CN113119151A - 一种板架卡夹机构 - Google Patents

一种板架卡夹机构 Download PDF

Info

Publication number
CN113119151A
CN113119151A CN201911391605.7A CN201911391605A CN113119151A CN 113119151 A CN113119151 A CN 113119151A CN 201911391605 A CN201911391605 A CN 201911391605A CN 113119151 A CN113119151 A CN 113119151A
Authority
CN
China
Prior art keywords
clamping
plate
frame
clamp
rack
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911391605.7A
Other languages
English (en)
Inventor
瞿建国
任耀帅
王建信
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai OriginCell Biological Cryo Equipment Co Ltd
Original Assignee
Shanghai OriginCell Biological Cryo Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai OriginCell Biological Cryo Equipment Co Ltd filed Critical Shanghai OriginCell Biological Cryo Equipment Co Ltd
Priority to CN201911391605.7A priority Critical patent/CN113119151A/zh
Publication of CN113119151A publication Critical patent/CN113119151A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0608—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with magnetic holding means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01N—PRESERVATION OF BODIES OF HUMANS OR ANIMALS OR PLANTS OR PARTS THEREOF; BIOCIDES, e.g. AS DISINFECTANTS, AS PESTICIDES OR AS HERBICIDES; PEST REPELLANTS OR ATTRACTANTS; PLANT GROWTH REGULATORS
    • A01N1/00—Preservation of bodies of humans or animals, or parts thereof
    • A01N1/02—Preservation of living parts
    • A01N1/0236—Mechanical aspects
    • A01N1/0242—Apparatuses, i.e. devices used in the process of preservation of living parts, such as pumps, refrigeration devices or any other devices featuring moving parts and/or temperature controlling components
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01N—PRESERVATION OF BODIES OF HUMANS OR ANIMALS OR PLANTS OR PARTS THEREOF; BIOCIDES, e.g. AS DISINFECTANTS, AS PESTICIDES OR AS HERBICIDES; PEST REPELLANTS OR ATTRACTANTS; PLANT GROWTH REGULATORS
    • A01N1/00—Preservation of bodies of humans or animals, or parts thereof
    • A01N1/02—Preservation of living parts
    • A01N1/0278—Physical preservation processes
    • A01N1/0284—Temperature processes, i.e. using a designated change in temperature over time
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Thermal Sciences (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

本发明涉及一种板架卡夹机构，包括卡夹装置及驱动卡夹装置升降的卡架升降装置，卡夹装置包括卡夹安装板、设于卡夹安装板前后两侧的夹板及设于卡夹安装板上的夹板驱动装置，夹板可转动地连接于卡夹安装板上，夹板的顶部设有连接座、夹板的底端设置有夹块，连接座与夹板驱动装置的输出端之间设置有连接板，连接板的一端铰接于连接座上，连接板的另一端铰接于夹板驱动装置的输出端。本发明的板架卡夹机构能够自动存取板架。

