CN106849764B - 单轨吊用多回路变频控制调速方法 - Google Patents

单轨吊用多回路变频控制调速方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106849764B
CN106849764B CN201710183370.7A CN201710183370A CN106849764B CN 106849764 B CN106849764 B CN 106849764B CN 201710183370 A CN201710183370 A CN 201710183370A CN 106849764 B CN106849764 B CN 106849764B
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
platform
torque
frequency converter
main motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710183370.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106849764A (zh
Inventor
黄玉生
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SHANXI SENER TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
SHANXI SENER TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SHANXI SENER TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical SHANXI SENER TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201710183370.7A priority Critical patent/CN106849764B/zh
Publication of CN106849764A publication Critical patent/CN106849764A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106849764B publication Critical patent/CN106849764B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
    • H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
    • H02P5/50—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another by comparing electrical values representing the speeds
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/047—V/F converter, wherein the voltage is controlled proportionally with the frequency

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

本发明涉及单轨吊控制技术，具体是一种单轨吊用多回路变频控制调速方法。本发明解决了现有单轨吊控制技术导致各台电机之间无法实现功率平衡的问题。单轨吊用多回路变频控制调速方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤1：将主变频器的控制模式设定为转速控制模式；将N‑1台从变频器的控制模式设定为转矩控制模式；步骤2：主变频器根据外部转速指令控制主电机以设定转速运行；N‑1台从变频器根据接收到的转矩分量控制N‑1台从电机以设定转矩运行；步骤3：当主电机的负载增大时，主变频器根据转速控制模式控制主电机的转矩增大；当某台从电机的负载增大时，该台从电机对应的从变频器根据转矩控制模式控制该台从电机的转矩不变。本发明适用于单轨吊。

