CN113120122B - 一种接力拣选agv搬运小车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种接力拣选AGV搬运小车，包括车架总成，车架总成上设置用于行走的行走轮系，与行走轮系连接的电池总成；车架总成包括一层支撑板总成和二层支撑板总成，一层支撑板总成和二层支撑板总成通过支撑柱连接，二层支撑板总成设置有操作面板组件；车架总成上设置有激光壁障传感器；车架总成底部设置激光扫码头。采用本方案命中率高，拿货准确性高，拣选效率高。AGV小车每次背负商品较少，功耗低。电机减速机等动力元器件寿命长。关键部分设计、加工及装配精度高。

Description

一种接力拣选AGV搬运小车

技术领域

本发明涉及机械设备领域，尤其是一种仓储拣选AGV结构。

背景技术

电商物流领域的兴起，出现很多仓储快递进行生产包装设备。

仓储接力拣选AGV是一种用于仓库接力拣选搬运工业搬运车辆，以可充电蓄电池作为其动力来源，由计算机控制，车上有微处理器，控制其行进路线及行为的搬运设备。

接力拣选：1)AGV接受调度指令到需要拣选的商品边上。2)操作人员扫码捡货，将货物捡到AGV上背负料箱内。3)操作人员按确认键，AGV走到下一个需要拣选商品边上，操作人员将次商品放在AGV背负料箱内，如此往复，将一个订单内的商品拣全。

接力拣选的优点，与货到人AGV拣选方式相比1)命中率高，人工拿货，准确性高。2)拣选效率高。3)AGV小车每次背负商品较少，功耗低。电机减速机等动力元器件寿命长。

常见的仓储AGV驱动悬挂系统见CN208306795U，CN208682542U。CN208306795U所公布的AGV悬挂结构，包括底盘组件，还包括：轮系组件、动力组件和弹性组件。所述轮系组件的一端与所述动力组件铰链连接，轮系组件的另一端通过所述弹性组件设置于所述底盘组件上，所述动力组件驱动所述轮系组件。这种悬挂结构在AGV前进、后退过程中，如果地面不平悬挂结构浮动时两驱动轮会以绞接轴为原点沿着弧线浮动，这样驱动轮在前进。后退方向和上下方向都有浮动，驱动轮相对于中间二维码扫码头之间的位置关系沿着X轴方向有变化，对AGV行走精度有不利影响。这种悬挂结构弹簧弹力方向不固定，驱动轮与地面接触力结构较为复杂，负载、地面粗糙度较低情况下容易打滑。浮动时驱动轮位置在水平面会前后变化，影响运动控制精度。弹簧弹力变化复杂，不利于计算与控制驱动轮抓地力。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，克服现有技术中存在的问题，提供一种接力拣选AGV搬运小车。

为了解决上述问题本发明的技术方案是这样的：

一种接力拣选AGV搬运小车，包括车架总成，车架总成上设置用于行走的行走轮系，与行走轮系连接的电池总成；车架总成包括一层支撑板总成和二层支撑板总成，一层支撑板总成和二层支撑板总成通过支撑柱连接，二层支撑板总成设置有操作面板组件；车架总成上设置有激光壁障传感器；车架总成底部设置激光扫码头。

行走轮系包括驱动轮和万向轮，驱动轮为一对，设置在车架总成底部中间；万向轮设置在车架总成底部四角。

驱动轮上通过线性导杆连接车架总成。

电池总成包括电池本体和电池安装箱，电池本体设置在电池安装箱内，电池安装箱可拆卸的设置在车架总成上。

车架总成包括支撑柱、支撑筋板、焊接套件、支撑耳板，吊环支撑板、车架前面板、车架底板；焊接套件套进车架底板并焊接，支撑柱插进焊接套件并焊接；支撑筋板设置在支撑柱底部并连接车架底板，支撑耳板通过榫卯结构插入车架前面板并焊接。

榫卯结构包括一榫头，榫头的对接面设置卯孔，安装时，榫头插入卯孔内并焊接。

一层支撑板总成，包含一层塑料组件、塑料支撑板、连接板、调节板压紧螺栓、水平调节板、上导向轴支座、支撑轴、下导向轴支座；调节板压紧螺栓穿过水平调节板锁在支撑柱上；连接板用螺栓锁在水平调节板上，塑料支撑板锁紧在连接板上；支撑轴穿过下导向轴支座，下导向轴支座通过螺栓锁紧在万向轮上；上导向轴支座沿着支撑轴上下浮动，调节塑料支撑板的水平度；一层塑料组件安装在塑料支撑板上。

