CN113110252B - 一种双参数新型基础控制器的控制方法 - Google Patents

一种双参数新型基础控制器的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种双参数新型基础控制器的控制方法，包括：获取高效积分器第一时间常数及高效积分器第二时间常数；将高效积分器第一时间常数、高效积分器第二时间常数及选择器输入信号输入至第一选择器，得到高性能比例‑积分控制器第一输入信号；获取高性能超前观测器第一时间常数及高性能超前观测器第二时间常数；将高性能超前观测器第一时间常数、高性能超前观测器第二时间常数及选择器输入信号输入至第二选择器，得到高性能超前观测器第一输入信号；将高性能比例‑积分控制器输出信号及高性能超前观测器第一输入信号输入至高性能超前观测器，得到双参数新型基础控制器输出信号。本方法改进现有新型基础控制器，实现双参数新型基础控制器的控制。

Description

一种双参数新型基础控制器的控制方法
技术领域
本发明涉及火电机组过程控制技术领域，特别是涉及一种双参数新型基础控制器的控制方法。
背景技术
在火电机组过程控制领域中，为了提高现有火电机组过程控制性能，现有技术提出了一种新型基础控制器，简称NFC。其中，NFC是一种高性能比例-积分控制器(简称HPPI)和一种高性能超前观测器(简称HPLO)的串级结构，它不仅能够在常值观测机制上取得突破，在超前观测机制上也取得重大进步。
然而，在一些实际控制过程，过程的上升特性和下降特性不同，例如脱硝系统的NOX过程，这要求采用双参数的NFC。
发明内容
本发明提供一种双参数新型基础控制器的控制方法，该方法在现有的新型基础控制器给予改进，能够实现双参数新型基础控制器。
本发明第一方面提供一种双参数新型基础控制器的控制方法，包括：
获取常用微分器输入信号；其中，所述常用微分器输入信号为火电机组的脱硝控制系统的NOX过程输出信号；
将所述常用微分器输入信号输入至常用微分器，得到常用微分器输出信号，并将所述常用微分器输出信号作为第一判断器输入信号；
将所述第一判断器输入信号输入至第一判断器，得到第一判断器输出信号，并将所述第一判断器输出信号作为选择器输入信号；
获取高效积分器第一时间常数及高效积分器第二时间常数；
将所述高效积分器第一时间常数、所述高效积分器第二时间常数及所述选择器输入信号输入至第一选择器，得到第一选择器输出信号，并将所述第一选择器输出信号作为高性能比例-积分控制器第一输入信号；其中，所述第一选择器为第一二输入选择器；
获取高性能比例-积分控制器第二输入信号；其中，所述高性能比例-积分控制器第二输入信号为火电机组的脱硝系统的NOX过程给定信号与NOX过程输出信号的偏差信号；
将所述高性能比例-积分控制器第一输入信号及所述高性能比例-积分控制器第二输入信号输入至高性能比例-积分控制器，得到高性能比例-积分控制器输出信号；
获取高性能超前观测器第一时间常数及高性能超前观测器第二时间常数；
将所述高性能超前观测器第一时间常数、所述高性能超前观测器第二时间常数及所述选择器输入信号输入至第二选择器，得到第二选择器输出信号，并将所述第二选择器输出信号作为高性能超前观测器第一输入信号；其中，所述第二选择器为第二二输入选择器；
将所述高性能比例-积分控制器输出信号及所述高性能超前观测器第一输入信号输入至高性能超前观测器，得到双参数新型基础控制器输出信号。
进一步地，所述将所述第一判断器输入信号输入至第一判断器，得到第一判断器输出信号，包括：
判断所述第一判断器输入信号与0的大小；若所述第一判断器输入信号大于0，则所述第一判断器输出信号为1；若所述第一判断器输入信号不大于0，则所述第一判断器输出信号为0。
进一步地，所述将所述高效积分器第一时间常数、所述高效积分器第二时间常数及所述选择器输入信号输入至第一选择器，得到第一选择器输出信号，包括：
判断所述选择器输入信号是否为1；若是，将所述高效积分器第一时间常数作为第一选择器输出信号；若否，将所述高效积分器第二时间常数作为第一选择器输出信号。
进一步地，所述将所述高性能超前观测器第一时间常数、所述高性能超前观测器第二时间常数及所述选择器输入信号输入至第二选择器，得到第二选择器输出信号，包括：
判断所述选择器输入信号是否为1；若是，将所述高性能超前观测器第一时间常数作为第二选择器输出信号；若否，将所述高性能超前观测器第二时间常数作为第二选择器输出信号。