Description

单轨吊用多回路变频控制调速方法
技术领域
本发明涉及单轨吊控制技术，具体是一种单轨吊用多回路变频控制调速方法。
背景技术
单轨吊（单轨道吊车）是指由具有各种功能的吊挂车辆连成车组，并由多个驱动轮共同驱动，沿悬吊的单轨运行的系统。单轨吊控制技术是指对单轨吊的各个驱动轮进行控制，以保证单轨吊正常运行的技术。现有单轨吊控制技术主要包括如下两种：第一种控制技术是采用液压驱动系统来控制单轨吊的各台电机（各台电机与各个驱动轮一一对应）。此种控制技术存在的问题是：由于液压驱动系统的机械结构过于复杂，导致各台电机之间无法实现功率平衡，由此影响单轨吊的运行效率和稳定性。第二种控制技术是采用同一台变频器来控制单轨吊的各台电机（各台电机与各个驱动轮一一对应）。此种控制技术存在的问题是：由于各台电机之间的功率分配依靠电机自身调节转差来实现，导致各台电机之间会出现对拖现象，由此导致各台电机之间无法实现功率平衡，从而影响单轨吊的运行效率和稳定性。基于此，有必要发明一种全新的单轨吊控制方法，以解决现有单轨吊控制技术导致各台电机之间无法实现功率平衡的问题。
发明内容
本发明为了解决现有单轨吊控制技术导致各台电机之间无法实现功率平衡的问题，提供了一种单轨吊用多回路变频控制调速方法。
本发明是采用如下技术方案实现的：
单轨吊用多回路变频控制调速方法，该方法是采用如下步骤实现的：
步骤1：选取N台变频器，N为正整数，且N≥2；将其中1台变频器定义为主变频器，将另外N-1台变频器定义为从变频器；将主变频器的信号输出端分别与N-1台从变频器的信号输入端连接；将主变频器的信号输出端与单轨吊的其中1台电机的信号输入端连接，并将该台电机定义为主电机；将N-1台从变频器的信号输出端与单轨吊的另外N-1台电机的信号输入端一一对应连接，并将该N-1台电机定义为从电机；将主变频器的控制模式设定为转速控制模式；将N-1台从变频器的控制模式设定为转矩控制模式；
步骤2：主变频器根据外部转速指令控制主电机以设定转速运行，并将主电机的定子电流矢量实时分解为励磁分量和转矩分量，然后将分解得到的转矩分量同步发送至N-1台从变频器；N-1台从变频器根据接收到的转矩分量控制N-1台从电机以设定转矩运行；
步骤3：当主电机的负载增大时，主变频器根据转速控制模式控制主电机的转矩增大，N-1台从变频器接收到的转矩分量同样增大，N-1台从变频器根据转矩控制模式控制N-1台从电机的转矩增大，由此使得负载的增量均匀分配到主电机和N-1台从电机上，从而使得主电机和N-1台从电机之间实现功率平衡；
当某台从电机的负载增大时，该台从电机对应的从变频器根据转矩控制模式控制该台从电机的转矩不变，由于阻力增大，该台从电机的转速降低，此时主变频器根据转速控制模式控制主电机的转速不变，由此使得负载的增量部分分配到主电机上，从而使得主电机的负载增大；此时，主变频器根据转速控制模式控制主电机的转矩增大，N-1台从变频器接收到的转矩分量同样增大，N-1台从变频器根据转矩控制模式控制N-1台从电机的转矩增大，由此使得负载的增量均匀分配到主电机和N-1台从电机上，从而使得主电机和N-1台从电机之间实现功率平衡。
与现有单轨吊控制技术相比，本发明所述的单轨吊用多回路变频控制调速方法通过采用主、从变频器一对一控制原理，实现了对单轨吊的各个驱动轮进行控制，由此具备了如下优点：一、与第一种控制技术相比，本发明的机械结构更加简单，由此保证了各台电机之间能够实现功率平衡，从而保证了单轨吊的运行效率和稳定性。二、与第二种控制技术相比，本发明依靠主、从变频器来实现各台电机之间的功率分配，由此避免了各台电机之间出现对拖现象，从而保证了各台电机之间能够实现功率平衡，进而保证了单轨吊的运行效率和稳定性。
本发明有效解决了现有单轨吊控制技术导致各台电机之间无法实现功率平衡的问题，适用于单轨吊。
附图说明
图1是本发明中步骤1的示意图。
图2是本发明中步骤3的示意图。
图3是本发明中步骤3的示意图。
具体实施方式
单轨吊用多回路变频控制调速方法，该方法是采用如下步骤实现的：
步骤1：选取N台变频器，N为正整数，且N≥2；将其中1台变频器定义为主变频器，将另外N-1台变频器定义为从变频器；将主变频器的信号输出端分别与N-1台从变频器的信号输入端连接；将主变频器的信号输出端与单轨吊的其中1台电机的信号输入端连接，并将该台电机定义为主电机；将N-1台从变频器的信号输出端与单轨吊的另外N-1台电机的信号输入端一一对应连接，并将该N-1台电机定义为从电机；将主变频器的控制模式设定为转速控制模式；将N-1台从变频器的控制模式设定为转矩控制模式；
步骤2：主变频器根据外部转速指令控制主电机以设定转速运行，并将主电机的定子电流矢量实时分解为励磁分量和转矩分量，然后将分解得到的转矩分量同步发送至N-1台从变频器；N-1台从变频器根据接收到的转矩分量控制N-1台从电机以设定转矩运行；
步骤3：当主电机的负载增大时，主变频器根据转速控制模式控制主电机的转矩增大，N-1台从变频器接收到的转矩分量同样增大，N-1台从变频器根据转矩控制模式控制N-1台从电机的转矩增大，由此使得负载的增量均匀分配到主电机和N-1台从电机上，从而使得主电机和N-1台从电机之间实现功率平衡；
当某台从电机的负载增大时，该台从电机对应的从变频器根据转矩控制模式控制该台从电机的转矩不变，由于阻力增大，该台从电机的转速降低，此时主变频器根据转速控制模式控制主电机的转速不变，由此使得负载的增量部分分配到主电机上，从而使得主电机的负载增大；此时，主变频器根据转速控制模式控制主电机的转矩增大，N-1台从变频器接收到的转矩分量同样增大，N-1台从变频器根据转矩控制模式控制N-1台从电机的转矩增大，由此使得负载的增量均匀分配到主电机和N-1台从电机上，从而使得主电机和N-1台从电机之间实现功率平衡。

