CN113115250A - 自动驾驶控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动驾驶控制方法，其包括：搜索路侧单元的无线信号，获得当前车载单元的搜索结果；接收其他车载单元的搜索结果；依据所述当前车载单元的搜索结果和所述其他车载单元的搜索结果确定当前车载单元的执行策略。该自动驾驶控制方法可以避免信息冲突，提高车辆行驶的安全性。本公开还提供了一种自动驾驶控制装置、电子设备及计算机可读介质。

Description

自动驾驶控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质

技术领域

本公开实施例涉及通信领域，具体涉及车辆网技术领域，特别涉及一种自动驾驶控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质。

背景技术

移动终端技术的发展，将移动终端应用到交通系统，并推动了车联网技术的发展。车联网技术是通过车与外界的信息交互(Vehicle to Everything，简称V2X)，实现车与X(人、车、路、后台等)信息交互的共享。具体地，在车辆上搭载车载单元(Road Side Unit，简称RSU)，在路侧设置路侧单元(On Board Unit，简称OBU)，利用车载单元和路侧单元实现信息交互共享以保障行车安全，提升交通运行的效率。

在实际应用中，道路上存在多辆车辆，每个车辆搭载一个车载单元，部分车载单元能够接收到路侧单元的信息，部分车载单元可能无法接收路侧单元的信息，能够接收到路侧单元信息的车载单元既能接收到路侧单元的策略信息，又能接收到其他车载单元的策略信息，车载单元接收信息容易冲突，影响车辆行驶的安全性。

发明内容

本公开实施例提供一种自动驾驶控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质，以解决现有技术中由于车载单元收到的信息冲突而影响车辆行驶安全性的问题。

第一方面，本公开实施例提供一种自动驾驶控制方法，其包括：

搜索路侧单元的无线信号，获得当前车载单元的搜索结果；

接收其他车载单元的搜索结果；

依据所述当前车载单元的搜索结果和所述其他车载单元的搜索结果确定当前车载单元的执行策略。

第二方面，本公开实施例提供一种自动驾驶控制装置，应用于车载单元，其包括：

信号搜索模块，用于搜索路侧单元的无线信号，获得当前车载单元的搜索结果；

信号接收模块，用于接收其他车载单元的搜索结果；

确定模块，用于依据所述当前车载单元的搜索结果和所述其他车载单元的搜索结果确定当前车载单元的执行策略。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，其包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现根据本公开自动驾驶控制方法中任意一项所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据本公开自动驾驶控制方法中任意一项所述的方法。

本公开实施例提供的自动驾驶控制方法，车载单元依据搜索路侧单元的结果和其他车载单元的搜索结果，确定执行策略，即选择接收路侧单元的执行策略，还是选择与其他车载单元协商生成的执行策略，从而避免信息冲突，提高车辆行驶的安全性。

附图说明

附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。通过参考附图对详细示例实施例进行描述，以上和其它特征和优点对本领域技术人员将变得更加显而易见，在附图中：

图1为应用本公开实施例自动驾驶控制方法、控制装置的示例性架构图；

图2为本公开实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程图；

图3为本公开实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程图；

图4为本公开实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程图；

图5为本公开实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程图

图6为本公开实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程图；

图7为本公开实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程图；

图8为本公开实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程图；

图9为本公开实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程图；

图10为本公开实施例提供的一种自动驾驶控制装置的示例性框图；

图11为本公开实施例提供的一种自动驾驶控制装置的示例性框图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明提供的自动驾驶控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质进行详细描述。

在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。

如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。

本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。

除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。

本实施例提供的自动驾驶控制方法根据车载单元的通讯状况，确定通讯信息的优先权，避免接收到的策略信息相互冲突。

在实际应用时，在道路的侧边间隔设置多个路测单元，如路侧单元RSU1、路侧单元RSU2、路侧单元RSU3.....路侧单元RSUn，这些路侧单元向周围发送无线信号。在道路上行驶车辆1、车辆2、车辆3......车辆n，每个车辆分别对应地搭载有车载单元OBU1、车载单元OBU2、车载单元OBU3......，车载单元OBUn，这些车载单元接收周围路测单元RSU1、路测单元RSU2、路测单元RSU3.....路测单元RSUn发送的无线信号。

