CN113114932B - 图像处理方法、内窥镜终端及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种图像处理方法、内窥镜终端及计算机可读存储介质，所述图像处理方法，应用于内窥镜终端，包括：分别获取图像在R、G、B三个通道的像素参数，其中，所述像素参数包括任一通道的像素平均值、像素阈值；根据所述像素参数，区分所述图像的有效像素点及背景像素点；对所述有效像素点进行统计，根据统计结果，调整所述图像的曝光参数。本发明能将图像的黑底与有效画面区分出来，让有效画面的像素点参与自动曝光算法的计算，能有效解决自动曝光过曝的问题。

Description

图像处理方法、内窥镜终端及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及数字图像处理技术领域，特别是涉及图像处理方法、内窥镜终端及计算机可读存储介质。

背景技术

内窥镜是集中了传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器。一个具有图像传感器、光学镜头、光源照明、机械装置等，它可以经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内。利用内窥镜可以看到X射线不能显示的病变，因此它对医生非常有用。例如，借助内窥镜医生可以观察胃内的溃疡或肿瘤，据此制定出最佳的治疗方案。

自动曝光是内窥镜图像处理算法中的重要部分，直接影响图像质量。传统的自动曝光算法是直接获取整幅图像的平均亮度值，与目标亮度值比较，得出需要调整的差值，进而去调整曝光时间与增益。但内窥镜在搭配不同硬管镜或调整光学变焦后，摄像头视野或被遮挡，呈现周边黑底的情况，若此时还是将摄像头拍摄图像的所有像素点参与自动曝光算法，会使得图像整体平均亮度变小，从而影响自动曝光算法输出，结果会导致图像过曝。

针对以上问题，本领域技术人员一直在寻求解决方法。

前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种图像处理方法、内窥镜终端及计算机可读存储介质，将图像的黑底与有效画面区分出来，让有效画面的像素点参与自动曝光算法的计算，以有效解决自动曝光过曝的问题。

本发明提供了一种图像处理方法，应用于内窥镜终端，所述图像处理方法包括：分别获取图像在R、G、B三个通道的像素参数，其中，所述像素参数包括任一通道的像素平均值、像素阈值；根据所述像素参数，区分所述图像的有效像素点及背景像素点；对所述有效像素点进行统计，根据统计结果，调整所述图像的曝光参数。

在一实施方式中，所述根据所述像素参数，区分所述图像的有效像素点及背景像素点的步骤，包括：获取所述图像上任一像素点在所述任一通道的像素值；根据所述像素值、所述像素平均值、所述像素阈值，计算对应像素点在对应通道的像素误差值；根据所述像素误差值，判定所述对应像素点为所述有效像素点或所述背景像素点。

在一实施方式中，所述根据所述像素误差值，判定所述对应像素点为所述有效像素点或所述背景像素点的步骤，包括：若所述像素误差值大于零，则判定所述对应像素点在所述对应通道上有效；若所述像素误差值小于零，则判定所述对应像素点在所述对应通道上无效；若所述对应像素点在所述任一通道均被判定为有效，则判定所述对应像素点为所述有效像素点；若所述对应像素点在所述任一通道被判定为无效，则判定所述对应像素点为所述背景像素点。

在一实施方式中，在所述根据所述像素参数，区分所述图像的有效像素点及背景像素点的步骤之后，还包括：根据所述有效像素点及所述背景像素点的相关参数，更新所述像素参数。

在一实施方式中，所述根据所述有效像素点及所述背景像素点的相关参数，更新所述像素参数的步骤，包括：分别获取所述有效像素点在所述任一通道的像素值总和、所述背景像素点在所述任一通道的像素值总和及所述图像的像素点在所述任一通道的像素值总和；分别统计所述有效像素点及所述背景像素点的数量；根据所述有效像素点在所述任一通道的像素值总和、所述有效像素点的数量，计算所述有效像素点在对应通道的平均亮度值；根据所述背景像素点在所述任一通道的像素值总和、所述背景像素点的数量，计算所述背景像素点在对应通道的平均亮度值；根据所述图像的像素点在所述任一通道的像素值总和、所述背景像素点在对应通道的平均亮度值、所述背景像素点的数量，计算所述背景像素点在所述对应通道的亮度方差。