进一步地，所述常用微分器的传递函数为：
Figure BDA0003074334790000031
其中，CD(s)为常用微分器的传递函数，TD为常用微分器时间常数，s为拉普拉斯算子。
进一步地，所述第一判断器通过以下公式进行计算：
Figure BDA0003074334790000032
其中，OUTGTZD为第一判断器输出信号，CD(t)为常用微分器输出信号。
进一步地，所述第一选择器通过以下公式进行计算：
Figure BDA0003074334790000033
THEI＝OUTTISA
其中，OUTTISA为第一选择器输出信号，THEI:A为高效积分器第一时间常数，THEI:B为高效积分器第二时间常数，OUTGTZD为选择器输入信号。
进一步地，所述第二选择器通过以下公式进行计算：
Figure BDA0003074334790000041
THPLO＝OUTTISB
其中，OUTTISB为第二选择器输出信号，THPLO:A为高性能超前观测器第一时间常数，THPLO:B为高性能超前观测器第二时间常数，OUTGTZD为选择器输入信号，THPLO为高性能超前观测器时间常数。
进一步地，所述高性能比例-积分控制器的传递函数为：
Figure BDA0003074334790000042
其中，HPPI(s)为高性能比例-积分控制器的传递函数，KHPPI为高性能比例-积分控制器比例增益，THEI为高性能比例-积分控制器时间常数，s为拉普拉斯算子。
进一步地，所述高性能超前观测器的传递函数为：
Figure BDA0003074334790000043
其中，HPLO(s)为高性能超前观测器的传递函数，THPLO为高性能超前观测器时间常数，s为拉普拉斯算子。
与现有技术相比，本发明实施例的有益效果在于：
本发明提供一种双参数新型基础控制器的控制方法，包括：获取常用微分器输入信号；其中，所述常用微分器输入信号为火电机组的脱硝控制系统的NOX过程输出信号；将所述常用微分器输入信号输入至常用微分器，得到常用微分器输出信号，并将所述常用微分器输出信号作为第一判断器输入信号；将所述第一判断器输入信号输入至第一判断器，得到第一判断器输出信号，并将所述第一判断器输出信号作为选择器输入信号；获取高效积分器第一时间常数及高效积分器第二时间常数；将所述高效积分器第一时间常数、所述高效积分器第二时间常数及所述选择器输入信号输入至第一选择器，得到第一选择器输出信号，并将所述第一选择器输出信号作为高性能比例-积分控制器第一输入信号；其中，所述第一选择器为第一二输入选择器；获取高性能比例-积分控制器第二输入信号；其中，所述高性能比例-积分控制器第二输入信号为火电机组的脱硝系统的NOX过程给定信号与NOX过程输出信号的偏差信号；将所述高性能比例-积分控制器第一输入信号及所述高性能比例-积分控制器第二输入信号输入至高性能比例-积分控制器，得到高性能比例-积分控制器输出信号；获取高性能超前观测器第一时间常数及高性能超前观测器第二时间常数；将所述高性能超前观测器第一时间常数、所述高性能超前观测器第二时间常数及所述选择器输入信号输入至第二选择器，得到第二选择器输出信号，并将所述第二选择器输出信号作为高性能超前观测器第一输入信号；其中，所述第二选择器为第二二输入选择器；将所述高性能比例-积分控制器输出信号及所述高性能超前观测器第一输入信号输入至高性能超前观测器，得到双参数新型基础控制器输出信号。本方法在现有的新型基础控制器给予改进，能够实现双参数新型基础控制器。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明某一实施例提供的一种双参数新型基础控制器的控制方法的流程图；
图2是本发明某一实施例提供的一种双参数新型基础控制器的流程示意图；
图3是本发明某一实施例提供的一种双参数新型基础控制器构造的控制系统的流程示意图；
图4是本发明某一实施例提供的一种双参数新型基础控制器控制所述过程的实验结果图；
图5是本发明某一实施例提供的一种新型基础控制器在某1000MW火电机组的脱硝控制系统的应用结果图；
图6是本发明某一实施例提供的一种双参数新型基础控制器用于所述1000MW火电机组的脱硝控制系统的应用结果图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，文中所使用的步骤编号仅是为了方便描述，不对作为对步骤执行先后顺序的限定。
