CN113128307A - 车道线的检测处理方法、及相关装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种车道线的检测处理方法、及相关装置和系统。该方法包括：获取待检测的车道线的形状点的航向角，基于车道线的所属道路的道路等级及车道线的道路功能信息确定出车道线的航向角角度阈值，然后将获取的航向角差值与航向角角度阈值进行比较，从而确定车道线的不平滑位置。该方法不仅提高了车道线的检测效率，而且避免了人工检测过程中因为显示比例不同无法精准地判断而造成漏检或者精度不足的弊端，进一步提高了高精地图车道线平滑度。

Description

车道线的检测处理方法、及相关装置和系统

技术领域

本发明涉及地图制作领域，特别涉及一种车道线的检测处理方法、及相关装置和系统。

背景技术

随着科技的发展，高级辅助驾驶和自动驾驶因可以帮助驾驶员进行安全驾驶，而成为技术研究的热点。目前，高级辅助驾驶和自动驾驶的一种技术实现路径中需要依赖“高精地图”。高精地图与普通地图相比，会更精细化更精确地表达现实世界，比如，普通地图在表达道路时不会表达道路更精细化的信息，而高精地图会通过车道线来表达道路的每一条车道。

当高精地图作为高级辅助驾驶或者自动驾驶的数据基础时，高精地图会直接作用于车辆的控制或者驾驶决策，因此，高精地图的质量检查是高精地图生产过程中一个非常重要的技术环节，特别是，车道线的质量的检测，目前一般是通过人工检查车道线的质量，但人工检查除了存在效率低的问题，更重要的是存在漏检或者精确度不足的问题。

发明内容

鉴于现有技术中存在的技术缺陷和技术弊端，本发明实施例提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车道线的检测处理方法、及相关装置和系统。

作为本发明实施例的一个方面，涉及一种车道线的检测处理方法，可以包括：

获取待检测的车道线的形状点的航向角；

基于所述车道线的所属道路的道路等级及所述车道线的道路功能信息，确定所述车道线的航向角角度阈值；

将车道线的形状点中两个相邻形状点的航向角差值与所述航向角角度阈值进行比较；

若所述航向角差值大于所述航向角角度阈值，则将所述两个相邻形状点所在的位置确定为车道线的不平滑位置。

可选的，该方法在确定所述车道线的航向角角度阈值之后，还包括：根据所述车道线的属性信息对所述航向角角度阈值进行调整，所述车道线的属性信息包括车道线所在道路段的限速信息、车道线的弯曲度中的至少一项。

可选的，该方法将所述两个相邻形状点所在的位置确定为所述车道线的不平滑位置之后，还包括：对所述车道线的不平滑位置进行平滑处理。

作为本发明实施例的第二方面，涉及一种车道线的检测处理装置，可以包括：

航向角获取模块，用于获取待检测的车道线的形状点的航向角；

阈值确定模块，用于基于所述车道线的所属道路的道路等级及所述车道线的道路功能信息，确定所述车道线的航向角角度阈值；

比较模块，用于将车道线的形状点中两个相邻形状点的航向角差值与所述航向角角度阈值进行比较；

位置确定模块，用于若所述航向角差值大于所述航向角角度阈值，则将所述两个相邻形状点所在的位置确定为车道线的不平滑位置。

作为本发明实施例的第三方面，涉及一种车道线的检测处理系统，可以包括：服务器和终端设备；

所述终端设备，用于采集车道线数据，所述车道线数据中包括车道线的若干形状点；所述服务器中设置如第一方面所述的车道线的检测处理装置，用于对采集的车道线进行处理。

作为本发明实施例的第四方面，涉及一种地图展示系统，可以包括：服务器和终端设备；

所述服务器中设置如上述第一方面所述的车道线的检测处理装置，用于对采集的车道线进行平滑处理；所述终端设备，用于展示平滑处理后的车道线。

作为本发明实施例的第五方面，涉及一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机可执行指令，该可执行指令被处理器执行时实现如第一方面所述的车道线的检测处理方法。

作为本发明实施例的第六方面，涉及一种计算机设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的车道线的检测处理方法。

本发明实施例至少实现了如下技术效果：

基于车道线的所属道路的道路等级及车道线的道路功能信息确定出车道线的航向角角度阈值，然后将获取的航向角差值与航向角角度阈值进行比较，从而确定车道线的不平滑位置。该方法不仅提高了车道线的检测效率，而且避免了人工检测过程中因为显示比例不同无法精准地判断而造成漏检或者精度不足的弊端，进一步提高了高精地图车道线平滑度。

