CN113123397B - 一种用于内河可持续智能清淤船 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于内河可持续智能清淤船，用于内河可持续智能清淤船，其特征在于，该清淤船应用于内河清淤，该清淤船包括：船体，具有一料仓；耙头，用于机械松土；泥泵，安装在所述料仓内；耙臂，其一端连接所述泥泵的吸口，其另一端连接所述耙头；淤泥洗舱器，位于所述料仓内，用于防止吸入的淤泥沉积于所述料仓的底部。本发明公开了一种用于内河可持续智能清淤船，能够实现清淤船预处理、清淤、搅拌及监控一体化，同时避免人力及资源的浪费，符合可持续发展的趋势。

Description

一种用于内河可持续智能清淤船

技术领域

本发明涉及内河清淤领域，具体为一种用于内河可持续智能清淤船。

背景技术

然而，在我国对内河航道重视程度不足的情况下，对内河清淤技术的关注度较过去十几年几乎无明显提升，在我国发布的技术报告及行业/产业报告中，均无提及，清淤技术在内河整治及未来河海联运等国家战略中举足轻重。

目前，内河清淤船技术主要分为水力清淤机技术和机械搅拌器技术，存在以下三方面问题尚未解决，首先，现有技术多应用于沿江区域，在对诸如黄浦江等类型的内河进行清淤时，小型设备造成资源浪费，多使用水力清淤机技术，搅拌与清淤分离，存在效率低下且大量人力、能源和水源浪费的问题，大型设备无料仓需要随时排出淤泥，造成城市污染，且使用的机械搅拌器技术设备较重，使用不方便；其次，在内河河道整治过程中，河底可能存在需要“填平”的局部区域，现有技术无法将清淤船中的淤泥直接即时利用，从而导致工程量增加；最后，航道随气候、泥沙等条件的影响，导致河底情况复杂，因此，清淤前需要先人工探地安全性，增加工程量。

因此，在上述背景下，本发明高度吻合技术方面的迫切需求和政策要求。

现有的清淤船主要用在河道(河道清淤船适用于水底水草等缠绕物少的库区、河底、人工湖等处作业)、港口、池塘、湖泊、水库等水体的清淤；过去忽略了城市内河清淤工程，即港城关系，以黄浦江(上海内河)为例，清淤船应用范围均未考虑两个方面，首先，对城市环境、日常生活等的干扰；其次，城市中的内河清淤更为复杂，具体包括河底生活垃圾和其他谷底杂物等的增多。

目前，用于清淤的设备有两种：一种是水力清淤机，属于中小型清淤设备；另一种是清淤船，属于大中型清淤设备。

水力清淤机：由岸边清水离心泵和水中带浮筒泥浆泵组成。岸边清水泵的作用是用水力冲洗搅拌清淤现场，使泥浆泵吸入口边的淤泥成悬浮状态，以便泥浆泵将泥浆水抽走(浓度小于或等于30％)。其不足之处如下：

(1)清淤设备由2组泵组成，2套管道，设备较复杂。岸边清水泵的冲洗搅拌管要人工操作，劳动强度大。

(2)水力冲洗搅拌效果没有机械搅拌效果好。当距离泥浆泵太远就达不到水力冲洗搅拌作用，当被清现场水位较深(≥1.0m)时，水力冲洗搅拌作用不佳。

(3)由于要泥浆泵与清水泵2组泵组成，功率大，不节省能源。

(4)需要清水泵水源，浪费水资源。

清淤船是由在船上安装泥浆泵和独立安装一台机械搅拌器组成。机械搅拌器安装在泥浆泵吸口附近，当机械搅拌器工作时泵吸口淤泥成悬浮状态，再由泥浆泵将泥浆抽出(浓度可达30％)。其不足之处如下：

(1)泥浆泵与搅拌器都有自己的电机，自重加大，需要在清淤船上安装。

(2)设备较重，只适用于大型清淤现场。不利于小型化，使用不方便。

城市中的内河，特点是河道窄、河底情况复杂以及港城关系紧密。有存储淤泥的舱室的清淤船类型主要分为靶吸式和射吸式，无储存淤泥船在作业时，一般为固定于某一清淤位置，即吸即排，城市内河无法使用。