在一实施方式中，所述根据所述有效像素点及所述背景像素点的相关参数，更新所述像素参数的步骤，包括：根据所述有效像素点在所述任一通道的平均亮度值、所述背景像素点在对应通道的平均亮度值，计算所述有效像素点与所述背景像素点在所述对应通道的平均亮度比；根据所述背景像素点在所述任一通道的平均亮度值、所述背景像素点在对应通道的亮度方差，计算所述背景像素点在所述对应通道的信噪比。

在一实施方式中，所述根据所述有效像素点及所述背景像素点的相关参数，更新所述像素参数的步骤，包括：获取所述任一通道的平均亮度比阈值、所述任一通道的信噪比阈值；若所述有效像素点与所述背景像素点在所述任一通道的平均亮度比小于对应通道的平均亮度比阈值，和/或所述背景像素点在所述任一通道的信噪比小于对应通道的信噪比阈值，则将所述对应通道的像素平均值更新为所述对应通道的初始像素平均值；若所述有效像素点与所述背景像素点在所述任一通道的平均亮度比大于或等于对应通道的平均亮度比阈值，且所述背景像素点在所述任一通道的信噪比大于或等于对应通道的信燥比阈值，则将所述对应通道的像素平均值更新为所述背景像素点在所述对应通道的平均亮度值。

在一实施方式中，所述根据所述有效像素点及所述背景像素点的相关参数，更新所述像素参数的步骤，包括：根据所述有效像素点在所述任一通道的平均亮度值、对应通道的像素平均值，更新所述对应通道的像素阈值。

在一实施方式中，所述对所述有效像素点进行统计的步骤，包括：将所述图像的任一有效像素点在所述三通道的像素值转换成对应有效像素点的亮度值；对所述有效像素点的亮度值进行统计。

在一实施方式中，所述根据统计结果，调整所述图像的曝光参数的步骤，包括：获取所述图像的目标亮度值；根据所述有效像素点的所述亮度值的统计结果，将预设排名处的截止亮度值作为所述图像的当前亮度值；根据所述目标亮度值与所述当前亮度值的比值，计算曝光调节值；根据所述曝光调节值，对曝光时间和/或曝光增益进行调节。

本发明还提供了一种内窥镜终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述图像处理方法的步骤。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述图像处理方法的步骤。

本发明提供的图像处理方法、内窥镜终端及计算机可读存储介质，通过区分图像的有效像素点及背景像素点，将图像的黑底与有效画面区分出来，并让有效画面的像素点参与自动曝光算法的计算，能够有效解决自动曝光过曝的问题。

附图说明

图1是本发明第一实施例提供的图像处理方法的流程示意图；

图2是本发明第一实施例提供的图像处理方法的示例图像；

图3是本发明第一实施例提供的图像处理方法的亮度曲线图；

图4是本发明第二实施例提供的图像处理方法的流程示意图；

图5是本发明第三实施例提供的内窥镜终端的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图对本发明实施例做进一步详述。

第一实施例：

图1是本发明第一实施例提供的图像处理方法的流程示意图。为了清楚的描述本发明第一实施例提供的图像处理方法，请参见图1。

本发明第一实施例提供的图像处理方法，应用于内窥镜终端，包括：

S101:分别获取图像在R、G、B三个通道的像素参数，其中，所述像素参数包括任一通道的像素平均值、像素阈值；

具体地，图像在R、G、B三个通道的像素参数包括：R_center、G_center、B_center、R_thres、G_thres、B_thres；当自动曝光算法上电运行时，会将这些像素参数的初始值设置成对应的默认值R_center_def、G_center_def、B_center_def、R_thres_def、G_thres_def,B_thres_def，该组默认值和摄像头的感光芯片有关，根据内窥镜具体使用的摄像头芯片来设定；在自动曝光算法的运行过程中，这些像素参数的取值会进行更新，具体结合实施例二进行说明。

其中，R_center、G_center、B_center分别表示图像在R通道、G通道、B通道的像素平均值；R_thres、G_thres、B_thres分别表示图像在R通道、G通道、B通道的像素阈值；R_center_def、G_center_def、B_center_def分别表示图像在R通道、G通道、B通道的像素平均值默认值；R_thres_def、G_thres_def,B_thres_def分别表示图像在R通道、G通道、B通道的像素阈值默认值。