可选的，还可以根据车道线的所属道路的限速信息和/或车道线的弯曲度对航向角角度阈值进行调整，进一步提高判断精度，从而使得制作出的高精地图车道线与实际道路上的车道线更加吻合。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所记载的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例提供的车道线的检测处理方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的车道线上选取表示车道线形状的形状点的示意图；

图3为本发明实施例提供的航向角测量方式的示意图；

图4为本发明实施例提供的步骤S20实现的流程图；

图5为本发明实施例提供的车道线的检测处理装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的第二种车道线的检测处理方法的流程图；

图7为本发明实施例提供的第二种车道线的检测处理装置结构示意图；

图8为本发明实施例提供的第三种车道线的检测处理方法的流程图；

图9为本发明实施例提供的第一种平滑处理方法的流程图；

图10为本发明实施例提供的曲率计算的示意图；

图11为本发明实施例提供的一种对不平滑位置进行平滑处理的示意图；

图12为本发明实施例提供的另一种平滑处理方法的流程图；

图13为本发明实施例提供的另一种对不平滑位置进行平滑处理的示意图；

图14为本发明实施例提供的第三种车道线的检测处理装置结构示意图；

图15为本发明实施例提供的第四种车道线的检测处理方法的流程图；

图16为本发明实施例提供的第四种车道线的检测处理装置结构示意图；

图17为本发明实施例提供的一种车道线的检测处理系统的结构示意图；

图18为本发明实施例提供的一种地图展示系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

实施例1

本发明实施例提供了一种车道线的检测处理方法，可以用于对车道线不平滑位置进行检测和处理，如图1所示，可以包括以下步骤：

步骤S11、获取待检测的车道线的形状点的航向角。

本发明实施例中车道线上的形状点是用于制作高精地图车道线的点，形状点可以精确地表达车道线连续延伸的形状。高精地图制作过程中需要通过高精采集车来采集用于制作高精地图的激光点云，其中采集的车道线数据中包括车道线的若干形状点，形状点的位置坐标可以根据点云数据获得，从而根据位置坐标可以获取形状点的航向角。

步骤S12、基于车道线的所属道路的道路等级及车道线的道路功能信息，确定车道线的航向角角度阈值。

因为道路等级不同和车道线的道路功能信息不同，导致建设道路时对车道线的航向角角度阈值也各不相同。因此可以基于车道线的所属道路的道路等级及车道线的道路功能信息来确定车道线的航向角角度阈值。

需要说明的是，本发明实施例中上述步骤S11和步骤S12执行顺序不分先后，先执行步骤S11后执行步骤S12，或者先执行步骤S12再执行步骤S11，或者同时执行步骤S11和步骤S12均可以，本发明实施例对此不作具体限定。

步骤S13、将车道线的形状点中两个相邻形状点的航向角差值与所述航向角角度阈值进行比较。

本发明实施例为了避免由点云数据生成的高精度地图中车道线出现不平滑现象，造成与实际车道线的形状不相吻合。本申请发明人发现可以采用精确表达车道线形状的形状点之间航向角差值与车道线的航向角角度阈值进行比较的方式，来查找到车道线的不平滑位置，不仅效率高且容易实现。

步骤S14、若所述航向角差值大于所述航向角角度阈值，则将所述两个相邻形状点所在的位置确定为车道线的不平滑位置。

本发明实施例提供的上述车道线的检测处理方法，不仅提高了车道线的检测效率，而且避免了人工检测过程中因为显示比例不同无法精准地判断而造成漏检或者精度不足的弊端，进一步提高了高精地图车道线平滑度。

以下是对本发明实施例中的每个步骤进行的详细说明：

上述步骤S11中，获取待检测的车道线的形状点的航向角。

其中，所述航向角是指车辆速度与地球北极之间的夹角，本发明实施例中是指取当前形状点的下一个形状点，依次计算当前形状点与下一个形状点之间的连线与正北方向的夹角。上述形状点在获取过程中，可以在车道线形状变化大的位置选取较多的形状点，而在车道线形状变化小的位置选取较少的形状点。例如，参照图2所示，为一个实际的待检测的车道线的示意图，在中间的车道线上选取的表示车道线形状的形状点，为了更好的表示车道线形状的变化，在该车道线形状拐弯处的位置选取更多的形状点，在该车道线平直的位置选取较少的形状点。