Description

一种板架卡夹机构
技术领域
本发明涉及一种机械臂试验装置，尤其涉及一种板架卡夹机构。
背景技术
在对生物样本进行存储时，生物样本一般是通过冻存管及板架存储于深冷设备中。其中冻存管为顶端具有开口的管状结构，板架为具有多个与冻存管适配的定位孔的冻存管放置支架。深冷设备一般为液氮罐。冻存管及板架在存储于液氮罐内后，操作人员时常需要将特定的冻存管从液氮罐中取出，取出的时候，操作人员需要仔细地挑选板架上需要提取的冻存管，挑选完后还需要通过手工的方式将冻存管从板架上取出，整个过程操作人员都是通过手工对板架进行操作，由于人手具有一定温度且携带各种细菌病毒，因此操作过程中，板架上的冻存管及冻存管内的生物样本容易受到外部影响，因此有必要设计一种卡夹机构，以实现对冻存管及板架的自动存取。
有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种新型结构的板架卡夹机构，使其更具有产业上的利用价值。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种能够自动存取板架的板架卡夹机构。
本发明的板架卡夹机构，包括卡夹装置及驱动卡夹装置升降的卡架升降装置，卡夹装置包括卡夹安装板、设于卡夹安装板前后两侧的夹板及设于卡夹安装板上的夹板驱动装置，所述夹板可转动地连接于卡夹安装板上，夹板的顶部设有连接座、夹板的底端设置有夹块，所述连接座与夹板驱动装置的输出端之间设置有连接板，连接板的一端铰接于连接座上，连接板的另一端铰接于夹板驱动装置的输出端。
进一步的，本发明的板架卡夹机构，板架卡夹机构上方的二维移动驱动装置，二维移动驱动装置的输出端与卡架升降装置的机体连接。
进一步的，本发明的板架卡夹机构，所述夹块上设置有电磁铁。
进一步的，本发明的板架卡夹机构，所述二维移动机构包括X轴驱动机构及设于X轴移动驱动机构输出端的Y轴移动驱动机构，卡架升降装置的机体设置于Y轴移动驱动机构的输出端。
进一步的，本发明的板架卡夹机构，所述卡架升降装置包括第一升降电机及设置于第一升降电机输出端的第二升降电机，所述卡夹安装板设置于第二升降电机的输出端。
进一步的，本发明的板架卡夹机构，所述夹板驱动装置为框式电磁铁，框式电磁铁的安装架固设于卡夹安装的上表面。
进一步的，本发明的板架卡夹机构，卡夹安装板上还设置有液氮筒，液氮筒的底端设有输液管，输液管的底端设置于两块夹板之间。
进一步的，本发明的板架卡夹机构，所述夹板的外侧设置还设置有保冷框，所述第一升降电机的机体上还设置有保冷框安装板，保冷框设置于保冷框安装板的底端。
进一步的，本发明的板架卡夹机构，所述保冷框上还设置有摄像机。
借由上述方案，本发明至少具有以下优点：本发明的板架卡夹机构，实现了对板架的自动夹取，从而提高了存取管操作机构的自动化。具体工作时，卡架升降装置驱动卡夹装置整体下降至板架的上方，此时，卡夹安装板两侧的夹板处于打开状态，接着夹板驱动装置利用杠杆原理驱动夹块向内侧转动，具体的，夹板驱动装置的输出端移动，从而使得与夹板驱动装置输出端连接的连接板转动，直至连接板的另一端将连接座向外侧顶开，位于另一侧的夹块便向内侧转动，直至两侧的夹块将板架夹紧，从而实现对板架的卡夹作业。此后卡架升降装置带动卡夹装置及板架上升至预定位置处。其中，卡架升降装置及夹板驱动装置均为直线位移驱动装置，卡架升降装置可为由两个升降电机级联形成的两级升降驱动机构，以提高其升降范围，卡架升降装置可为气缸、油缸、电缸等，夹板驱动装置可为气缸或框式电磁铁，夹板驱动装置的机体与卡夹安装板连接。
综上所述，本发明的板架卡夹机构能够自动存取板架。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本发明板架卡夹机构的立体结构图；
图2是板架卡夹机构的拆解图；
图3是板架卡夹机构的使用状体图，其中第一升降电机、第二升降电机等部件未示出；
图4是板架卡夹机构的局部结构立体图。
其中，卡夹装置201；卡架升降装置202；卡夹安装板20101；夹板20102；夹板驱动装置20103；连接座20104；夹块20105；连接板20106；二维移动驱动装置3；X轴驱动机构301；Y轴移动驱动机构302；电磁铁20107；第一升降电机20201；第二升降电机20202；液氮筒20108；有输液管20109；保冷框20110；保冷框安装板20111；摄像机20112。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
参见图1至图4，本发明一较佳实施例的一种板架卡夹机构，包括卡夹装置201及驱动卡夹装置升降的卡架升降装置202，卡夹装置包括卡夹安装板20101、设于卡夹安装板前后两侧的夹板20102及设于卡夹安装板上的夹板驱动装置20103，夹板可转动地连接于卡夹安装板上，夹板的顶部设有连接座20104、夹板的底端设置有夹块20105，连接座与夹板驱动装置的输出端之间设置有连接板20106，连接板的一端铰接于连接座上，连接板的另一端铰接于夹板驱动装置的输出端。
本发明的板架卡夹机构，实现了对板架的自动夹取，从而提高了存取管操作机构的自动化。具体工作时，卡架升降装置驱动卡夹装置整体下降至板架的上方，此时，卡夹安装板两侧的夹板处于打开状态，接着夹板驱动装置利用杠杆原理驱动夹块向内侧转动，具体的，夹板驱动装置的输出端移动，从而使得与夹板驱动装置输出端连接的连接板转动，直至连接板的另一端将连接座向外侧顶开，位于另一侧的夹块便向内侧转动，直至两侧的夹块将板架夹紧，从而实现对板架的卡夹作业。此后卡架升降装置带动卡夹装置及板架上升至预定位置处。其中，卡架升降装置及夹板驱动装置均为直线位移驱动装置，卡架升降装置可为由两个升降电机级联形成的两级升降驱动机构，以提高其升降范围，卡架升降装置可为气缸、油缸、电缸等，夹板驱动装置可为气缸或框式电磁铁，夹板驱动装置的机体与卡夹安装板连接。