为了便于描述，下面实施例以路侧单元RSU1、路侧单元RSU2、车载单元OBU1和车载单元OBU2为例进行介绍。

图1为应用本公开实施例自动驾驶控制方法、控制装置的示例性架构图。如图1所示，路侧单元RSU1和路侧单元RSU2可以通过有线或无线方式信号连接，实现路侧单元RSU1和路侧单元RSU2之间的信息交互。路侧单元RSU1、路侧单元RSU2与车载单元OBU1、车载单元OBU2通过无线方式连接，实现路侧单元和车载单元之间的信息交互。车载单元OBU1和车载单元OBU2之间通过无线方式连接，相互之间进行信息交互。对于车载单元OBU1，车载单元OBU2被定义为其他车载单元。对于车载单元OBU2，车载单元OBU1被定义为其他车载单元。

图2为本公开实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程图。如图2所示，自动驾驶控制方法包括：

201，搜索路侧单元的无线信号，获得当前车载单元的搜索结果。

路侧单元RSU1和路侧单元RSU2向周围发送无线信号，车载单元OBU1和车载单元OBU2搜索路侧单元RSU1和路侧单元RSU2的无线信号。车载单元OBU1存在多种搜索结果，具体地，只搜索到路侧单元RSU1的无线信号，只搜索到路侧单元RSU2的无线信号，或者既搜索到路侧单元RSU1的无线信号，也搜索到路侧单元RSU2的无线信号，或者路侧单元RSU1和路侧单元RSU2的无线信号均未被搜索到。类似地，车载单元OBU2同样存在多种搜索结果，具体地，只搜索到路侧单元RSU1的无线信号，只搜索到路侧单元RSU2的无线信号，或者，既搜索到路侧单元RSU1的无线信号，也搜索到路侧单元RSU2的无线信号，或者路侧单元RSU1和路侧单元RSU2的无线信号均未被搜索到。

在一些实施例中，当前车载单元获得搜索结果后，向外发送该搜索结果，以便于其他车载单元了解当前车载单元的搜索结果。

202，接收其他车载单元的搜索结果。

其中，其他车载单元是道路上能与当前车载单元进行通信的车载单元，也可以称之为相邻车载单元。

在一些实施例中，搜索结果包括但不限于校准位标识。校准位为真(1)时，表示车载单元搜索到路侧单元的无线信号。校准位为假(0)时，表示车载单元未搜索到路侧单元的无线信号。例如，当车载单元OBU1接收到路侧单元RSU1和/或路侧单元RSU2的无线信号时，则车载单元OBU1的搜索结果为真(1)，否则搜索结果为假(0)；车载单元OBU2接收到路侧单元RSU1和/或路侧单元RSU2的无线信号，则车载单元OBU2的搜索结果为真(1)，否则搜索结果为假(0)。

具体地，当车载单元OBU1接收到路侧单元RSU1的无线信号是，车载单元OBU1的搜索结果为真(1)；当车载单元OBU2无法接收到路侧单元RSU1发送的无线信号，但是可以接收到路侧单元RSU2发送的无线信号，则车载单元OBU2的搜索结果为真(1)。

当车载单元OBU1接收到路侧单元RSU1发送的无线信号时，车载单元OBU1的搜索结果为真(1)；当车载单元OBU2无法接收到路侧单元RSU1发送的无线信号，也无法收到路侧单元RSU2发送的无线信号，则车载单元OBU2的搜索结果为假(0)。

当车载单元OBU1无法接收到路侧单元RSU1发送的无线信号时，车载单元OBU1的搜索结果为假(0)；当车载单元OBU2无法接收到路侧单元RSU1发送的无线信号，但是可以接收到路侧单元RSU2发送的无线信号，则车载单元OBU2的搜索结果为真(1)。

当车载单元OBU1无法接收到路侧单元RSU1发送的无线信号，也无法接收到路侧单元RSU2发送的无线信号时，则车载单元OBU1的搜索结果为假(0)；当所述车载单元OBU2无法接收到路侧单元RSU1的信号，但是可以接收到车载单元RSU2发送的无线信号时，车载单元OBU2的搜索结果为真(1)。