应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
本发明实施例的术语及其简称：
新型基础控制器(New foundation controller，NFC)；高性能比例-积分控制器(High performance Proportion-Integration，HPPI)；高性能超前观测器(Highperformance leading observer，HPLO)；常用微分器(Conventional differentiator，CD)；大于0判断器(Greater than zero discriminator，GTZD)；二输入选择器A(Two inputselector A，TISA)；二输入选择器B(Two input selector B，TISB)；过程的上升模型(Process ascent model，PSM)；过程的下降模型(Process descent model，PDM)。双参数新型基础控制器(Double parameter NFC，DPNFC)。
第一方面。
请参阅图1-2，本发明提供一种双参数新型基础控制器的控制方法，包括：
S010、获取常用微分器输入信号；其中，所述常用微分器输入信号为火电机组的脱硝控制系统的NOX过程输出信号。
S020、将所述常用微分器输入信号输入至常用微分器，得到常用微分器输出信号，并将所述常用微分器输出信号作为第一判断器输入信号。
在某一具体实施方式中，所述常用微分器的传递函数为：
Figure BDA0003074334790000071
其中，CD(s)为常用微分器的传递函数，TD为常用微分器时间常数，s为拉普拉斯算子。
S030、将所述第一判断器输入信号输入至第一判断器，得到第一判断器输出信号，并将所述第一判断器输出信号作为选择器输入信号。
在某一具体实施方式中，所述步骤S030包括：
判断所述第一判断器输入信号与0的大小；若所述第一判断器输入信号大于0，则所述第一判断器输出信号为1；若所述第一判断器输入信号不大于0，则所述第一判断器输出信号为0。
具体地，所述第一判断器通过以下公式进行计算：
Figure BDA0003074334790000081
其中，OUTGTZD为第一判断器输出信号，CD(t)为常用微分器输出信号。
S040、获取高效积分器第一时间常数及高效积分器第二时间常数。
S050、将所述高效积分器第一时间常数、所述高效积分器第二时间常数及所述选择器输入信号输入至第一选择器，得到第一选择器输出信号，并将所述第一选择器输出信号作为高性能比例-积分控制器第一输入信号；其中，所述第一选择器为第一二输入选择器。
在某一具体实施方式中，所述步骤S050包括：
判断所述选择器输入信号是否为1；若是，将所述高效积分器第一时间常数作为第一选择器输出信号；若否，将所述高效积分器第二时间常数作为第一选择器输出信号。
具体地，所述第一选择器通过以下公式进行计算：
Figure BDA0003074334790000091
THEI＝OUTTISA
其中，OUTTISA为第一选择器输出信号，THEI:A为高效积分器第一时间常数，THEI:B为高效积分器第二时间常数，OUTGTZD为选择器输入信号。
S060、获取高性能比例-积分控制器第二输入信号；其中，所述高性能比例-积分控制器第二输入信号为火电机组的脱硝系统的NOX过程给定信号与NOX过程输出信号的偏差信号。
S070、将所述高性能比例-积分控制器第一输入信号及所述高性能比例-积分控制器第二输入信号输入至高性能比例-积分控制器，得到高性能比例-积分控制器输出信号。
具体地，所述高性能比例-积分控制器的传递函数为：
Figure BDA0003074334790000092
其中，HPPI(s)为高性能比例-积分控制器的传递函数，KHPPI为高性能比例-积分控制器比例增益，THEI为高性能比例-积分控制器时间常数，s为拉普拉斯算子。
S080、获取高性能超前观测器第一时间常数及高性能超前观测器第二时间常数。
S090、将所述高性能超前观测器第一时间常数、所述高性能超前观测器第二时间常数及所述选择器输入信号输入至第二选择器，得到第二选择器输出信号，并将所述第二选择器输出信号作为高性能超前观测器第一输入信号；其中，所述第二选择器为第二二输入选择器。
在某一具体实施方式中，所述步骤S090包括：