作为优选，本发明的板架卡夹机构，板架卡夹机构上方的二维移动驱动装置3，二维移动驱动装置的输出端与卡架升降装置的机体连接。
二维移动驱动装置的设置，结合冻存管提取组件及板架卡夹机构自身的升降功能，使得存取管操作机构具有三维移动功能，进而实现了对板架及冻存管的三维抓取，提高了其自动化处理能力。其中，二维移动驱动装置包括X轴驱动机构301、设于X轴移动驱动机构输出端的Y轴移动驱动机构302，卡架升降装置的机体设置于Y轴移动驱动机构的输出端，本实施例中，板架卡夹机构的卡架升降装置的机体固设于Y轴移动驱动机构的输出端。
作为优选，本发明的板架卡夹机构，夹块上设置有电磁铁20107。
电磁铁的设置，使得卡夹装置能够将转运罐的罐盖打开，以将转运罐罐体内的板架取出。
作为优选，本发明的板架卡夹机构，二维移动机构包括X轴驱动机构及设于X轴移动驱动机构输出端的Y轴移动驱动机构，卡架升降装置的机体设置于Y轴移动驱动机构的输出端。
作为优选，本发明的板架卡夹机构，卡架升降装置包括第一升降电机20201及设置于第一升降电机输出端的第二升降电机20202，卡夹安装板设置于第二升降电机的输出端。
作为优选，本发明的板架卡夹机构，夹板驱动装置为框式电磁铁，框式电磁铁的安装架固设于卡夹安装的上表面。
作为优选，本发明的板架卡夹机构，卡夹安装板上还设置有液氮筒20108，液氮筒的底端设有输液管20109，输液管的底端设置于两块夹板之间。
液氮筒及输液管的设置，实现了对板架的冷却保温功能，使得夹板在输运板架过程中，生物样本不会由于温度过高而失效。
作为优选，本发明的板架卡夹机构，夹板的外侧设置还设置有保冷框20110，第一升降电机的机体上还设置有保冷框安装板20111，保冷框设置于保冷框安装板的底端。
保冷框的设置进一步提高了对板架的保温功能。
作为优选，本发明的板架卡夹机构，保冷框上还设置有摄像机20112。
摄像机的设置实现了对板架的识别功能。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，本领域技术人员能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的保护范围由所附权利要求而不是上述说明限定。
此外，以上仅是本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。同时，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种板架卡夹机构，其特征在于：包括卡夹装置(201)及驱动卡夹装置升降的卡架升降装置(202)，卡夹装置包括卡夹安装板(20101)、设于卡夹安装板前后两侧的夹板(20102)及设于卡夹安装板上的夹板驱动装置(20103)，所述夹板可转动地连接于卡夹安装板上，夹板的顶部设有连接座(20104)、夹板的底端设置有夹块(20105)，所述连接座与夹板驱动装置的输出端之间设置有连接板(20106)，连接板的一端铰接于连接座上，连接板的另一端铰接于夹板驱动装置的输出端。
2.根据权利要求1所述的板架卡夹机构，其特征在于：板架卡夹机构上方的二维移动驱动装置(3)，二维移动驱动装置的输出端与卡架升降装置的机体连接。
3.根据权利要求3所述的板架卡夹机构，其特征在于：所述夹块上设置有电磁铁(20107)。
4.根据权利要求3所述的板架卡夹机构，其特征在于：所述二维移动机构包括X轴驱动机构及设于X轴移动驱动机构输出端的Y轴移动驱动机构，卡架升降装置的机体设置于Y轴移动驱动机构的输出端。
5.根据权利要求4所述的板架卡夹机构，其特征在于：所述卡架升降装置包括第一升降电机(20201)及设置于第一升降电机输出端的第二升降电机(20202)，所述卡夹安装板设置于第二升降电机的输出端。
6.根据权利要求5所述的板架卡夹机构，其特征在于：所述夹板驱动装置为框式电磁铁，框式电磁铁的安装架固设于卡夹安装的上表面。
7.根据权利要求6所述的板架卡夹机构，其特征在于：卡夹安装板上还设置有液氮筒(20108)，液氮筒的底端设有输液管(20109)，输液管的底端设置于两块夹板之间。
8.根据权利要求7所述的板架卡夹机构，其特征在于：所述夹板的外侧设置还设置有保冷框(20110)，所述第一升降电机的机体上还设置有保冷框安装板(20111)，保冷框设置于保冷框安装板的底端。
9.根据权利要求7所述的板架卡夹机构，其特征在于：所述保冷框上还设置有摄像机(20112)。
CN201911391605.7A 2019-12-30 2019-12-30 一种板架卡夹机构 Pending CN113119151A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911391605.7A CN113119151A (zh) 2019-12-30 2019-12-30 一种板架卡夹机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911391605.7A CN113119151A (zh) 2019-12-30 2019-12-30 一种板架卡夹机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113119151A true CN113119151A (zh) 2021-07-16