当车载单元OBU1无法接收到路侧单元RSU1发送的无线信号，也无法接收到路侧单元RSU2发送的无线信号时，车载单元OBU1的搜索结果为假(0)；当车载单元OBU2无法接收到路侧单元RSU1发送的无线信号，且车载单元OBU2也无法收到路侧单元RSU2发送的无线信号时，车载单元OBU2的搜索结果为假(0)。

车载单元OBU1和车载单元OBU2可以相互通信，车载单元OBU1向车载单元OBU2发送搜索结果，从而使车载单元OBU2获知车载单元OBU1是否搜索到路侧单元的无线信号。同样，车载单元OBU2向车载单元OBU1发送搜索结果，以使车载单元OBU1获知车载单元OBU2是否接受到路侧单元的无线信号。

在一些实施例中，当车载单元RSU1搜索到路侧单元OBU1的无线信号时，向所述路侧单元OBU1发送身份信息和行驶信息，以供所述路侧单元OBU1依据车载单元RSU1的身份信息和行驶信息制定执行策略。在一些实施例中，路侧单元OBU1收到车载单元RSU1的身份信息后，还可以对所述身份信息进行核查。

在一些实施例中，路侧单元RSU1依据车载单元OBU1和车载单元OBU2的行驶信息、身份信息，还可以结合交通规则、特定情况(如修路、交通管制)等生成执行策略。执行策略中包括但不限于控制规划和路径规划信息。

在一些实施例中，车载单元OBU1和车载单元OBU2在搜索到路侧单元的信号后，向路侧单元发送身份信息和行驶信息，以供所述路侧单元对所述身份信息进行核查，以及依据所述行驶信息制定执行策略。其中，身份信息为车牌号、行驶证、驾驶证、车辆行驶权限中至少一种；行驶信息包括行驶方向、行驶速度、尾气排放、是否进入禁驶区域中的至少一种。

203，依据所述当前车载单元的搜索结果和所述其他车载单元的搜索结果确定当前车载单元的执行策略。

在一些实施例中，当前车载单元的搜索结果和所述其他车载单元任意之一的搜索结果为搜索到所述路侧单元时，由所述路侧单元生成所述执行策略。当前车载单元的搜索结果和所述其他车载单元的搜索结果均为未搜索到所述路侧单元时，则所述当前车载单元与其他车载单元协商生成所述执行策略。

具体地，当车载单元OBU1的搜索结果为真(1)，车载单元OBU2的搜索结果也为真(1)时，执行策略有路侧单元生成。当车载单元OBU1的搜索结果为真(1)，车载单元OBU2的搜索结果为假(0)时，执行策略有路侧单元生成。当车载单元OBU1的搜索结果为假(0)，车载单元OBU2的搜索结果为真(1)时，执行策略有路侧单元生成。当车载单元OBU1的搜索结果为假(0)，车载单元OBU2的搜索结果也为假(0)时，车载单元OBU1和车载单元OBU2相互协商，产生执行策略。

当车载单元OBU1能够搜索到路侧单元RSU1时，车载单元OBU1可以将其身份信息和行驶信息直接上传给路侧单元OBU1。当车载单元OBU1无法搜索到路侧单元RSU1的无线信号，但车载单元OBU2能够搜索到路侧单元RSU1的无线信号时，车载单元OBU1可以通过车载单元OBU2将身份信息和行驶信息透传给路侧单元RSU1，即车载单元OBU1可以间接地将其身份信息和行驶信息直接上传给路侧单元OBU1。

在一些实施例中，当车载单元OBU1搜索到的是路侧单元RSU1的无线信号，车载单元OBU2搜索到的是路侧单元RSU2的无线信号时，路侧单元RSU2可以与路侧单元RSU1进行信息交互，路侧单元RSU2将车载单元OBU2的信息传递给路侧单元RSU1，以使路侧单元RSU1统一进行处理。