具体地，可以使用高精采集车采集车道线数据，所述车道线数据中包括车道线的若干形状点；也可以使用高精采集车采集道路的点云数据，然后使用几何对象存取函数来进行坐标转换的方式来选取形状点。几何对象集(Geometry)是地理信息系统(GeographicInformation System，简称：GIS)平台中使用最为广泛的对象集之一，其中包括多种对象类别和数据结构类，能够将包含几何形体的几何对象进行要素符号化和要素标注等操作，以便实现对地理信息进行创建、删除、编辑等分析处理，从而可以实现将道路数据转换成了坐标数据。由于形状点的坐标信息可以根据点云数据获得，从而根据坐标信息可以获取形状点的航向角。

在一个具体的实施例中，该步骤S11的实现可以包括以下步骤：获取待检测的车道线上的形状点及其后相邻的形状点的位置坐标；根据获取的位置坐标得到相邻形状点连线，确定所述相邻形状点连线和正北方向的夹角为该形状点的航向角。

例如，参照图3所示，一个车道线上的三个形状点分别为N、N+1和N+2，其中形状点N及其后相邻形状点N+1、形状点N+2为按照车道通行方向依次排序的形状点。本实施例中，形状点N与N+1之间的连线和正北方向的夹角为θ，则θ为该形状点N的航向角；同样的，形状点N+1与形状点N+2之间的连线和正北方向的夹角为α，则α为该形状点N+1的航向角。当然，在一个车道线中，末尾最后一个形状点的航向角值的大小可以与末尾第二个形状点的航向角的大小一致，本发明实施例对此不作具体限定。

上述步骤S12中，基于车道线的所属道路的道路等级及车道线的道路功能信息，确定车道线的航向角角度阈值。

其中，车道线所属道路的道路等级是根据道路的性质进行划分的，具体的道路根据道路等级可以分为高速公路、城市快速路或者普通道路等。通常，高速公路对应的道路的曲率半径要比城市快速路和普通道路对应的道路的曲率半径要大，例如，高速公路对应的道路的曲率半径不小于100m，城市快速路对应的道路的曲率半径不小于50m，普通道路对应的道路的曲率半径不小15m等。

所述道路功能信息是指道路应用时按照功能划分，具体可以是主干道、匝道、加减速车道等。例如，按照国内车道标准，国内车道按行驶方向从左至右，左侧车道线属于其右侧的车道，因为车道的功能不同，所以左右侧车道线的航向角角度阈值不同。

本发明实施例是基于车道线的所属道路的道路等级及车道线的道路功能信息，确定车道线的航向角角度阈值。具体的，参照图4所示，可以包括以下步骤：

步骤S121、根据所述车道线的所属道路的道路等级和所述车道线的道路功能信息，确定道路的航向角角度标准阈值。

本步骤中，上述道路的航向角角度标准阈值，可以直接根据车道线的所属道路的道路等级和所述车道线的道路功能信息确定。也可以根据车道线的所属道路的道路等级和所述车道线的道路功能信息确定的道路的曲率半径阈值确定。

其中，所述曲率半径是指曲率的倒数，平面曲线的曲率就是针对曲线上某个点的切线方向角对弧长的转动率，表明曲线偏离直线的程度。对于曲线，它等于最接近该点处曲线的圆弧的半径。圆形半径越大，弯曲程度就越小，也就越近似于一条直线。

例如，根据曲率半径阈值与将所述车道线划分的预设距离确定道路的航向角角度标准阈值。可以通过下述公式1实现：

其中，R为曲率半径阈值，L为预设的平均点距。

其中，所述平均点距是指各个相邻的形状点之间直线距离的平均值。

本发明实施例中的预设的平均点距可以根据经验进行设定。获得一条曲线的曲率半径阈值之后，根据圆周计算就可以计算得到该曲线的长度，且同时知道该曲线上形状点预设的平均点距，通过计算可以获知该曲线被分割成的份数，从而获得相邻的形状点角度变化的角度阈值。

步骤S122、根据所述车道线的形状点的平均点距调整所述航向角角度标准阈值，得到所述车道线的航向角角度阈值。可以通过下述公式2实现：

其中，R为曲率半径阈值，l为平均点距。

需要说明的是，本步骤S122中l的平均点距是根据步骤S11中获取的待检测的车道线的形状点实际情况确定的，待检车道线的长度和形状点的个数确定之后，就可以计算出待检测车道线的形状点的平均点距，因此本实施例中步骤S12需要在步骤S11之后执行。