靶吸式清淤船，是一种装备有靶头挖掘机具和水力吸泥装置的大型自航、装仓式挖泥船。在挖泥时，将靶吸管放下河底，利用泥泵的真空作用，通过靶头和耙臂自河底吸收泥浆进入挖泥船的泥仓中，泥仓满后，起靶航行至抛泥区，开启泥门卸泥，或直接将挖起的泥土排除船外。优点在于，有靶头吸泥机可将固定物“切碎”，方便清淤；但是，其为机动的大型挖泥船，适用于在港口或通航的河道、运河中施工，在基建性疏浚和维护性疏浚中都可使用，但不能再范围狭窄的水域施工，因此应用范围不再使用。

射吸式清淤船，依靠挖泥船上安装的离心式泥泵的作用，在挖泥船吸管中产生一定的真空度，经吸入管顶端的吸泥头将水底淤泥、砂和其他比较松散的物质与水一起吸起，经泥泵的排出管，将泥泵排出或输送至排泥场。优点是，小型清淤船根据地理情况前进后退，动作灵活，但是，该型挖泥船只适用于吸取水下砂质和无粘性的土壤，以及较松软易于流动的泥浆，故该挖泥船多用于河道的维护性疏浚及河口的维护性清淤。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于内河可持续智能清淤船，在船体上进行改进与结合，在清淤设备/工程上发明清搅一体化系统，符合当前趋势下对技术的迫切要求，避免由于技术问题阻碍战略的实施与达成。

为了达到上述目的，本发明通过以下技术方案实现：

一种用于内河可持续智能清淤船，其特征在于，该清淤船应用于内河清淤，该清淤船包括：

船体，具有一料仓；

耙头，用于机械松土；

泥泵，安装在所述料仓内；

耙臂，其一端连接所述泥泵的吸口，其另一端连接所述耙头；

淤泥洗舱器，位于所述料仓内，用于防止吸入的淤泥沉积于所述料仓的底部。

可选地，该清淤船还包括：

耙臂调节装置，该耙臂调节装置包括：

吊架，安装在所述料仓内；

耙头起落钢缆，其一端连接所述吊架，其另一端连接所述耙体。

可选地，所述耙臂由至少两段构成。

可选地，所述淤泥洗舱器包括：

泥水分离器，用于将水和含泥混合物分离；

入泥口；

出泥口；

出水件，具有出水口；

电机连接端，所述淤泥洗舱器通过所电机连接端与交流电动机连接；

料仓内的淤泥自淤泥洗舱器的入泥口进入，分离出的含泥固体混合物从淤泥洗舱器的出泥口排出，分离出的水从淤泥洗舱器顶部的出水口排出，用于洗舱。

可选地，所述出水件包括：

若干个导流管，所述若干个导流管的上端口汇集至一点形成所述淤泥洗舱器的出水口。

可选地，该淤泥船还包括：

岸边淤泥回收装置，包括回收装置开关和排泥管接口；

上吸管，其第一端连接所述排泥管接口，其第二端延伸至所述料仓内。

可选地，该清淤船还包括：

排泥口，安装于所述料仓的内底端。

可选地，所述排泥口与主控单元无线连接，所述主控单元用于实时地控制所述排泥口的开关。

可选地，该清淤船还包括：

太阳能电池板，安装在该清淤船的上表面。

可选地，该清淤船还包括探地雷达，该探地雷达具体包括：

接收天线；

主机，安装在数字驾驶台内；

发射天线；

发射机；

接收机；

当料仓内存储的淤泥量大于预设阈值后，淤泥洗舱器和探地雷达开始工作，数字驾驶台内的主机根据探地雷达形成的图谱结果控制排泥口的开合，当船体移动至需要填补淤泥的位置后，数字驾驶台内的主机控制排泥口打开，以完成对需要填补淤泥的位置进行填补