在一些实施例中，当车载单元OBU1接收到两个路侧单元的无线信号时，如第一路侧单元RSU1和第二路侧单元RSU2的无线信号，判断所述第一路侧单元RSU1的无线信号的强度是否小于信号强度门限值；且第二路侧单元RSU2的无线信号的强度是否大于所述第一路侧单元RSU1的无线信号的强度；若这两个条件同时满足，则向所述第一路侧单元RSU1发送控制权限转移消息。换言之，当车载单元OUB1接收到的第一路侧单元RSU1的信号强度逐渐变弱且该信号强度小于信号强度门限值，车载单元OBU1接收到的第二路侧单元RSU2的信号强度逐渐增强，且当第二路侧单元RSU2的信号强度大于第一路侧单元RSU1的信号强度，第一路侧单元RSU1将控制权限移交给第二路侧单元RSU2，由第二路侧单元RSU2对接收到的车载单元的信息进行处理。

第二方面，本公开实施例提供一种自动驾驶控制方法。图3为本公开实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程图。如图3所示，该自动驾驶控制方法应用于路侧单元，包括：

301，接收当前车载单元的搜索结果。

其中，所述搜索结果是所述当前车载单元搜索路侧单元的结果。

在一些实施例中，路侧单元RSU1可以仅接收到车载单元OBU1的搜索结果，或者仅接收到车载单元OBU2的搜索结果，或者能接收到车载单元OBU1和车载单元OBU2的搜索结果。

302，生成并向所述车载单元发送所述执行策略。

当路侧单元RSU1收到车载单元OBU1和车载单元OBU2任意之一反馈的搜索结果时，生产执行策略，并将执行策略发送至车载单元OBU1和车载单元OBU2，以供车载单元OBU1和车载单元OBU2按照相应的执行策略控制车辆。

例如，当路侧单元RSU1收到车载单元OBU1和车载单元OBU2返回的搜索结果时，说明车载单元OBU1和车载单元OBU2均能接收到路侧单元RSU1的无线信号。路侧单元RSU1接收车载单元OBU1和车载单元OBU2发送的行驶信息和所述身份信息，并依据车载单元OBU1和车载单元OBU2的行驶信息和所述身份信息生成所述执行策略。

当路侧单元RSU1仅收到车载单元OBU1返回的搜索结果，未收到车载单元OBU2返回的搜索结果，此时，车载单元OBU1将其行驶信息和所述身份信息传送至路侧单元RSU1，车载单元OBU2可以将其行驶信息和所述身份信息通过车载单元OBU1透传至路侧单元RSU1，即车载单元OBU2将其行驶信息和所述身份信息传送给车载单元OBU1，再由车载单元OBU1传送给路侧单元RSU1，路侧单元RSU1再依据车载单元OBU1和车载单元OBU2的行驶信息和所述身份信息生成所述执行策略。

当路侧单元RSU1仅收到车载单元OBU2返回的搜索结果，未收到车载单元OBU1返回的搜索结果，此时，车载单元OBU2将其行驶信息和所述身份信息传送至路侧单元RSU1，车载单元OBU1可以将其行驶信息和所述身份信息通过车载单元OBU2透传至路侧单元RSU1，即车载单元OBU1将其行驶信息和所述身份信息传送给车载单元OBU2，再由车载单元OBU2传送给路侧单元RSU1，路侧单元RSU1再依据车载单元OBU1和车载单元OBU2的行驶信息和所述身份信息生成所述执行策略。

当路侧单元RSU1仅收到车载单元OBU1返回的搜索结果，未收到车载单元OBU2返回的搜索结果，但路侧单元RSU2接收到车载单元OBU2返回的搜索结果，路侧单元RSU2可以将对车载单元OBU2的控制权移送给路侧单元RSU1，由路侧单元RSU1依据车载单元OBU1和车载单元OBU2的行驶信息和所述身份信息生成所述执行策略。

当路侧单元RSU1未收到车载单元OBU1和车载单元OBU2返回的搜索结果，路侧单元RSU2也未收到车载单元OBU1和车载单元OBU2返回的搜索结果，即车载单元OBU1和车载单元OBU2均未收到路侧单元RSU1或路侧单元RSU2的无线信号，此时，车载单元OBU1和车载单元OBU2相互协商产生执行策略。