例如，车道线的曲率半径阈值为25m，则该曲线的最小周长为50π，假如计算到的上述形状点的平均点距为1.09m，则最小圆周被分成的段数为50π/1.09≈144.11段，则角度阈值为360°/144.11≈2.498°，所以相邻的形状点之间最大的航向角角度阈值可以为2.498°或2.5°。

上述步骤S13中，将车道线的形状点中两个相邻形状点的航向角差值与所述航向角角度阈值进行比较。

例如将步骤S11中获取的形状点N与形状点N+1的航向角作差，差值为|θ-α|，取他们之间的绝对值作为差值与步骤S12中确定的车道线的航向角角度阈值进行比较。

上述步骤S14中，若所述航向角差值大于所述航向角角度阈值，则将所述两个相邻形状点所在的位置确定为所述不平滑位置。

若步骤S13中航向角差值|θ-α|大于上述角度阈值，例如大于步骤S12中最大的角度阈值2.5°，则将形状点N与形状点N+1所在的位置确定为不平滑位置，需要对上述不平滑位置进行平滑处理；若小于等于步骤S12中最大的角度阈值2.5°，将形状点N与形状点N+1所在的位置确定为平滑位置，不需要对上述平滑位置进行平滑处理。

本发明实施例基于车道线的所属道路的道路等级及车道线的道路功能信息确定出车道线的航向角角度阈值，然后将获取的航向角差值与航向角角度阈值进行比较，从而确定车道线的不平滑位置。该方法不仅提高了车道线的检测效率，而且避免了人工检测过程中因为显示比例不同无法精准地判断而造成漏检或者精度不足的弊端，进一步提高了高精地图车道线平滑度。

基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种车道线检测处理装置，参照图5所示，可以包括：航向角获取模块11、阈值确定模块12、比较模块13和位置确定模块14，其工作原理如下：

航向角获取模块11获取待检测的车道线的形状点的航向角。具体的，航向角获取模块11获取待检测的车道线上的形状点及其后相邻的形状点的位置坐标；根据获取的位置坐标得到相邻形状点连线，确定所述相邻形状点连线和正北方向的夹角为该形状点的航向角。

阈值确定模块12基于所述车道线的所属道路的道路等级及所述车道线的道路功能信息，确定所述车道线的航向角角度阈值。具体的，阈值确定模块12根据所述车道线的所属道路的道路等级和所述车道线的道路功能信息，确定道路的航向角角度标准阈值；阈值确定模块12根据所述车道线的形状点的平均点距调整所述航向角角度标准阈值，得到所述车道线的航向角角度阈值。

比较模块13将车道线的形状点中两个相邻形状点的航向角差值与所述航向角角度阈值进行比较。若所述航向角差值大于所述航向角角度阈值，位置确定模块14则将所述两个相邻形状点所在的位置确定为车道线的不平滑位置。

本实施例的技术效果和其他具体说明可参见上述方法的相关内容，此处不再赘述。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机可执行指令，该可执行指令被处理器执行时实现上述车道线的检测处理方法。还提供了一种计算机设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述车道线的检测处理方法。本发明实施例部分技术效果和其他具体说明可参见上述方法的相关内容，此处不再赘述。

实施例2

本发明实施例提供了另一种车道线的检测处理方法，参照图6所示，可以包括以下步骤：

步骤S21、获取待检测的车道线的形状点的航向角。

步骤S22、基于车道线的所属道路的道路等级及车道线的道路功能信息，确定车道线的航向角角度阈值。

步骤S23、根据所述车道线的属性信息对所述航向角角度阈值进行调整。所述车道线的属性信息包括车道线所在道路段的限速信息、车道线的弯曲度中的至少一项。

步骤S24、将车道线的形状点中两个相邻形状点的航向角差值与所述航向角角度阈值进行比较。

步骤S25、若所述航向角差值大于所述航向角角度阈值，则将所述两个相邻形状点所在的位置确定为车道线的不平滑位置。

本发明实施例中的上述步骤S21、步骤S22、步骤S24和步骤S25分别与实施例1中的步骤S11、步骤S12、步骤S13和步骤S14相同，具体的举例、有益效果以及其他具体说明可参照上述实施例1的相关内容，在此不再赘述。