二层支撑板总成，包含二层塑料组件、二层塑料支撑板、二层围板，二层支撑板、二层塑料底板、二层塑料套板；二层塑料套板套在支撑柱上，螺栓将二层支撑板安装在支撑柱上，二层塑料底板安装在二层支撑板上；二层围板安装在二层塑料支撑板上；二层塑料组件装配在二层塑料支撑板上。

操作面板组件通过绞接轴与二层支撑板总成连接。

绞接轴设置有强磁铁和磁铁吸板。

接力拣选捡货方式有益效果：采用本方案命中率高，拿货准确性高，拣选效率高。AGV小车每次背负商品较少，功耗低。电机减速机等动力元器件寿命长。

悬挂部分采用箱型结构，装配工艺采用榫卯结构定位、螺栓连接，驱动悬挂部分结构稳定，装配精度高，驱动轮受力状态良好，保证整车驱动行走部分结构稳定性。

关键部分设计、加工及装配精度高。

电池采用了快速拆装结构，可以不采用工具情况下现场快速更换电池。(1)AGV适应快节奏的生产节拍。(2)大大提高了AGV维修性能。

显示屏及操作面板部分角度可调节。避免由于光线反光导致影响液晶显示屏显示效果。操作面板两个关键位置设置有强磁铁定位，防止操作面板在AGV小车运行过程中由于振动原因随意晃动；操作员在操作面板时也不会由于用力较大而导致触摸屏被推而转动屏幕，影响操作效果。操作面板调整角度方便，只需用手稍微用力就能转动角度，不需要辅助工具。

支撑梁部分先用套筒套住型材后焊接，减少焊接变形量影响二次装配。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明；

图1为本发明所述的接力拣选AGV搬运小车总体结构示意图。

图2为本发明所述的一层板总成结构示意图。

图3为本发明所述的车架总成结构示意图。

图4为本发明所述的二层板总成结构示意图。

图5为本发明所述的榫卯结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

参看图1接力拣选AGV，见图1，包括驱动总成100，万向轮总成200，电池系统总成300，车架总成400，电器元器件组件500，操作面板组件600，二层支撑板总成700，一层支撑板总成800，前外壳焊合900，后外壳焊合910。驱动总成100，万向轮总成200，电池总成300，电器元器件组件500，二层支撑板总成700都装配在车架总成400上；操作面板组件600装配在二层支撑板总成700上。电池系统总成300是整个接力拣选AGV的动力源，它自带电池管理系统BMS，能读取电池电量并与电器元器件组件500中的PCB板通讯，电量低于设定值时AGV会自动运行到充电位置进行自动充电。驱动总成上有两个直线轴承及其导杆导向，弹簧套在直线导杆上，驱动轮在导杆导向作用下只能上下浮动，保证驱动轮与地面接触良好，同时保证弹簧及整个驱动总成受力状态良好。通过两驱动轮电机的差速控制可调整AGV航向角及行走速度，实现AGV的行走及转向等动作。车架总成400中心装有扫码头读取地面二维码，根据读取到地面二维码的角度及位置调整AGV两驱动轮的速度，控制AGV行走精度及定位精度。车架总成400对角位置上装有激光壁障传感器，可检测出AGV行驶路径中360°范围内的障碍物，及时减速及刹车保证AGV的安全性能，同时实现AGV前进及后退双向行驶，提高AGV工作效率。操作面板组件600通过绞接与二层支撑板总成700连接，可进行0-90°调整。在0度或者90度时将操作面板吸住，防止操作面板晃动时绕着轴随意转动，可保证屏幕调整方便并在相应位置运行过程中不会由于整车振动而使导致屏幕摆动，同时不会由于光线原因导致看不清楚屏幕内容。车架总成400采用榫卯结构，保证整车关键部分精度及整车加工工艺性。电池系统总成300底下装有4个轴承方便电池拆。

车架总成400见图2，图3。主要由由支撑柱420，支撑筋板421，焊接套件422，支撑耳板423，吊环支撑板424、车架前面板425、车架底板401焊接而成。为了减小支撑柱420焊接变形，增加其焊接强度，先将焊接套件422套进车架底板401焊接，冷却后将两个支撑柱420插进焊接套件422进行焊接，用工装保证焊接套件422的焊接精度。支撑筋板421可以大大提高车架总成400的抗弯能力，增加焊接套件422可以避免焊缝集中，提高焊接精度及强度。支撑耳板423通过榫卯结构插入车架前面板425内，然后焊接，这种结构能方便工人焊接定位、减少焊接变形量，便于外壳安装。