Family

ID=76767748

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911391605.7A Pending CN113119151A (zh) 2019-12-30 2019-12-30 一种板架卡夹机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113119151A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113639503A (zh) * 2021-09-03 2021-11-12 江西省科星生物工程有限公司 一种用于皮肤保存且便于取放的冷冻柜

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102350703A (zh) * 2011-09-22 2012-02-15 浙江工业大学 电磁铁驱动夹持机械手
CN103707124A (zh) * 2012-09-29 2014-04-09 中国科学院理化技术研究所 温度可控低温冷却装置
US20150273468A1 (en) * 2014-03-28 2015-10-01 Brooks Automation, Inc. Sample storage and retrieval system
CN207788993U (zh) * 2018-01-25 2018-08-31 青岛德润隆食品有限公司 一种机械手爪
CN207788979U (zh) * 2018-01-30 2018-08-31 马赫泽 一种杠杆连杆可翻转抓取机构
CN109129550A (zh) * 2018-10-09 2019-01-04 上海原能细胞生物低温设备有限公司 一种冻存盒夹持装置
CN208664307U (zh) * 2018-08-15 2019-03-29 广东翔伟自动化科技有限公司 一种用于自动上下料机械手
CN209291121U (zh) * 2018-10-18 2019-08-23 辽宁博奥晶典启衡颐加生物工程有限公司 一种液氮罐内掉落样品的夹取装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102350703A (zh) * 2011-09-22 2012-02-15 浙江工业大学 电磁铁驱动夹持机械手
CN103707124A (zh) * 2012-09-29 2014-04-09 中国科学院理化技术研究所 温度可控低温冷却装置
US20150273468A1 (en) * 2014-03-28 2015-10-01 Brooks Automation, Inc. Sample storage and retrieval system
CN207788993U (zh) * 2018-01-25 2018-08-31 青岛德润隆食品有限公司 一种机械手爪
CN207788979U (zh) * 2018-01-30 2018-08-31 马赫泽 一种杠杆连杆可翻转抓取机构
CN208664307U (zh) * 2018-08-15 2019-03-29 广东翔伟自动化科技有限公司 一种用于自动上下料机械手
CN109129550A (zh) * 2018-10-09 2019-01-04 上海原能细胞生物低温设备有限公司 一种冻存盒夹持装置
CN209291121U (zh) * 2018-10-18 2019-08-23 辽宁博奥晶典启衡颐加生物工程有限公司 一种液氮罐内掉落样品的夹取装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113639503A (zh) * 2021-09-03 2021-11-12 江西省科星生物工程有限公司 一种用于皮肤保存且便于取放的冷冻柜
CN113639503B (zh) * 2021-09-03 2022-09-09 江西省科星生物工程有限公司 一种用于皮肤保存且便于取放的冷冻柜

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8176747B2 (en) Tube picking mechanism for an automated, ultra-low temperature storage and retrieval system
CN209027170U (zh) 一种低温存储装置
CN210213518U (zh) 液氮存储系统
CN210213516U (zh) 液氮存储装置
CN210213517U (zh) 具有自动存取功能的液氮存储装置
CN210203096U (zh) 液氮存储设备
CN111907941A (zh) 液氮存储系统
CN111907943A (zh) 具有自动存取功能的液氮存储装置
CN111907942A (zh) 液氮存储装置及其使用方法
CN111908119A (zh) 低温转运方法
CN113119151A (zh) 一种板架卡夹机构
CN111086812A (zh) 一种深低温生物样本存储设备
CN110510229A (zh) 一种生物样本液相存储机构
CN206156177U (zh) 一种生物样本冷冻存储的样本取放系统
CN110547289A (zh) 一种生物样本多功能工作站
CN211495996U (zh) 一种存取管操作机构
CN105838583A (zh) 存放培养皿的自动板架装置及全自动细胞培养装置
CN215571512U (zh) 一种样本程序降温设备
CN115445689A (zh) 跟随式冻存管转移模组及方法
CN216415794U (zh) 高通量自动化程序降温工作站
CN113879822A (zh) 一种冻存盒的存取装置及其方法
CN214650440U (zh) 一种液氮生物容器自动存取抓手装置
CN209023566U (zh) 一种生物样本降温存储一体装置
CN113120604A (zh) 一种存取管操作机构
CN112744497A (zh) 一种样本智能储存机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210716

RJ01 Rejection of invention patent application after publication