需要说明的是，本发明实施例步骤S22之后，需要执行步骤S23，即：根据所述车道线的属性信息对所述航向角角度阈值进行调整。

所述车道线的属性信息包括车道线所在道路段的限速信息、车道线的弯曲度中的至少一项。

例如高速公路上限速80km/h与限速120km/h的道路段的车道线的航向角角度阈值不一致，由于速度越快，车辆转弯时需要的半径越大，所以航向角角度阈值越大。同样的，车道线的弯曲度也会对航向角角度阈值造成不同的影响，例如在一条较为平直的高速公路上，车道线的航向角角度阈值较小，而在出现拐弯部分的高速公路路段，由于弯曲度不同，车道线的航向角角度阈值较大。

本发明实施例通过车道线的所属道路的限速信息和/或车道线的弯曲度对航向角角度阈值进行调整，进一步提高判断精度，从而使得制作出的高精地图车道线与实际道路上的车道线更加吻合。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了另一种车道线检测处理装置，参照图7所示，可以包括：航向角获取模块21、阈值确定模块22、阈值调整模块23、比较模块24和位置确定模块25，其工作原理如下：

航向角获取模块21、阈值确定模块22、比较模块24和位置确定模块25分别与实施例1中的航向角获取模块11、阈值确定模块12、比较模块13和位置确定模块14的功能与效果相同，在此不再赘述。

需要说明的是，与上述实施例1相比，增加了阈值调整模块23，阈值调整模块23根据所述车道线的属性信息对所述航向角角度阈值进行调整。所述车道线的属性信息包括车道线所在道路段的限速信息、车道线的弯曲度中的至少一项。

本发明实施例装置部分技术效果和其他具体说明可参见上述方法的相关内容，此处不再赘述。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机可执行指令，该可执行指令被处理器执行时实现上述车道线的检测处理方法。还提供了一种计算机设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述车道线的检测处理方法。本发明实施例部分技术效果和其他具体说明可参见上述方法的相关内容，此处不再赘述。

实施例3

本发明实施例提供了第三种车道线的检测处理方法，参照图8所示，可以包括以下步骤：

步骤S31、获取待检测的车道线的形状点的航向角。

步骤S32、基于车道线的所属道路的道路等级及车道线的道路功能信息，确定车道线的航向角角度阈值。

步骤S33、将车道线的形状点中两个相邻形状点的航向角差值与所述航向角角度阈值进行比较。

步骤S34、若所述航向角差值大于所述航向角角度阈值，则将所述两个相邻形状点所在的位置确定为车道线的不平滑位置。

步骤S35、对所述车道线的不平滑位置进行平滑处理。

本发明实施例中步骤S31、步骤S32、步骤S33和步骤S34分别与实施例1中的步骤S11、步骤S12、步骤S13和步骤S14相同，具体的举例、有益效果以及其他具体说明可参照上述实施例1的相关内容，在此不再赘述。

本发明实施例与实施例1相比，增加了步骤S35内容，即：对所述车道线的不平滑位置进行平滑处理。

具体的，上述步骤S35的实现可以有以下两种方式：

<方式1>

本发明实施例中方式1的实现参照图9所示，可以包括以下步骤：

步骤S3511、获取所述不平滑位置前后相邻的若干形状点的位置和曲率。

其中，所述车道线上的每个形状点的曲率均可以通过该形状点与相邻的前后两个形状点的坐标得到，因此可以求倒数得到该形状点处的曲线的曲率半径。

例如，参照图10所示，图中显示有车道线上的三个形状点，分别是N，N-1和N+1，通过上述三个形状点的坐标，可以计算获得X1、Y1、X2和Y2，然后通过上述数值可以计算得到形状点N所处曲线的曲率，其中形状点N的曲率可以通过下述公式3计算获得：

根据上述计算公式可以计算获得曲线上所有的形状点所处曲线的曲率。当然，在计算车道线的曲率之后，可以对上述获得的所有形状点所处曲线的曲率进行去噪处理，本发明实施例通过现有的去噪方法对上述噪点进行排除，可以是三标准差去噪，也可以是分箱去噪，本发明实施例对此不作具体限定。