S102:根据所述像素参数，区分所述图像的有效像素点及背景像素点；

在一实施方式中，步骤S102包括：

获取图像上任一像素点在任一通道的像素值；

其中，分别用R(i,j)、G(i,j)、B(i,j)表示图像第i行，第j列的像素点在R通道、G通道、B通道的像素值。

根据像素值、像素平均值、像素阈值，计算对应像素点在对应通道的像素误差值；

具体地，通过以下公式计算像素误差值：

R_diff(i,j)＝abs(R(i,j)-R_center)-R_thres

G_diff(i,j)＝abs(G(i,j)-G_center)-G_thres

B_diff(i,j)＝abs(B(i,j)-B_center)-B_thres

其中，abs为绝对值函数，R_diff(i,j)、G_diff(i,j)、B_diff(i,j)分别表示图像第i行，第j列的像素点在R通道、G通道、B通道的像素误差值。

根据像素误差值，判定对应像素点为有效像素点或背景像素点。

具体地，根据像素误差值，判定对应像素点为有效像素点或背景像素点的步骤，包括：

若像素误差值大于零，则判定对应像素点在对应通道上有效；

若像素误差值小于零，则判定对应像素点在对应通道上无效；

若对应像素点在任一通道均被判定为有效，则判定对应像素点为有效像素点；

若对应像素点在任一通道被判定为无效，则判定对应像素点为背景像素点。

具体地，对应像素点为有效像素点或背景像素点的判定过程用以下公式表示：

其中，R_valid(i,j)、G_valid(i,j)、B_valid(i,j)分别表示图像第i行，第j列的像素点在R通道、G通道、B通道的有效标志，其值为1表示为该像素点在对应通道有效，其值为0表示该像素点在对应通道无效。

进一步，当同一像素点在R,G,B三个通道都有效时，才认定该像素点为有效像素点。具体地，通过以下公式表示：

RGB_valid(i,j)＝R_valid(i,j)∩G_valid(i,j)∩B_valid(i,j)

其中，RGB_valid(i,j)表示图像第i行，第j列的像素点的有效标志，RGB_valid(i,j)＝1，表示该像素点为有效像素点；RGB_valid(i,j)＝0，表示该像素点为背景像素点。

具体地，如图2所示，图2中“1”代表的区域为有效像素点所在的有效画面区域，“2”代表的区域为背景像素点所在的黑底画面区域。

S103:对所述有效像素点进行统计，根据统计结果，调整所述图像的曝光参数。

在一实施方式中，步骤S103中对有效像素点进行统计的步骤，包括：

将图像的任一有效像素点在三通道的像素值转换成对应有效像素点的亮度值；

对有效像素点的亮度值进行统计。

具体地，采用以下公式进行转换：

Y(i,j)＝0.299*R(i,j)+0.587*G(i,j)+0.144*B(i,j)，RGB_valid(i,j)＝1其中，Y(i,j)表示图像第i行，第j列的像素点的亮度值。

可选地，采用直方图、条形图、扇形图、折现图等对有效像素点的亮度值进行统计。图(3)为采用直方图统计的有效像素点亮度曲线，横坐标为亮度值，纵坐标为亮度值累计占比；进一步，图3(a)为采用本发明图像处理方法得到的有效像素点亮度曲线；图3(b)为未采用本发明图像处理方法得到的有效像素点亮度曲线。

在一实施方式中，步骤S103中根据统计结果，调整图像的曝光参数的步骤，包括：

获取图像的目标亮度值；

根据有效像素点的亮度值的统计结果，将预设排名处的截止亮度值作为图像的当前亮度值；

根据目标亮度值与当前亮度值的比值，计算曝光调节值；

根据曝光调节值，对曝光时间和/或曝光增益进行调节。

其中，目标亮度值可为预设值。示例性地，亮度值的预设排名可选取亮度值累计占比排名前3％、前5％或前10％的，图3(a)、图3(b)以亮度值累计占比排名前10％作为预设排名，反映在亮度曲线纵坐标上，即亮度值累计占比在0.9及0.9以上的区间，排名前10％的截止亮度即为亮度值累计占比为0.9的对应亮度值；进一步，通过图3(a)、图3(b)比较可知，以排名前10％的截止亮度作为图像的当前亮度，采用本发明图像处理方法得到的当前亮度值大于未采用本发明图像处理方法得到的当前亮度值，故采用本发明图像处理方法的图像亮度值计算结果更准确，能有效避免图像过曝。