需要说明的是，身份信息为车牌号、行驶证、驾驶证、车辆行驶权限中至少一种。行驶信息包括行驶方向、行驶速度、尾气排放、是否进入禁驶区域中的至少一种。

在一些实施例中，路侧单元RSU1或路侧单元RSU2依据车载单元的行驶信息和身份信息，并结合交通规则、特殊情况(如修改、交通管制)等生成执行策略。

在一些实施例中，路侧单元RSU1在收到车载单元的行驶信息和身份信息后，还需要对车载单元的行驶信息和身份信息进行核查处理，即对行驶信息和身份信息进行核对，判断是否有非法信息，若有，则将所述非法信息发送交通管理部门服务器，以供所述交通管理部门服务器对所述车载单元对应的车辆进行处理。

如果行驶信息和身份信息中不存在非法信息，则将无用信息删除，以清理空间。如果身份信息中存在非法信息，路侧单元对非法信息进行判定处理，该处理包括但不限于发给交通管理部门。当车辆存在违章信息、尾气排放超标等情况时，可以判定行驶信息和身份信息中存在非法信息。

在一些实施例中，路侧单元所述生成并向所述车载单元发送所述执行策略之前，还包括：

接收路侧单元的控制权限转移信息；其中，所述控制权限转移信息包括被转移的车载单元的身份信息和行驶信息。

当车载单元OBU1搜索到的是路侧单元RSU1的无线信号，车载单元OBU2搜索到的是路侧单元RSU2的无线信号时，路侧单元RSU2与路侧单元RSU1进行信息交互，路侧单元RSU2将车载单元OBU2的信息传递给路侧单元RSU1，以使路侧单元RSU1统一进行处理。

在一些实施例中，当车载单元OBU1接收到两个路侧单元的无线信号时，如第一路侧单元RSU1和第二路侧单元RSU2的无线信号，判断所述第一路侧单元RSU1的无线信号的强度是否小于信号强度门限值；且第二路侧单元RSU2的无线信号的强度是否大于所述第一路侧单元RSU1的无线信号的强度；若是，则向所述第一路侧单元RSU1发送控制权限转移消息。换言之，当车载单元OUB1接收到的第一路侧单元RSU1的信号强度逐渐变弱且该信号强度小于信号强度门限值，车载单元OBU1接收到的第二路侧单元RSU2的信号强度逐渐增强，且当第二路侧单元RSU2的信号强度大于第一路侧单元RSU1的信号强度，第一路侧单元RSU1将控制权限移交给第二路侧单元RSU2，由第二路侧单元RSU2对接收到的车载单元的信息进行处理。

为了更好地理解本发明，下面针对路侧单元和车载单元发送和接收信号的不同情况分别介绍。

图4为本公开实施例提供的一种自动驾驶方法的流程图。该自动驾驶方法中车载单元OBU1和车载单元OBU2均接收到路侧单元RSU1的无线信号。如图4所示，自动驾驶方法包括：

401，路侧单元RSU1向周围发送无线信号。

402，车载单元OBU1搜索到无线信号，向外发送搜索结果为真(1)的信息；车载单元OBU2搜索到无线信号，向外发送搜索结果为真(1)的信息。

403，车载单元OBU1收到车载单元OBU2的搜索结果后，对自己的搜索结果和车载单元OBU2的搜索结果进行确认，确认执行路侧单元的执行策略。车载单元OBU2收到车载单元OBU1的搜索结果后，对自己的搜索结果和车载单元OBU1的搜索结果进行确认，确认执行路侧单元的执行策略。

404，路侧单元RUS1接收车载单元OBU1和车载单元OBU2返回的搜索结果、身份信息及行驶信息。

405，路侧单元RUS1分别对车载单元OBU1和车载单元OBU2的身份信息和行驶信息进行验证，判断是否存在非法信息，如不存在非法信息，则将无用信息删除，并执行步骤406；如存在非法信息，则执行步骤407。