步骤S3512、根据获取的形状点的位置和曲率构建拟合曲线。

其中，所述拟合曲线是指根据给定的离散数据点绘制的曲线，具体是通过建立数据关系(数学模型)，求出一系列微小的直线段把这些插值点连接成曲线，形成光滑的拟合曲线。

例如，参照图11所示，形状点N-1、形状点N和形状点N+1所在的位置为实施例3中确定的不平滑位置，形状点是通过直线连接的，如图中的双点间断线，需要对该不平滑位置进行平滑处理。通过步骤S3511确定的该不平滑位置前后的形状点N-2、形状点N-3、形状点N+2、形状点N+3、形状点N+4等形状点的曲率，根据确定的曲率以及前后的若干形状点的坐标构建拟合曲线，如图11所示，图中光滑的实线为构建的拟合曲线。

步骤S3513、将所述不平滑位置上的形状点映射到所述拟合曲线上，通过映射后的形状点和前后相邻的若干形状点形成平滑处理后的车道线。

本步骤是将不平滑位置上的形状点在步骤S3512中构建的拟合曲线上进行映射投影，获得投影点的位置作为新的形状点。

还参照图11所示，形状点N-1、形状点N和形状点N+1映射在拟合曲线上的位置如图中黑色三角点位置所示，将其作为新的形状点。将平滑位置上的形状点与不平滑位置映射在拟合曲线上的新的形状点进行连线，形成平滑的车道线。本步骤中需要说明的是，最终形成的车道线是一条条线段连接而成的，并非图中的拟合曲线(或图中光滑的曲线)，因为在制作高精度地图的过程中，形状点之间的车道线是矢量数据，只能使用矢量直线(线段)来表示高精度地图中的车道线，因此将所有的形状点通过线段连接起来后形成的光滑的车道线为本发明实施例所要得到的车道线，本发明实施例中双点间断虚线为实际的车道线，需要对形状点N-1、形状点N和形状点N+1处得到的新的形状点重新连线，形成最终平滑的车道线，达到平滑处理的效果。

<方式2>

本发明实施例中本方式2的实现参照图12所示，可以包括以下步骤：

步骤S3521、确定所述不平滑位置上的需要删除的形状点并删除。

参照图13所示，通过上述步骤S34可以确定形状点N-1-形状点N’-形状点N+1之间所在的位置为本实施例确定的不平滑位置。经过不平滑位置上的形状点N-1、形状点N’和形状点N+1以及该不平滑位置前后的形状点N-2、形状点N-3、形状点N+2、形状点N+3、形状点N+4等形状点的相比，可知，形状点N’的航向角变化值最大，可以将形状点N’直接删除，然后将形状点N-1与形状点N+1直接连接形成光滑的车道线。

步骤S3522、获取所述不平滑位置前后相邻的若干形状点的位置和曲率。

步骤S3523、根据获取的形状点的位置和曲率构建拟合曲线。

步骤S3524、根据构建的拟合曲线得到的平滑处理后的车道线。

本方式2中的步骤S3522、步骤S3523和步骤S3524的具体实现可以参照上述步骤S3511、步骤S3512和步骤S3513，在此不再赘述。需要说明的是，本方式2中只是不再执行步骤S3513中映射步骤，而且替换成删除形状点N’。

本发明实施例通过对不平滑位置前后的若干形状点的曲率进行计算来构建拟合曲线，然后将不平滑位置上的形状点映射到拟合曲线上作为新的形状点，或者将航向角差值变化较大的形状点直接删除，最后依次连接形状点来构成光滑的曲线。该方法通过快速判断航向角差值变化情况与拟合曲线投影的方式将车道线上的不平滑位置进行了快速处理，从而生成了光滑的车道线，与人工检测比对相比较，更加方便快捷地生成光滑的车道线，节约了大量资源成本，提升了高精度地图的制作效率。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了第三种车道线检测处理装置，参照图14所示，可以包括：航向角获取模块31、阈值确定模块32、比较模块33、位置确定模块34和平滑处理模块35，其工作原理如下：

航向角获取模块31、阈值确定模块32、比较模块33、位置确定模块34分别与实施例1中的航向角获取模块11、阈值确定模块12、比较模块13和位置确定模块14的功能与效果相同，在此不再赘述。

需要说明的是，与上述实施例1相比，增加了平滑处理模块35，平滑处理模块35对所述车道线的不平滑位置进行平滑处理。具体的，平滑处理模块35获取所述不平滑位置前后相邻的若干形状点的位置和曲率，并根据获取的形状点的位置和曲率构建拟合曲线；将所述不平滑位置上的形状点映射到所述拟合曲线上，通过映射后的形状点和前后相邻的若干形状点形成平滑处理后的车道线。或者，平滑处理模块35确定所述不平滑位置上的需要删除的形状点并删除；获取所述不平滑位置前后相邻的若干形状点的位置和曲率，并根据获取的形状点的位置和曲率构建拟合曲线，根据构建的拟合曲线得到的平滑处理后的车道线。