进一步，采用以下公式计算曝光调节值：

K_adjust＝Bright_tar/Bright_cur

其中，K_adjust表示曝光调节值、Bright_tar表示目标亮度值、Bright_cur表示当前亮度值。

进一步，可采用以下任一公式对曝光增益进行调节：

Expo_gain_next＝K_adjust*Expo_gain_last

Expo_gain_next＝K_adjust+Expo_gain_last

可采用以下任一公式对曝光时间进行调节：

Expo_time_next＝K_adjust*Expo_time_last

Expo_time_next＝K_adjust+Expo_time_last

其中，Expo_gain_next、Expo_gain_last分别表示下一次曝光增益、上一次曝光增益；Expo_time_next、Expo_time_last分别表示下一次曝光时间、上一次曝光时间。

本发明第一实施例提供的图像处理方法，首先将图像的有效像素点及背景像素点区分出来，再让有效画面的像素点参与自动曝光算法的计算，有效地解决了自动曝光过曝的问题。

第二实施例：

图4是本发明第二实施例提供的图像处理方法的流程示意图。为了清楚的描述本发明第二实施例提供的图像处理方法，请参见图4。

本发明第二实施例提供的图像处理方法，应用于内窥镜终端，包括：

S201:获取图像在R、G、B三个通道的像素参数；

S202:根据所述像素参数，区分所述图像的有效像素点及背景像素点；

S203:根据所述有效像素点及所述背景像素点的相关参数，更新所述像素参数；

步骤S203执行完成后，返回执行步骤S201。

其中，步骤S201、步骤S202同本发明实施例一的步骤S101、步骤S102，此处不再赘述。

在一实施方式中，步骤S203包括：

分别获取有效像素点在任一通道的像素值总和、背景像素点在任一通道的像素值总和及图像的像素点在任一通道的像素值总和；

分别统计有效像素点及背景像素点的数量；

根据有效像素点在任一通道的像素值总和、有效像素点的数量，计算有效像素点在对应通道的平均亮度值；

具体地，采用以下公式计算有效像素点在对应通道的平均亮度值：

R_valid_mean＝Sum(R(i,j))/Valid_Sum,RGB_valid(i,j)＝1

G_valid_mean＝Sum(G(i,j))/Valid_Sum,RGB_valid(i,j)＝1

B_valid_mean＝Sum(B(i,j))/Valid_Sum,RGB_valid(i,j)＝1

其中，R_valid_mean、G_valid_mean、B_valid_mean分别表示有效像素点在R通道、G通道、B通道的平均亮度值；Valid_Sum表示有效像素点的数量；Sum(R(i,j))、Sum(G(i,j))、Sum(B(i,j))分别表示有效像素点在R通道、G通道、B通道的像素值总和。

根据背景像素点在任一通道的像素值总和、背景像素点的数量，计算背景像素点在对应通道的平均亮度值；

具体地，采用以下公式计算背景像素点在对应通道的平均亮度值：

R_back_mean＝Sum(R(i,j))/Invalid_Sum,RGB_valid(i,j)＝0

G_back_mean＝Sum(G(i,j))/Invalid_Sum,RGB_valid(i,j)＝0

B_back_mean＝Sum(B(i,j))/Invalid_Sum,RGB_valid(i,j)＝0

其中，R_back_mean、G_back_mean、B_back_mean分别表示背景像素点在R通道、G通道、B通道的平均亮度值；Invalid_Sum表示背景像素点的数量；Sum(R(i,j))、Sum(G(i,j))、Sum(B(i,j))分别表示背景像素点在R通道、G通道、B通道的像素值总和。

根据图像的像素点在任一通道的像素值总和、背景像素点在对应通道的平均亮度值、背景像素点的数量，计算背景像素点在对应通道的亮度方差。

具体地，采用以下公式计算背景像素点在对应通道的亮度方差：

R_back_std＝sqrt(sum((R(i,j)-R_back_mean)^2))/Invalid_Sum

G_back_std＝sqrt(sum((G(i,j)-G_back_mean)^2))/Invalid_Sum

B_back_std＝sqrt(sum((B(i,j)-B_back_mean)^2))/Invalid_Sum

其中，R_back_std、G_back_std、B_back_std分别表示背景像素点在R通道、G通道、B通道的亮度方差；Sum(R(i,j))、Sum(G(i,j))、Sum(B(i,j))分别表示图像中的像素点在R通道、G通道、B通道的像素值总和。