本发明与现有技术相比具有以下优点：

本发明公开了一种用于内河可持续智能清淤船，能够实现清淤船预处理、清淤、搅拌及监控一体化，同时避免人力及资源的浪费，符合可持续发展的趋势。

附图说明

为了更清楚地说明本发明专利实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明专利的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例中用于内河可持续智能清淤船及其系统的整体结构示意图；

图2为本申请一实施例中的清洁能源动力源电路图；

图3为本申请一实施例中的淤泥洗舱器结构示意图；

图4为本申请一实施例中的岸边回收装置结构示意图；

图5为本申请一实施例中的探地雷达工作原理示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。需要说明的是，附图采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施方式的目的。为了使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，请参阅附图。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、面相智慧轨交系统的实时软总线实现方法、物品或者现场通信前置机不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、面相智慧轨交系统的实时软总线实现方法、物品或者现场通信前置机所固有的要素。

请参阅图1至5，为本发明的一种用于内河可持续智能清淤船，该清淤船应用于内河清淤，该清淤船包括：

船体，具有一料仓25；

耙头30，用于机械松土；

泥泵29，安装在所述料仓25内；

耙臂25，其一端连接所述泥泵29的吸口，其另一端连接所述耙头30；

淤泥洗舱器9，位于所述料仓25内，用于防止吸入的淤泥沉积于所述料仓25的底部。

在清淤过程中，耙头30将不同土质进行对应的破土吸泥后，待清淤泥通过耙臂25和泥泵29后进入料仓25内。通过泥泵29控制耙头30将河道多余的淤泥吸入料仓25内，通过淤泥洗舱器9将泥水分离，用分离后的水进行洗舱，防止淤泥在泥舱中沉淀。

耙臂和料仓25采用钢制熔焊焊接方式连接(熔焊是在焊接过程中将工件接口加热至熔化状态，形成熔池，并且熔池随热源向前移动，冷却后形成连续焊缝而将两工件连接成为一体完成焊接的方法)。由于料舱25的泥浆密度的不均匀性，料舱25受力的复杂性，以及装卸泥浆产生的交变应力影响，所以料舱25舱壁周界的焊接也可以提高至深熔焊接水平。

本实施例中，该清淤船还包括：

耙臂调节装置，该耙臂调节装置包括：

吊架28，安装在所述料仓25内；

耙头起落钢缆23，其一端连接所述吊架28，其另一端连接所述耙体。同时装有多个起落钢缆23将耙臂25放入河道和收回船上，耙臂的角度由耙头和中间的吊架决定。具体地，耙臂通过缆绳专用工夹具(清淤船清淤工程必备工具)控制耙臂的上升和下放，绕缆装置控制缆绳的伸缩长度。

本实施例中，所述耙臂25由两段或多段构成，使挖泥船能够适应浅水和深水的施工。

本实施例中，所述淤泥洗舱器9包括：

泥水分离器32，用于将水和含泥混合物分离，以避免淤泥内坚硬细小固体物损坏机器；

入泥口33，位于所述淤泥洗舱器9的底部的右侧；

出泥口34，位于所述淤泥洗舱器9的底部的左侧；

出水件，具有出水口31，位于所述淤泥洗舱器9的上侧；

电机连接端35，所述淤泥洗舱器9通过所电机连接端35与交流电动机连接，以驱动所述淤泥洗舱器9工作；

料仓25内的淤泥自淤泥洗舱器9的入泥口33进入，分离出的含泥固体混合物从淤泥洗舱器9的出泥口34排出，分离出的水从淤泥洗舱器9顶部的出水口31排出，用于洗舱。

本实施例中，所述出水件包括：

若干个导流管36，所述若干个导流管36的上端口汇集至一点形成所述淤泥洗舱器9的出水口31，通过所述若干个导流管36将分离的水引流汇集，加大水的喷出力度，达到更好的搅拌效果。为了保证淤泥洗舱器9的搅拌效果，出水口31排出的水向四周喷洒。