406，根据车载单元OBU1和车载单元OBU2的身份信息、行驶信息生成执行策略，并向外发送。

407，将非法信息发送至交通管理部门服务器。

408，交通管理部门对非法信息对应的车辆进行相应的处理。

图5为本公开实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程图。该自动驾驶方法中车载单元OBU1接收到路侧单元RSU1的无线信号，车载单元OBU2未接收到路侧单元RSU1的无线信号，但收到路侧单元RSU2的无线信号。如图5所示，自动驾驶方法包括：

501，路侧单元RSU1和路侧单元RSU2向周围发送无线信号。

502，车载单元OBU1搜索到路侧单元RSU1的无线信号，向外发送搜索结果为真(1)的信息；车载单元OBU2搜索到路侧单元RSU2的无线信号，向外发送搜索结果为真(1)的信息。

503，车载单元OBU1收到车载单元OBU2的搜索结果后，对自己的搜索结果和车载单元OBU2的搜索结果进行确认，确认执行路侧单元的执行策略。车载单元OBU2收到车载单元OBU1的搜索结果后，对自己的搜索结果和车载单元OBU1的搜索结果进行确认，确认执行路侧单元的执行策略。

504，路侧单元RUS1接收车载单元OBU1返回的搜索结果、身份信息及行驶信息。路侧单元RUS2接收车载单元OBU2返回的搜索结果、身份信息及行驶信息。

505，路侧单元RUS2将接收到的车载单元OBU2返回的搜索结果、身份信息及行驶信息出送至路侧单元RUS1。

506，路侧单元RUS1分别对车载单元OBU1和车载单元OBU2的身份信息和行驶信息进行验证，判断是否存在非法信息，如不存在非法信息，则将无用信息删除，并则执行步骤507；如存在非法信息，则执行步骤508。

507，根据车载单元OBU1和车载单元OBU2的身份信息、行驶信息生成执行策略，并向外发送。

508，将非法信息发送至交通管理部门服务器。

509，交通管理部门对非法信息对应的车辆进行相应的处理。

图6为本公开实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程图。该自动驾驶方法中车载单元OBU1没有接收到路侧单元RSU1的无线信号，也没有接收到其它路侧单元RSU的无线信号，车载单元OBU2未接收到路侧单元RSU1的无线信号，但收到路侧单元RSU2的无线信号。如图6所示，自动驾驶方法包括：

601，路侧单元RSU1和路侧单元RSU2向周围发送无线信号。

602，车载单元OBU1未搜索到路侧单元RSU1的无线信号，向外发送搜索结果为假(0)的信息；车载单元OBU2搜索到路侧单元RSU2的无线信号，向外发送搜索结果为真(1)的信息。

603，车载单元OBU1收到车载单元OBU2的搜索结果后，对自己的搜索结果和车载单元OBU2的搜索结果进行确认，确认执行路侧单元的执行策略。车载单元OBU2收到车载单元OBU1的搜索结果后，对自己的搜索结果和车载单元OBU1的搜索结果进行确认，确认执行路侧单元的执行策略。

604，车载单元OBU2将其搜索结果、身份信息和行驶信息发送至路侧单元RSU2。

605，车载单元OBU1将其搜索结果、身份信息和行驶信息经车载单元OBU2发送至路侧单元RSU2。

606，路侧单元RSU2判断车载单元OBU1和车载单元OBU2的身份信息和行驶信息中是否存在非法信息，若是，则执行步骤607；若否，则将无用信息删除。

607，路侧单元RSU2将非法信息发送至交通管理部门服务器。

608，交通管理部门对非法信息对应的车辆进行相应的处理。

图7为本公开实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程图。该自动驾驶方法中车载单元OBU1接收到路侧单元RSU1的无线信号，车载单元OBU2未接收到路侧单元RSU1的无线信号，也未收到路侧路侧单元RSU的无线信号。如图7所示，自动驾驶方法包括：

701，路侧单元RSU1和路侧单元RSU2向周围发送无线信号。

702，车载单元OBU1搜索到路侧单元RSU1的无线信号，向外发送搜索结果为真(1)的信息；车载单元OBU2未搜索到路侧单元RSU2的无线信号，向外发送搜索结果为假(0)的信息。