进一步，步骤S203包括：

根据有效像素点在任一通道的平均亮度值、背景像素点在对应通道的平均亮度值，计算有效像素点与背景像素点在对应通道的平均亮度比；

具体地，采用以下公式计算有效像素点与背景像素点在对应通道的平均亮度比：

R_ratio＝R_valid_mean/R_back_mean

G_ratio＝G_valid_mean/G_back_mean

B_ratio＝B_valid_mean/B_back_mean

其中，R_ratio、G_ratio、B_ratio分别表示有效像素点与背景像素点在R通道、G通道、B通道的平均亮度比。

根据背景像素点在任一通道的平均亮度值、背景像素点在对应通道的亮度方差，计算背景像素点在对应通道的信噪比。

具体地，采用以下公式计算背景像素点在对应通道的信噪比：

R_snr＝R_back_mean/R_back_std

G_snr＝G_back_mean/G_back_std

B_snr＝B_back_mean/B_back_std

其中，R_snr、G_snr、B_snr分别表示背景像素点在R通道、G通道、B通道的信噪比。

更进一步，步骤S203包括：

获取任一通道的平均亮度比阈值、任一通道的信噪比阈值；

若有效像素点与背景像素点在任一通道的平均亮度比小于对应通道的平均亮度比阈值，和/或背景像素点在任一通道的信噪比小于对应通道的信噪比阈值，则将对应通道的像素平均值更新为对应通道的初始像素平均值；

若有效像素点与背景像素点在任一通道的平均亮度比大于或等于对应通道的平均亮度比阈值，且背景像素点在任一通道的信噪比大于或等于对应通道的信燥比阈值，则将对应通道的像素平均值更新为背景像素点在对应通道的平均亮度值。

更进一步，步骤S203还包括：

根据有效像素点在任一通道的平均亮度值、对应通道的像素平均值，更新对应通道的像素阈值。

具体地，采用以下公式更新对应通道的像素阈值：

R_thres＝2*R_valid_mean*R_center/(R_valid_mean+R_center)

G_thres＝2*G_valid_mean*G_center/(G_valid_mean+G_center)

B_thres＝2*B_valid_mean*B_center/(B_valid_mean+B_center)

其中，R_thres、G_thres、B_thres分别表示图像在R通道、G通道、B通道的像素阈值；R_center、G_center、B_center分别表示图像在R通道、G通道、B通道的像素平均值。由以上公式可知R_thres、G_thres、B_thres分别随着R_center、G_center、B_center的更新而更新。

本发明第二实施例提供的图像处理方法，能够根据当前帧图像的有效像素点及背景像素点的相关参数，更新下一帧图像的像素参数，及时修正对当前帧黑底画面与有效画面之间交界的像素点的判定(如图2所示“1”代表的有效画面区域与“2”代表的黑底画面区域交界的圆圈线上的像素点)，为下一帧图像的自动曝光算法提供准确的输入，能够有效地避免自动曝光过曝的问题。

第三实施例：

图5是本发明第三实施例提供的内窥镜终端的结构示意图。为了清楚的描述本发明第三实施例提供的内窥镜终端，请参见图5。

本发明实施例三提供的内窥镜终端包括：处理器110、存储器111以及存储在所述存储器111中并可在所述处理器110上运行的计算机程序112。所述处理器110执行所述计算机程序112时实现上述各个图像处理方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。

所述内窥镜终端可包括，但不仅限于，处理器110、存储器111。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是内窥镜终端的示例，并不构成对内窥镜终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述内窥镜终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器110可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器111可以是所述内窥镜终端的内部存储单元，例如内窥镜终端的硬盘或内存。所述存储器111也可以是所述内窥镜终端的外部存储设备，例如所述内窥镜终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器111还可以既包括所述内窥镜终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器111用于存储所述计算机程序以及所述内窥镜终端所需的其他程序和数据。所述存储器111还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述图像处理方法的步骤。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于内窥镜终端，所述图像处理方法包括：

分别获取图像在R、G、B三个通道的像素参数，其中，所述像素参数包括任一通道的像素平均值和像素阈值；

根据所述像素参数，区分所述图像的有效像素点及背景像素点；

对所述有效像素点进行统计，根据统计结果，调整所述图像的曝光参数;

其中，在所述根据所述像素参数，区分所述图像的有效像素点及背景像素点的步骤之后，还包括：

根据当前帧图像的有效像素点及背景像素点的相关参数，更新下一帧图像的像素参数；

所述根据当前帧图像的有效像素点及背景像素点的相关参数，更新下一帧图像的像素参数的步骤，具体包括：

根据所述当前帧图像的有效像素点与背景像素点在任一通道的平均亮度比与所述当前帧图像的对应通道的平均亮度比阈值的关系，以及所述当前帧图像的背景像素点在所述任一通道的信噪比与所述当前帧图像的对应通道的信噪比阈值的关系，更新所述下一帧图像的对应通道的像素平均值；