本实施例中，该淤泥船还包括：

岸边淤泥回收装置41，包括回收装置开关42和排泥管接口43；

上吸管21，其第一端连接所述排泥管接口43，其第二端延伸至所述料仓25内。

所述船体靠岸后，探地雷达停止工作，打开回收装置开关，通过耙臂25将料仓25内剩余的淤泥排出至所述岸边淤泥回收装置41内，当剩余淤泥排空后，关闭淤泥洗舱器9，断开排泥管接口43，回收的淤泥可用于肥料、水产养殖等领域，淤泥的集中化处理有利于河道环境治理，保证防洪、排涝、灌溉、供水、通航等各项功能的正常发挥。

本实施例中，该清淤船还包括：

排泥口26，安装于所述料仓25的内底端，当所述船体移动至河底凹陷处时，可打开所述排泥口26使所述料仓25内的淤泥对该凹陷处进行填补。

本实施例中，所述排泥口26与主控单元无线连接，所述主控单元用于实时地控制所述排泥口26的开关。

本实施例中，该清淤船还包括：

太阳能电池板1，安装在该清淤船的上表面，直接暴露与易接触到阳光的位置，所述太阳能电池板1将太阳能转化为电能，作为淤泥洗舱器9的备用动力源。

该太阳能电池板1配置有太阳能供电电路和蓄电池功能电路，滑动变阻器2、光敏电阻3、二极管4、三极管5、电压表6、太阳能储能装置7、交流电动机8、淤泥洗舱器9、逆变器10、蓄电池组11、电池管理单元12。

为保证搅拌效果，淤泥洗舱器9的额定功率介于10kw-20kw，根据清淤工程量及其需要进行选择，功率越大，喷射能量越大，其中，当额定功率为20kw时，以1h为单位，所需电能W＝P*t＝20*10^3*3600＝7.2*107J，当额定功率为10kw时，以1h为单位，所需电能W＝P*t＝10*10^3*3600＝3.6*107J。

太阳能产生的能量En＝Q*Ac*η，其中En为光伏系统年发电量，单位为Kw·h，Q为平面年总辐射量，单位为Kw·h/m²，Ac为光伏板面积，单位为m²，η为光电转换效率，以浙江省为例，浙江省太阳能年辐射量为1163-1393Kw·h/m²·年，其中影响太阳日照量最重要的因素是纬度，浙江省纬度为北纬27°02'-31°11'之间，取29°平均值进行估算，日照量变化情况呈正态曲线，一年365天中，第1天和第365天日照量最弱，第182、183天日照量最强，每天日照强度和每年日照强度变化趋势相似，前部分总体呈递增函数，后部分总体呈递减函数。因此，取太阳能年辐射量的平均值进行计算，即Q＝(1163+1393)/2＝1278Kw·h/m²；在船舶总尺度中型尺度是用作航海性能和装载能力计算用的船舶尺度，其中船舶上层建筑约占型长的20％，可放置太阳能电池板1的甲板面积约为13*(1-20％)*1.5＝15.6m²，此专利使用9块规格为1665*1002*35mm的太阳能电池板1，面积为1665*1002*9*0.000001＝15.01m²≈15m²，取Ac＝15m²；根据目前太阳能转换效率，取η＝23％，通过变压器调节控制太阳能发电支路的电压为36V；以1h为单位，En＝1278/(365*24)*15*23％＝0.50Kwh＝1.8*106J；因此，太阳能供电支路无法作为主动力源，选择作为备选动力源，在全天无间断充电的过程中，随着总电量的增加，可以满足备选能源的要求。

蓄电池组为3个串联的12V、200AH的蓄电池，该支路电压为36V，假设在蓄电池充满电的情况下，其提供的能量为W＝Q*U＝7.8*107J，可满足淤泥洗舱器9的额定功率20kw下的要求，作为主动力源。

太阳能电池板1的材料主要是单晶硅，单晶硅具有转换效率高、寿命长和技术成熟等优点，同时，潮湿的海洋环境滋生的霉菌等微生物会污染、着色、腐蚀太阳能电池板1，二氧化钛不易起化学变化，耐腐蚀性超过其他金属氧化物，有较高的硬度和耐磨性，因此，在太阳能电池板1表面的单晶硅电池板表面加一层二氧化钛减反射膜加以保护。