本发明实施例装置部分技术效果和其他具体说明可参见上述方法的相关内容，此处不再赘述。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机可执行指令，该可执行指令被处理器执行时实现上述车道线的检测处理方法。还提供了一种计算机设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述车道线的检测处理方法。本发明实施例部分技术效果和其他具体说明可参见上述方法的相关内容，此处不再赘述。

实施例4

本发明实施例提供了第四种车道线的检测处理方法，参照图15所示，可以包括以下步骤：

步骤S41、获取待检测的车道线的形状点的航向角。

步骤S42、基于车道线的所属道路的道路等级及车道线的道路功能信息，确定车道线的航向角角度阈值。

步骤S43、根据所述车道线的属性信息对所述航向角角度阈值进行调整。所述车道线的属性信息包括车道线所在道路段的限速信息、车道线的弯曲度中的至少一项。

步骤S44、将车道线的形状点中两个相邻形状点的航向角差值与所述航向角角度阈值进行比较。

步骤S45、若所述航向角差值大于所述航向角角度阈值，则将所述两个相邻形状点所在的位置确定为车道线的不平滑位置。

步骤S46、对所述车道线的不平滑位置进行平滑处理。

本发明实施例中步骤S41、步骤S42、步骤S43、步骤S44和步骤S45分别与实施例2中的步骤S21、步骤S22、步骤S23、步骤S24和步骤S25相同，步骤S46与实施例3中步骤S35相同，具体的举例、有益效果以及其他具体说明可参照上述实施例2和实施例3的相关内容，在此不再赘述。

本发明实施例通过车道线的所属道路的限速信息和/或车道线的弯曲度对航向角角度阈值进行调整，进一步提高判断精度，从而使得制作出的高精地图车道线与实际道路上的车道线更加吻合。且通过对不平滑位置前后的若干形状点的曲率进行计算来构建拟合曲线，然后将不平滑位置上的形状点映射到拟合曲线上作为新的形状点，或者将航向角差值变化较大的形状点直接删除，最后依次连接形状点来构成光滑的曲线。该方法通过快速判断航向角差值变化情况与拟合曲线投影的方式将车道线上的不平滑位置进行了快速处理，从而生成了光滑的车道线，与人工检测比对相比较，更加方便快捷地生成光滑的车道线，节约了大量资源成本，提升了高精度地图的制作效率。

基于同一发明构思，本发明还提供了第四种车道线检测处理装置，参照图16所示，可以包括：航向角获取模块41、阈值确定模块42、阈值调整模块43、比较模块44、位置确定模块45和平滑处理模块46，其工作原理如下：

航向角获取模块41、阈值确定模块42、比较模块44、位置确定模块45分别与实施例1中的航向角获取模块11、阈值确定模块12、比较模块13和位置确定模块14的功能与效果相同，阈值调整模块43与实施例2中的阈值调整模块23的功能与效果相同，平滑处理模块46与上述实施例3中的平滑处理模块35的功能与效果相同，本发明实施例在此不再赘述。

本发明实施例装置部分技术效果和其他具体说明可参见上述方法的相关内容，此处不再赘述。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机可执行指令，该可执行指令被处理器执行时实现上述车道线的检测处理方法。还提供了一种计算机设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述车道线的检测处理方法。本发明实施例部分技术效果和其他具体说明可参见上述方法的相关内容，此处不再赘述。

实施例5

本发明实施例提供了一种车道线的检测处理系统，参照图17所示，可以包括：服务器51和终端设备52，所述终端设备52，用于采集车道线数据，所述车道线数据中包括车道线的若干形状点；所述服务器51中设置如实施例1～实施例4中的车道线的检测处理装置，用于对采集的车道线进行处理。

本发明实施例基于车道线的所属道路的道路等级及车道线的道路功能信息确定出车道线的航向角角度阈值，然后将获取的航向角差值与航向角角度阈值进行比较，从而确定车道线的不平滑位置。该方法不仅提高了车道线的检测效率，而且避免了人工检测过程中因为显示比例不同无法精准地判断而造成漏检或者精度不足的弊端，进一步提高了高精地图车道线平滑度。

可选的，还可以根据车道线的所属道路的限速信息和/或车道线的弯曲度对航向角角度阈值进行调整，进一步提高判断精度，从而使得制作出的高精地图车道线与实际道路上的车道线更加吻合。