根据所述当前帧图像的有效像素点在所述任一通道的平均亮度值及像素平均值，更新所述下一帧图像的对应通道的像素阈值。

2.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述像素参数，区分所述图像的有效像素点及背景像素点的步骤，包括：

获取所述图像上任一像素点在所述任一通道的像素值；

根据所述像素值、所述像素平均值和所述像素阈值，计算对应像素点在对应通道的像素误差值；

根据所述像素误差值，判定所述对应像素点为所述有效像素点或所述背景像素点。

3.如权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述像素误差值，判定所述对应像素点为所述有效像素点或所述背景像素点的步骤，包括：

若所述像素误差值大于零，则判定所述对应像素点在所述对应通道上有效；

若所述像素误差值小于零，则判定所述对应像素点在所述对应通道上无效；

若所述对应像素点在所述任一通道均被判定为有效，则判定所述对应像素点为所述有效像素点；

若所述对应像素点在所述任一通道被判定为无效，则判定所述对应像素点为所述背景像素点。

4.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据当前帧图像的有效像素点及背景像素点的相关参数，更新下一帧图像的像素参数的步骤，包括：

分别获取所述当前帧图像的有效像素点在所述任一通道的像素值总和、背景像素点在所述任一通道的像素值总和及所述当前帧图像的像素点在所述任一通道的像素值总和；

分别统计所述当前帧图像的有效像素点及背景像素点的数量；

根据所述当前帧图像的有效像素点在所述任一通道的像素值总和以及所述有效像素点的数量，计算所述当前帧图像的有效像素点在对应通道的平均亮度值；

根据所述当前帧图像的背景像素点在所述任一通道的像素值总和以及所述背景像素点的数量，计算所述当前帧图像的背景像素点在对应通道的平均亮度值；

根据所述当前帧图像的的像素点在所述任一通道的像素值总和以及所述背景像素点在对应通道的平均亮度值和所述背景像素点的数量，计算所述当前帧图像的背景像素点在所述对应通道的亮度方差。

5.如权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据当前帧图像的有效像素点及背景像素点的相关参数，更新下一帧图像的像素参数的步骤，包括：

根据所述当前帧图像的有效像素点在所述任一通道的平均亮度值、所述当前帧图像的背景像素点在对应通道的平均亮度值，计算所述当前帧图像的有效像素点与背景像素点在所述对应通道的平均亮度比；

根据所述当前帧图像的背景像素点在所述任一通道的平均亮度值、所述背景像素点在对应通道的亮度方差，计算所述当前帧图像的背景像素点在所述对应通道的信噪比。

6.如权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据当前帧图像的有效像素点及所述背景像素点的相关参数，更新下一帧图像的像素参数的步骤，包括：

获取所述当前帧图像的任一通道的平均亮度比阈值及信噪比阈值；

若所述当前帧图像的有效像素点与背景像素点在所述任一通道的平均亮度比小于所述当前帧图像的对应通道的平均亮度比阈值，和/或所述当前帧图像的背景像素点在所述任一通道的信噪比小于所述当前帧图像的对应通道的信噪比阈值，则将所述下一帧图像的对应通道的像素平均值更新为所述对应通道的初始像素平均值；

若所述当前帧图像的有效像素点与背景像素点在所述任一通道的平均亮度比大于或等于所述当前帧图像的对应通道的平均亮度比阈值，且所述当前帧图像的背景像素点在所述任一通道的信噪比大于或等于所述当前帧图像的对应通道的信噪比阈值，则将所述下一帧图像的对应通道的像素平均值更新为所述当前帧图像的背景像素点在所述对应通道的平均亮度值。

7.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述对所述有效像素点进行统计的步骤，包括：

将所述图像的任一有效像素点在所述三个通道的像素值转换成对应有效像素点的亮度值；

对所述有效像素点的亮度值进行统计。

8.如权利要求7所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据统计结果，调整所述图像的曝光参数的步骤，包括：

获取所述图像的目标亮度值；

根据所述有效像素点的所述亮度值的统计结果，将预设排名处的截止亮度值作为所述图像的当前亮度值；

根据所述目标亮度值与所述当前亮度值的比值，计算曝光调节值；

根据所述曝光调节值，对曝光时间和/或曝光增益进行调节。

9.一种内窥镜终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述图像处理方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述图像处理方法的步骤。

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