在太阳能供电支路中，首先通过太阳能电池板1储存电能，经过滑动变阻器2进行分压，稳定内部电路，之后，光敏电阻3随着光照强度变化而变化，保证在高温、多湿等环境下，电路仍保持高度的稳定性和可靠性，在二极管4的作用下，严格控制电流方向为单向，正向导电反向不导电，三极管5起到放大电流和开关的作用，当基极电流微小时通过三极管可以进行电流放大，当基极电流很大时，三极管呈饱和状态，相当于开关闭合，电流随箭头方向流出汇集到太阳能储能装置7中，当所处支路开关闭合时，开始工作。

在太阳能支路中，太阳能储能装置7中的电能为直流电DC，为满足淤泥洗舱器9需要的交流电，需要经过逆变器10转换为交流电AC，最终经过交流电动机8为淤泥洗舱器9供能。

在蓄电池支路中，电流从蓄电池组11正极流出，通过逆变器由直流电DC变为交流电AC，经过交流电动机8给淤泥洗舱器9供能。

电池管理单元12可以对蓄电池过充电、过放电、过热等异常情况进行保护。

蓄电池组在电量耗尽时，可进行充电也可进行更换，若在清淤过程中由于电池更换需要暂时切断在蓄电池组动力源，则需要断开此支路的开关，闭合太阳能供电支路上的开关，暂时供电，待更换完毕，继续蓄电池支路的供电。

电压表6对电路进行检测保护作用，一方面，在清淤作业前，可以检测电路是否可以正常工作，另一方面，如果清淤过程中，电路故障，仍能保护其他元件，当出现故障时，电压表数值变为0V，这时需要进行电路故障处理。

蓄电池支路和太阳能支路为并联关系，两条支路独立工作，太阳能为备用供能设备。

本实施例中，该清淤船还包括探地雷达，该探地雷达具体包括：

接收天线22；

主机，安装在数字驾驶台23内；

发射天线24；

发射机27；

接收机28；

所述主机对控制系统发布命令，发射机27接收到发射和接收控制命令，该命令包括起止时间、发射频率、重复次数等重要参数，发射机27根据主机命令向地下发射雷达波，而接收机28根据控制命令开始数据采集，进入数据分析系统，经过采样和A/D转换，传递给结果显示与储存系统，接收的反射信号转换成数字信号被显示和保存。

该探测雷达还包括定位装置(如GPS、里程计或打标器MARK)、电源以及手推车等。发射和接收天线22成对出现，用于向地下发射和接收来自地下反射的雷达波。主机是一个采集系统，用于向发射机27发送发射和接收控制命令(包括起止时问、发射频率、重复次数等参数)。发射机27根据主机命令向地下发射雷达波.而接收机28根据控制命令开始数据采集。经过采样和A/D转换，接收的反射信号转换成数字信号被显示和保存。

主机对控制系统发布命令，此时，发射机27接收到发射和接收控制命令，包括起止时问、发射频率、重复次数等重要参数，发射机27根据主机命令向地下发射雷达波，而接收机28根据控制命令开始数据采集，进入数据分析系统，经过采样和A/D转换，传递给结果显示与储存系统，接收的反射信号转换成数字信号被显示和保存。

探地雷达发射的雷达电磁波根据其在水、水中抛石堆、淤泥、淤泥中抛石中的传播速度差异，可识别的深度范围内较易分辨，以此形成图谱，最终显示于数字驾驶台23，进而人工判断并操作；

发射天线24和接收天线22成对出现，增强信号，用于向地下发射和接收来自地下反射的雷达波；

数字驾驶台23内设置定位装置，包括北斗定位系统和GIS系统，GIS根据北斗定位提供的数据锁定具体位置并管理空间数据，首先对空间信息进行分析和处理，将非地图形式的数字信息转换为可识别利用的形式，并记录其坐标，便于标记并处理异常点或淤泥待排点；