判断所述选择器输入信号是否为1；若是，将所述高性能超前观测器第一时间常数作为第二选择器输出信号；若否，将所述高性能超前观测器第二时间常数作为第二选择器输出信号。
具体地，所述第二选择器通过以下公式进行计算：
Figure BDA0003074334790000101
THPLO＝OUTTISB
其中，OUTTISB为第二选择器输出信号，THPLO:A为高性能超前观测器第一时间常数，THPLO:B为高性能超前观测器第二时间常数，OUTGTZD为选择器输入信号，THPLO为高性能超前观测器时间常数。
S100、将所述高性能比例-积分控制器输出信号及所述高性能超前观测器第一输入信号输入至高性能超前观测器，得到双参数新型基础控制器输出信号。
具体地，所述高性能超前观测器的传递函数为：
Figure BDA0003074334790000102
其中，HPLO(s)为双参数新型基础控制器的传递函数，THPLO为高性能超前观测器时间常数，s为拉普拉斯算子。
本方法通过设置常用微分器、第一判断器、高效积分器、第一选择器、第二选择器、高性能比例-积分控制器及高性能超前观测器对现有的新型基础控制器给予改进，实现对双参数新型基础控制器的控制。
在某一具体实施例中，本发明提供了一种双参数新型基础控制器的控制方法，包括：
1将输入信号输入至常用微分器的输入端，在所述近常用微分器的输出端得到常用微分器输出信号。所述输入信号A具体为火电机组的脱硝控制系统的NOX过程输出信号；
2将所述常用微分器输出信号输入至大于0判断器的输入端，在所述大于0判断器的输出端得到大于0判断器输出信号，所述大于0判断器输出信号为BOOL变量，单位为无量纲；
3在所述大于0判断器的输出端得到大于0判断器输出信号还包括如下步骤：
3.1如果所述常用微分器输出信号当前值大于0，则所述大于0判断器输出信号为1；
3.2如果所述常用微分器输出信号当前值小于等于0，则所述大于0判断器输出信号为0。
4将高效积分器时间常数A输入至二输入选择器A的输入A端，将高效积分器时间常数B输入至所述二输入选择器A的输入B端，将所述大于0判断器输出信号输入至所述二输入选择器A的选择控制端，在所述二输入选择器A的输出端得到选择后高效积分器时间常数。所述高效积分器时间常数A、所述高效积分器时间常数B、所述选择后高效积分器时间常数均为正实数变量，单位为s。
5在所述二输入选择器A的输出端得到选择后高效积分器时间常数还包括如下步骤：
5.1在所述二输入选择器A的所述选择控制端，如果所述大于0判断器输出信号为1，则将所述高效积分器时间常数A在所述二输入选择器A的输出端输出；
5.2在所述二输入选择器A的所述选择控制端，如果所述大于0判断器输出信号为0，则将所述高效积分器时间常数B在所述二输入选择器A的输出端输出。
6将高性能超前观测器时间常数A输入至二输入选择器B的输入A端，将高性能超前观测器时间常数B输入至所述二输入选择器B的输入B端，将所述大于0判断器输出信号输入至所述二输入选择器B的选择控制端，在所述二输入选择器B的输出端得到选择后高性能超前观测器时间常数。所述高性能超前观测器时间常数A、所述高性能超前观测器时间常数B、所述选择后高性能超前观测器时间常数均为正实数变量，单位为s。
7在所述二输入选择器B的输出端得到选择后高性能超前观测器时间常数还包括如下步骤：
7.1在所述二输入选择器B的所述选择控制端，如果所述大于0判断器输出信号为1，则将所述高性能超前观测器时间常数A在所述二输入选择器B的输出端输出；
7.2在所述二输入选择器B的所述选择控制端，如果所述大于0判断器输出信号为0，则将所述高性能超前观测器时间常数B在所述二输入选择器B的输出端输出。
8用所述选择后高效积分器时间常数设置高效积分器时间常数，用所述选择后高性能超前观测器时间常数设置高性能超前观测器时间常数，得到双参数新型基础控制器；
9将输入信号B输入至高性能比例-积分控制器的输入端，在所述高性能比例-积分控制器的输出端得到高性能比例-积分控制器输出信号。所述输入信号B具体为火电机组的脱硝系统的NOX过程给定信号与NOX过程输出信号的偏差信号；
10将所述高性能比例-积分控制器输出信号输入至高性能超前观测器的输入端，在所述高性能超前观测器的输出端得到双参数新型基础控制器输出信号。
作为优选地，所述常用微分器传递函数的计算公式为：
Figure BDA0003074334790000131
其中，CD(s)为所述常用微分器传递函数。TD为所述常用微分器时间常数，单位为s。