车架总成400，万向轮总成200，一层支撑板总成800，二层支撑板总成700，前外壳焊合900，后外壳焊合910装配方式，见图3。

一层支撑板总成800，包含一层塑料组件801，塑料支撑板802，连接板803，调节板压紧螺栓804，水平调节板805，上导向轴支座806，支撑轴807，下导向轴支座808。为了保证一层支撑总成800的装配水平度，设置水平调节板805与上导向轴支座806，使塑料支撑板802水平面可调节。具体实现过程：调节板压紧螺栓804穿过水平调节板805锁在支撑柱420上，水平调节板805上是腰型孔，能进行高度调节。连接板803用螺栓锁在水平调节板805上，塑料支撑板802锁紧在连接板803上；支撑轴807穿过下导向轴支座808，下导向轴支座808通过螺栓锁紧在万向轮总成200上。上导向轴支座806可沿着支撑轴807上下浮动，调节塑料支撑板802的水平度。此AGV小车两层需要放置料框运输货物。需要经常放置料框和取下料框，因此一层塑料组件801、二层塑料组件701材质是电木，强度、耐磨性与外观都挺符合此AGV应用场合的。

二层支撑板总成700，见图4，包含二层塑料组件701，二层塑料支撑板702，二层围板703，二层支撑板704，二层塑料底板705，二层塑料套板706。先将二层塑料套板706套进支撑柱420，用螺栓将二层支撑板704安装在支撑柱420上，二层塑料底板705安装在二层支撑板704上。二层围板703安装在二层塑料支撑板702上。再将二层塑料组件701装配在二层塑料支撑板702上上。

外壳等与机体需螺栓连接的部分采用榫卯结构定位焊接，提高外壳装配精度及美观性。

榫卯结构包括一榫头，榫头的对接面设置卯孔，安装时，榫头插入卯孔内并焊接。参看图5，悬挂部分行走支架焊件102用的是榫卯结构定位焊接，包含减速机安装板1021、左直线轴承安装板1022、右直线轴承安装板1023。1)可以避免工人焊接出错2)较少焊接变形。3)加强结构强度。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明专利要求保护的范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (8)

1.一种接力拣选AGV搬运小车，其特征是，包括车架总成，车架总成上设置用于行走的行走轮系，与行走轮系连接的电池总成；车架总成包括一层支撑板总成和二层支撑板总成，一层支撑板总成和二层支撑板总成通过支撑柱连接，二层支撑板总成设置有操作面板组件；车架总成上设置有激光壁障传感器；车架总成底部设置激光扫码头；一层支撑板总成，包含一层塑料组件、塑料支撑板、连接板、调节板压紧螺栓、水平调节板、上导向轴支座、支撑轴、下导向轴支座；调节板压紧螺栓穿过水平调节板锁在支撑柱上；连接板用螺栓锁在水平调节板上，塑料支撑板锁紧在连接板上；支撑轴穿过下导向轴支座，下导向轴支座通过螺栓锁紧在万向轮上；上导向轴支座沿着支撑轴上下浮动，调节塑料支撑板的水平度；一层塑料组件安装在塑料支撑板上；二层支撑板总成，包含二层塑料组件、二层塑料支撑板、二层围板，二层支撑板、二层塑料底板、二层塑料套板；二层塑料套板套在支撑柱上，螺栓将二层支撑板安装在支撑柱上，二层塑料底板安装在二层支撑板上；二层围板安装在二层塑料支撑板上；二层塑料组件装配在二层塑料支撑板上。

2.根据权利要求1所述的一种接力拣选AGV搬运小车，其特征是，行走轮系包括驱动轮和万向轮，驱动轮为一对，设置在车架总成底部中间；万向轮设置在车架总成底部四角。

3.根据权利要求2所述的一种接力拣选AGV搬运小车，其特征是，驱动轮上通过线性导杆连接车架总成。

4.根据权利要求1所述的一种接力拣选AGV搬运小车，其特征是，电池总成包括电池本体和电池安装箱，电池本体设置在电池安装箱内，电池安装箱可拆卸的设置在车架总成上。

5.根据权利要求1所述的一种接力拣选AGV搬运小车，其特征是，车架总成包括支撑柱、支撑筋板、焊接套件、支撑耳板，吊环支撑板、车架前面板、车架底板；焊接套件套进车架底板并焊接，支撑柱插进焊接套件并焊接；支撑筋板设置在支撑柱底部并连接车架底板，支撑耳板通过榫卯结构插入车架前面板并焊接。

6.根据权利要求5所述的一种接力拣选AGV搬运小车，其特征是，榫卯结构包括一榫头，榫头的对接面设置卯孔，安装时，榫头插入卯孔内并焊接。

7.根据权利要求1所述的一种接力拣选AGV搬运小车，其特征是，操作面板组件通过绞接轴与二层支撑板总成连接。

8.根据权利要求7所述的一种接力拣选AGV搬运小车，其特征是，绞接轴设置有强磁铁和磁铁吸板。