本发明还包括一种用于内河可持续智能清淤系统，包括河道预处理系统、淤泥清搅一体化系统和回收再利用系统；

在河道预处理系统中，包括淤泥洗舱器9的动力源电路检查和清淤河道异常点排查；

动力源电路检查通过连接清洁能源动力源各处开关，观察电压表无异常即可认为无障碍；

在清淤河道异常点排查中，主要使用探地雷达对河道淤泥进行实时定位探测，由发射天线24向河底发射雷达波，再由接收天线22接收来自河底反射的雷达波；通过主控单元(主机)进行采集，主机用于向发射机27发送发射和接收控制命令，发射机27根据主机命令向河底发射雷达波.而接收机28根据控制命令开始数据采集，经过采样和转换，接收的反射信号转换成数字信号被显示和保存，根据数字驾驶台23的图谱排除无法清淤点，最大程度确保整个清淤作业的顺利进行；

在淤泥清搅一体化系统中，包括淤泥洗舱器9的实时搅拌与排泥口26随时进行河底凹陷处填补；

排泥口26与探地雷达的主控单元无线相连，实时控制排泥口26开关；

当清淤作业结束靠岸时，回收再利用系统将料仓25内剩余的淤泥排入岸边淤泥回收装置41，根据不同需要再利用。

当料仓25内存储的淤泥量大于预设阈值后，淤泥洗舱器9和探地雷达开始工作，数字驾驶台23内的主机根据探地雷达形成的图谱结果控制排泥口26的开合，当船体移动至需要填补淤泥的位置后，数字驾驶台23内的主机控制排泥口26打开，以完成对需要填补淤泥的位置进行填补。

尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (1)

1.一种用于内河可持续智能清淤船，其特征在于，该清淤船应用于内河清淤，该清淤船包括：

船体，具有一料仓；

耙头，用于机械松土；

泥泵，安装在所述料仓内；

耙臂，其一端连接所述泥泵的吸口，其另一端连接所述耙头；

淤泥洗舱器，位于所述料仓内，用于防止吸入的淤泥沉积于所述料仓的底部；

所述淤泥洗舱器包括：

泥水分离器，用于将水和含泥混合物分离；

入泥口，位于所述泥水分离器的右侧；

出泥口，位于所述泥水分离器的左侧；

出水件，具有出水口，设置于所述泥水分离器的上侧；

电机连接端，所述淤泥洗舱器通过所电机连接端与交流电动机连接；

料仓内的淤泥自淤泥洗舱器的入泥口进入，分离出的含泥固体混合物从淤泥洗舱器的出泥口排出，分离出的水从淤泥洗舱器顶部的出水口排出；

所述出水件包括：若干个导流管，所述若干个导流管的上端口汇集至一点形成所述淤泥洗舱器的出水口；

该清淤船还包括：

耙臂调节装置，该耙臂调节装置包括：吊架，安装在所述料仓内；耙头起落钢缆，其一端连接所述吊架，其另一端连接所述耙臂；

所述耙臂由至少两段构成；

该清淤船还包括：岸边淤泥回收装置，包括回收装置开关和排泥管接口；

上吸管，其第一端连接所述排泥管接口，其第二端延伸至所述料仓内；

该清淤船还包括：排泥口，安装于所述料仓的内底端；

所述排泥口与主控单元无线连接，所述主控单元用于实时地控制所述排泥口的开关；

该清淤船还包括：

太阳能电池板，安装在该清淤船的上表面；

该清淤船还包括探地雷达，该探地雷达具体包括：接收天线；主控单元；

安装在数字驾驶台内；发射天线；发射机；接收机；当料仓内存储的淤泥量大于预设阈值后，淤泥洗舱器和探地雷达开始工作，数字驾驶台内的主控单元根据探地雷达形成的图谱结果控制排泥口的开合，当船体移动至需要填补淤泥的位置后，数字驾驶台内的主机控制排泥口打开，以完成对需要填补淤泥的位置进行填补。

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