180度时，将包括所述参考轨迹点的轨迹旋转至预设的标准方向的旋转角度等于参考轨迹点的航向角。

5.如权利要求1所述的方法，所述根据所述旋转角度旋转待显示的视图后显示，具体包括：

所述参考轨迹点的航向角为参考轨迹点与轨迹前进方向下一轨迹点的连线与所述标准方向的顺时针夹角时，以所述参考轨迹点为中心，按照所述旋转角度逆时针旋转所述待显示的视图后显示；

所述参考轨迹点的航向角为参考轨迹点与轨迹前进方向的下一轨迹点的连线与所述标准方向的逆时针夹角时，以所述参考轨迹点为中心，按照所述旋转角度顺时针旋转所述待显示的视图后显示。

6.如权利要求1～5任一所述的方法，所述确定参考轨迹点，具体包括：

从待显示的视图中，将到视图中心的距离最近的轨迹点确定为参考轨迹点。

7.如权利要求1～5任一所述的方法，所述根据所述旋转角度旋转待显示的视图后显示，使得视图中所述轨迹的前进方向为所述标准方向后，还包括：

确定轨迹在视图中的首个轨迹点；

垂向调整视图显示范围，使得所述首个轨迹点位于视图的底部。

8.一种数据显示装置，包括：

第一确定模块，用于从待显示的视图中，确定参考轨迹点和所述参考轨迹点的航向角；

第二确定模块，用于基于所述第一确定模块确定的航向角，确定将包括所述参考轨迹点的轨迹旋转至预设的标准方向的旋转角度；

显示模块，用于根据所述第二确定模块确定的旋转角度旋转待显示的视图后显示，使得视图中所述轨迹的前进方向为所述标准方向。

9.一种地图道路制作系统，包括地图道路制作平台和采集设备；

所述地图道路制作平台设置有权利要求8所述的数据显示装置；

所述采集设备用于采集所在车辆的轨迹并发送给所述地图道路制作平台。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当该指令被处理器执行时实现权利要求1～7任一所述的数据显示方法。

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