作为优选地，所述大于0判断器的计算公式为：
Figure BDA0003074334790000132
其中，OUTGTZD为所述大于0判断器输出信号，为BOOL变量，单位为无量纲。CD(t)为所述常用微分器输出信号。
作为优选地，所述二输入选择器A输出与所述高效积分器时间常数设置的计算公式为：
Figure BDA0003074334790000133
THEI＝OUTTISA
其中，OUTTISA为所述二输入选择器A输出信号即所述选择后高效积分器时间常数，单位为s。THEI:A为所述高效积分器时间常数A，单位为s。THEI:B为所述高效积分器时间常数B，单位为s。OUTGTZD为所述大于0判断器输出信号，为BOOL变量，单位为无量纲。
作为优选地，所述二输入选择器B输出与所述高性能超前观测器时间常数设置的计算公式为：
Figure BDA0003074334790000134
THPLO＝OUTTISB
其中，OUTTISB为所述二输入选择器B输出信号即所述选择后高性能超前观测器时间常数，单位为s。THPLO:A为所述高性能超前观测器时间常数A，单位为s。THPLO:B为所述高性能超前观测器B，单位为s。OUTGTZD为所述大于0判断器输出信号，为BOOL变量，单位为无量纲。THPLO为高性能超前观测器时间常数，单位为s。
作为优选地，所述高性能比例-积分控制器传递函数的计算公式为：
Figure BDA0003074334790000141
其中，HPPI(s)为所述高性能比例-积分控制器传递函数。KHPPI为外部比例增益，单位为无量纲。THEI为所述高效积分器时间常数，单位为s。
作为优选地，所述高性能超前观测器传递函数的计算公式为：
Figure BDA0003074334790000142
其中,HPLO(s)为所述高性能超前观测器传递函数。THPLO为所述高性能超前观测器时间常数，单位为s。
在一个实施例中，图3是采用一种双参数新型基础控制器构造的控制系统的流程示意图。
在所述实施例中，过程的上升模型和过程的下降模型的传递函数为
Figure BDA0003074334790000143
其中，PSM(s)为所述过程上升模型传递函数。PDM(s)为所述过程下降模型传递函数。
根据NFC参考文献给出的参数整定方法，对于所述上升模型，得到所述新型基础控制器参数为：所述外部比例增益KHPPI＝1，所述高效积分器时间常数A，即THEI:A＝702s，所述高性能超前观测器时间常数A即THPLO:A＝239s。对于所述下降模型，得到所述新型基础控制器参数为：所述外部比例增益KHPPI＝1，所述高效积分器时间常数B即THEI:B＝702s，所述高性能超前观测器时间常数B即THPLO:B＝146s。
设置所述常用微分器时间常数TD＝20s，在过程给定信号为单位方波，得到本发明一种双参数新型基础控制器控制所述过程的实验结果，为图4所示。
图4所示，PVDPNFC(t)为所述双参数新型基础控制器控制所述过程的过程输出信号。由图4可见，双参数新型基础控制器实现了分别针对上升过程和下降过程的双参数控制，满足了实际控制过程的不同需要。
图5是一种新型基础控制器在某1000MW火电机组的脱硝控制系统的应用结果。
将本发明的一种双参数新型基础控制器用于所述1000MW火电机组的脱硝控制系统，得到的应用结果，为图6所示。
将图6与图5进行对比，图5所示，在应用本发明的一种双参数新型基础控制器之前，NOX过程输出值最大正偏差/最大负偏差为+5.3mg/Nm3/-5.1mg/Nm3。在应用本发明的一种双参数新型基础控制器之后，NOX过程输出值最大正偏差/最大负偏差为+3.3mg/Nm3/-3.1mg/Nm3。可见本发明的一种双参数新型基础控制器对提高所述火电机组的脱硝控制系统的控制性能有明显作用。

Claims (8)

1.一种双参数新型基础控制器的控制方法，其特征在于，包括：
获取常用微分器输入信号；其中，所述常用微分器输入信号为火电机组的脱硝控制系统的NOX过程输出信号；
将所述常用微分器输入信号输入至常用微分器，得到常用微分器输出信号，并将所述常用微分器输出信号作为第一判断器输入信号；
将所述第一判断器输入信号输入至第一判断器，得到第一判断器输出信号，并将所述第一判断器输出信号作为选择器输入信号；
获取高效积分器第一时间常数及高效积分器第二时间常数；