实施例6

本发明实施例提供了一种地图展示系统，参照图18所示，可以包括：服务器61和终端设备62，所述服务器61中设置如实施例1～实施例4中的车道线的检测处理装置，用于对采集的车道线进行平滑处理；所述终端设备62，用于展示平滑处理后的车道线。

本发明实施例不仅提高了车道线的检测效率，而且避免了人工检测过程中因为显示比例不同无法精准地判断而造成漏检或者精度不足的弊端，进一步提高了高精地图车道线平滑度，通过展示平滑处理后的车道线，使得制作出的高精地图车道线与实际道路上的车道线更加吻合，进一步提高了用户体验。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种车道线的检测处理方法，包括：

获取待检测的车道线的形状点的航向角；

基于所述车道线的所属道路的道路等级及所述车道线的道路功能信息，确定所述车道线的航向角角度阈值；

将车道线的形状点中两个相邻形状点的航向角差值与所述航向角角度阈值进行比较；

若所述航向角差值大于所述航向角角度阈值，则将所述两个相邻形状点所在的位置确定为车道线的不平滑位置。

2.根据权利要求1所述的方法，所述基于所述车道线的所属道路的道路等级及所述车道线的道路功能信息，确定所述车道线的航向角角度阈值，包括：

根据所述车道线的所属道路的道路等级和所述车道线的道路功能信息，确定道路的航向角角度标准阈值；

根据所述车道线的形状点的平均点距调整所述航向角角度标准阈值，得到所述车道线的航向角角度阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，所述确定所述车道线的航向角角度阈值之后，还包括：

根据所述车道线的属性信息对所述航向角角度阈值进行调整，所述车道线的属性信息包括车道线所在道路段的限速信息、车道线的弯曲度中的至少一项。

4.根据权利要求1所述的方法，所述将所述两个相邻形状点所在的位置确定为所述车道线的不平滑位置之后，还包括：对所述车道线的不平滑位置进行平滑处理。

5.根据权利要求4所述的方法，所述对所述车道线的不平滑位置进行平滑处理，包括：

获取所述不平滑位置前后相邻的若干形状点的位置和曲率，并根据获取的形状点的位置和曲率构建拟合曲线；

将所述不平滑位置上的形状点映射到所述拟合曲线上，通过映射后的形状点和前后相邻的若干形状点形成平滑处理后的车道线。

6.根据权利要求4所述的方法，所述对所述不平滑位置进行平滑处理，包括：

确定所述不平滑位置上的需要删除的形状点并删除；

获取所述不平滑位置前后相邻的若干形状点的位置和曲率，并根据获取的形状点的位置和曲率构建拟合曲线，根据构建的拟合曲线得到的平滑处理后的车道线。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的方法，所述获取待检测的车道线的形状点的航向角，包括：

获取待检测的车道线上的形状点及其后相邻的形状点的位置坐标；

根据获取的位置坐标得到相邻形状点连线，确定所述相邻形状点连线和正北方向的夹角为该形状点的航向角。

8.一种车道线的检测处理装置，包括：

航向角获取模块，用于获取待检测的车道线的形状点的航向角；

阈值确定模块，用于基于所述车道线的所属道路的道路等级及所述车道线的道路功能信息，确定所述车道线的航向角角度阈值；

比较模块，用于将车道线的形状点中两个相邻形状点的航向角差值与所述航向角角度阈值进行比较；

位置确定模块，用于若所述航向角差值大于所述航向角角度阈值，则将所述两个相邻形状点所在的位置确定为车道线的不平滑位置。

9.根据权利要求8所述的装置，还包括：

平滑处理模块，用于对所述车道线的不平滑位置进行平滑处理。

10.一种车道线的检测处理系统，包括：服务器和终端设备；

所述终端设备，用于采集车道线数据，所述车道线数据中包括车道线的若干形状点；

所述服务器中设置如权利要求8或9所述的车道线的检测处理装置，用于对采集的车道线进行处理。

11.一种地图展示系统，包括：服务器和终端设备；

所述服务器中设置如权利要求9所述的车道线的检测处理装置，用于对采集的车道线进行平滑处理；

所述终端设备，用于展示平滑处理后的车道线。

12.一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机可执行指令，该可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1～7任一项所述的车道线的检测处理方法。

13.一种计算机设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～7任一项所述的车道线的检测处理方法。

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