703，车载单元OBU1收到车载单元OBU2的搜索结果后，对自己的搜索结果和车载单元OBU2的搜索结果进行确认，确认执行路侧单元的执行策略。车载单元OBU2收到车载单元OBU1的搜索结果后，对自己的搜索结果和车载单元OBU1的搜索结果进行确认，确认执行路侧单元的执行策略。

704，车载单元OBU1将其搜索结果、身份信息和行驶信息发送至路侧单元RSU2。

705，车载单元OBU2将其搜索结果、身份信息和行驶信息经车载单元OBU1发送至路侧单元RSU2。

在一些实施例中，步骤704和步骤705可以同时进行。

706，路侧单元RSU1判断车载单元OBU1和路侧单元RSU2的身份信息和行驶信息中是否存在非法信息，若是，则执行步骤707；若否，则将无用信息删除。

707，路侧单元RSU1将非法信息发送至交通管理部门服务器。

708，交通管理部门对非法信息对应的车辆进行相应的处理。

图8为本公开实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程图。该自动驾驶方法中车载单元OBU1未接收到路侧单元RSU1的无线信号，也未收到路侧路侧单元RSU的无线信号，车载单元OBU2未接收到路侧单元RSU1的无线信号，也未收到路侧路侧单元RSU的无线信号。如图8所示，自动驾驶方法包括：

801，路侧单元RSU1和路侧单元RSU2向周围发送无线信号。

802，车载单元OBU1未搜索到路侧单元RSU1和路侧单元RSU2的无线信号，向外发送搜索结果为假(0)的信息；车载单元OBU2未搜索到路侧单元RSU1和路侧单元RSU2的无线信号，向外发送搜索结果为假(0)的信息。

803，车载单元OBU1收到车载单元OBU2的搜索结果后，对自己的搜索结果和车载单元OBU2的搜索结果进行确认，确认协商产生执行策略。车载单元OBU2收到车载单元OBU1的搜索结果后，对自己的搜索结果和车载单元OBU1的搜索结果进行确认，确认协商产生执行策略。

804，车载单元OBU1和车载单元OBU2交互协商，确定执行策略。

805，路侧单元RSU1和路侧单元RSU2按照协商的执行策略行驶。

图9为本公开实施例提供的一种自动驾驶控制方法的流程图。该自动驾驶方法中车载单元OBU1同时接收到路侧单元RSU1和路侧单元RSU2的无线信号。如图9所示，自动驾驶方法包括：

901，路侧单元RSU1和路侧单元RSU2向周围发送无线信号。

902，车载单元OBU1搜索到路侧单元RSU1和路侧单元RSU2的无线信号，向外发送搜索为真(1)的信息。

903，车载单元OBU1判断路侧单元RSU1的无线信号强度是否小于信号强度门限值，同时判断路侧单元RSU1的无线信号强度A11是否小于路侧单元RSU2的无线信号强度A12，若是，则执行步骤904；若否，则继续有路侧单元RSU1进行控制。

904，路侧单元RSU1将控制权移交给路侧单元RSU2，由路侧单元RSU2验证信息是否存在非法信息及相关步骤。

本实施例提供的自动驾驶控制方法，车载单元依据搜索路侧单元的结果和其他车载单元的搜索结果，确定执行策略，即选择接收路侧单元的执行策略，还是选择与其他车载单元协商生成的执行策略，从而避免信息冲突，提高车辆行驶的安全性。

第三方面，本公开实施例提供一种自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置应用于车载单元。图10为本公开实施例提供的一种自动驾驶控制装置的示例性框图。如图10所示，自动驾驶控制装置包括：

信号搜索模块1001，用于搜索路侧单元的无线信号，当前车载单元的搜索结果。

车载单元的搜索结果可以是能够搜索到路侧单元的无线信号，或者无法搜索到路侧单元的无线信号，其中，车载单元搜索到路侧单元RSU1和/或路侧单元RSU2的无线信号均属于能够搜索到无线信号。