将所述高效积分器第一时间常数、所述高效积分器第二时间常数及所述选择器输入信号输入至第一选择器，得到第一选择器输出信号，并将所述第一选择器输出信号作为高性能比例-积分控制器第一输入信号；其中，所述第一选择器为第一二输入选择器；所述将所述高效积分器第一时间常数、所述高效积分器第二时间常数及所述选择器输入信号输入至第一选择器，得到第一选择器输出信号，包括：判断所述选择器输入信号是否为1；若是，将所述高效积分器第一时间常数作为第一选择器输出信号；若否，将所述高效积分器第二时间常数作为第一选择器输出信号；
获取高性能比例-积分控制器第二输入信号；其中，所述高性能比例-积分控制器第二输入信号为火电机组的脱硝系统的NOX过程给定信号与NOX过程输出信号的偏差信号；
将所述高性能比例-积分控制器第一输入信号及所述高性能比例-积分控制器第二输入信号输入至高性能比例-积分控制器，得到高性能比例-积分控制器输出信号；
获取高性能超前观测器第一时间常数及高性能超前观测器第二时间常数；
将所述高性能超前观测器第一时间常数、所述高性能超前观测器第二时间常数及所述选择器输入信号输入至第二选择器，得到第二选择器输出信号，并将所述第二选择器输出信号作为高性能超前观测器第一输入信号；其中，所述第二选择器为第二二输入选择器；所述将所述高性能超前观测器第一时间常数、所述高性能超前观测器第二时间常数及所述选择器输入信号输入至第二选择器，得到第二选择器输出信号，包括：判断所述选择器输入信号是否为1；若是，将所述高性能超前观测器第一时间常数作为第二选择器输出信号；若否，将所述高性能超前观测器第二时间常数作为第二选择器输出信号；
将所述高性能比例-积分控制器输出信号及所述高性能超前观测器第一输入信号输入至高性能超前观测器，得到双参数新型基础控制器输出信号。
2.如权利要求1所述的一种双参数新型基础控制器的控制方法，其特征在于，所述将所述第一判断器输入信号输入至第一判断器，得到第一判断器输出信号，包括：
判断所述第一判断器输入信号与0的大小；若所述第一判断器输入信号大于0，则所述第一判断器输出信号为1；若所述第一判断器输入信号不大于0，则所述第一判断器输出信号为0。
3.如权利要求1所述的一种双参数新型基础控制器的控制方法，其特征在于，所述常用微分器的传递函数为：
Figure FDA0003470952980000021
其中，CD(s)为常用微分器的传递函数，TD为常用微分器时间常数，s为拉普拉斯算子。
4.如权利要求1所述的一种双参数新型基础控制器的控制方法，其特征在于，所述第一判断器通过以下公式进行计算：
Figure FDA0003470952980000031
其中，OUTGTZD为第一判断器输出信号，CD(t)为常用微分器输出信号。
5.如权利要求1所述的一种双参数新型基础控制器的控制方法，其特征在于，所述第一选择器通过以下公式进行计算：
Figure FDA0003470952980000032
THEI＝OUTTISA
其中，OUTTISA为第一选择器输出信号，THEIA为高效积分器第一时间常数，THEIB为高效积分器第二时间常数，OUTGTZD为第一判断器输出信号。
6.如权利要求1所述的一种双参数新型基础控制器的控制方法，其特征在于，所述第二选择器通过以下公式进行计算：
Figure FDA0003470952980000033
THPLO＝OUTTISB
其中，OUTTISB为第二选择器输出信号，THPLO:A为高性能超前观测器第一时间常数，THPLO:B为高性能超前观测器第二时间常数，OUTGTZD为第一判断器输出信号，THPLO为高性能超前观测器时间常数。
7.如权利要求1所述的一种双参数新型基础控制器的控制方法，其特征在于，所述高性能比例-积分控制器的传递函数为：
Figure FDA0003470952980000041
其中，IHPPI(s)为高性能比例-积分控制器的传递函数，KHPPI为高性能比例-积分控制器比例增益，THEI为高性能比例-积分控制器时间常数，s为拉普拉斯算子。
8.如权利要求1所述的一种双参数新型基础控制器的控制方法，其特征在于，所述高性能超前观测器的传递函数为：
Figure FDA0003470952980000042
其中，HPLO(s)为高性能超前观测器的传递函数，THPLO为高性能超前观测器时间常数，s为拉普拉斯算子。
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