信号接收模块1002，用于接收车载单元的搜索结果。

车载单元能够搜索到路侧单元的无线信号，则搜索结果为真(1)；如车载单元无法搜索到路侧单元的无线信号，则搜索结果为假(0)。

确定模块1003，用于依据所述当前车载单元的搜索结果和所述其他车载单元的搜索结果确定当前车载单元的执行策略。

当车载单元和其他车载单元均搜索不到路侧单元的无线信号时，由车载单元与周围的车载单元协商产生执行策略；当车载单元和其他车载单元任意之一能够搜索到路侧单元的无线信号时，则由路侧单元生成执行策略。

第四方面，本公开实施例提供一种自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置应用于路侧单元。图11为本公开实施例提供的一种自动驾驶控制装置的示例性框图。如图11所示，自动驾驶控制装置包括：

信号接收模块1101，接收当前车载单元的搜索结果；

其中，所述搜索结果是所述当前车载单元搜索路侧单元的结果。

策略生成模块1102，用于生成执行策略。

当路侧单元RSU1收到车载单元OBU1和车载单元OBU2任意之一反馈的搜索结果时，生产执行策略，并将执行策略发送至车载单元OBU1和车载单元OBU2，以供车载单元OBU1和车载单元OBU2按照相应的执行策略控制车辆。

本公开实施例提供的自动驾驶控制装置车载单元依据搜索路侧单元的结果和其他车载单元的搜索结果，选择执行策略，即选择接收路侧单元的执行策略，还是选择与其他车载单元协商后生成的执行策略，从而避免信息冲突，提高车辆行驶的安全性。

第五方面，本公开实施例提供一种电子设备，其包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述任意一种自动驾驶控制方法。

第六方面，本公开实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现上述任意一种自动驾驶控制方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其它存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其它光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其它磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其它的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其它传输机制之类的调制数据信号中的其它数据，并且可包括任何信息递送介质。

本文已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其它实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本公开的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。

Claims (11)

1.一种自动驾驶控制方法，其包括：

搜索路侧单元的无线信号，获得当前车载单元的搜索结果；

接收其他车载单元的搜索结果；

依据所述当前车载单元的搜索结果和所述其他车载单元的搜索结果确定当前车载单元的执行策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述依据所述当前车载单元的搜索结果和所述其他车载单元的搜索结果确定当前车载单元的执行策略，包括：

所述当前车载单元的搜索结果为搜索到所述路侧单元或所述其他车载单元的搜索结果为搜索到所述路侧单元时，由所述路侧单元生成所述执行策略；

所述当前车载单元的搜索结果和所述其他车载单元的搜索结果均为未搜索到所述路侧单元时，则所述当前车载单元与其他车载单元交互协商生成所述执行策略。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述当前车载单元的搜索结果为搜索到所述路侧单元时，向所述路侧单元发送身份信息和行驶信息，以供所述路侧单元依据所述身份信息和所述行驶信息制定执行策略。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述当前车载单元的搜索结果为未搜索到所述路侧单元，且所述其他车载单元的搜索结果为搜索到所述路侧单元时，则通过所述其他车载单元将身份信息和行驶信息透传至所述路侧单元，以供所述路侧单元依据所述身份信息和所述行驶信息制定执行策略。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述身份信息为车牌号、行驶证、驾驶证、车辆行驶权限中至少一种。

6.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述行驶信息包括行驶方向、行驶速度、尾气排放、是否进入禁驶区域中的至少一种。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述搜索路侧单元的无线信号，获得当前车载单元的搜索结果之后，还包括：

向外发送所述搜索结果。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述当前车载单元搜索到第一路侧单元和第二路侧单元的无线信号时，判断所述第一路侧单元的无线信号的强度是否小于信号强度门限值；且第二路侧单元的无线信号的强度是否大于所述第一路侧单元的无线信号的强度；若是，则向所述第二路侧单元发送控制权限转移消息。

9.一种自动驾驶控制装置，应用于车载单元，其包括：

信号搜索模块，用于搜索路侧单元的无线信号，获得当前车载单元的搜索结果；

信号接收模块，用于接收其他车载单元的搜索结果；

确定模块，用于依据所述当前车载单元的搜索结果和所述其他车载单元的搜索结果确定当前车载单元的执行策略。

10.一种电子设备，其包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现根据权利要求1-8任意一项所述的方法。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据权利要求1-8任意一项所述的方法。

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