Claims (1)

1.一种单轨吊用多回路变频控制调速方法，其特征在于：该方法是采用如下步骤实现的：
步骤1：选取N台变频器，N为正整数，且N≥2；将其中1台变频器定义为主变频器，将另外N-1台变频器定义为从变频器；将主变频器的信号输出端分别与N-1台从变频器的信号输入端连接；将主变频器的信号输出端与单轨吊的其中1台电机的信号输入端连接，并将该台电机定义为主电机；将N-1台从变频器的信号输出端与单轨吊的另外N-1台电机的信号输入端一一对应连接，并将该N-1台电机定义为从电机；将主变频器的控制模式设定为转速控制模式；将N-1台从变频器的控制模式设定为转矩控制模式；
步骤2：主变频器根据外部转速指令控制主电机以设定转速运行，并将主电机的定子电流矢量实时分解为励磁分量和转矩分量，然后将分解得到的转矩分量同步发送至N-1台从变频器；N-1台从变频器根据接收到的转矩分量控制N-1台从电机以设定转矩运行；
步骤3：当主电机的负载增大时，主变频器根据转速控制模式控制主电机的转矩增大，N-1台从变频器接收到的转矩分量同样增大，N-1台从变频器根据转矩控制模式控制N-1台从电机的转矩增大，由此使得负载的增量均匀分配到主电机和N-1台从电机上，从而使得主电机和N-1台从电机之间实现功率平衡；
当某台从电机的负载增大时，该台从电机对应的从变频器根据转矩控制模式控制该台从电机的转矩不变，由于阻力增大，该台从电机的转速降低，此时主变频器根据转速控制模式控制主电机的转速不变，由此使得负载的增量部分分配到主电机上，从而使得主电机的负载增大；此时，主变频器根据转速控制模式控制主电机的转矩增大，N-1台从变频器接收到的转矩分量同样增大，N-1台从变频器根据转矩控制模式控制N-1台从电机的转矩增大，由此使得负载的增量均匀分配到主电机和N-1台从电机上，从而使得主电机和N-1台从电机之间实现功率平衡。
CN201710183370.7A 2017-03-24 2017-03-24 单轨吊用多回路变频控制调速方法 Active CN106849764B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710183370.7A CN106849764B (zh) 2017-03-24 2017-03-24 单轨吊用多回路变频控制调速方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710183370.7A CN106849764B (zh) 2017-03-24 2017-03-24 单轨吊用多回路变频控制调速方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106849764A CN106849764A (zh) 2017-06-13
CN106849764B true CN106849764B (zh) 2019-05-31

Family

ID=59130810

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710183370.7A Active CN106849764B (zh) 2017-03-24 2017-03-24 单轨吊用多回路变频控制调速方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106849764B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110282551B (zh) * 2019-06-27 2021-06-29 上海振华重工(集团)股份有限公司 一种起重机大车行走的永磁同步电机并联运行控制方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010033309A (ja) * 2008-07-29 2010-02-12 Panasonic Corp モータ制御システムおよびその接続判定方法
CN103475281A (zh) * 2013-09-02 2013-12-25 徐州工业职业技术学院 一种基于plc的双电机同步控制装置
CN103501136A (zh) * 2013-10-22 2014-01-08 中国船舶重工集团公司第七一二研究所 一种多电机同步协调控制方法
CN103762910A (zh) * 2014-01-29 2014-04-30 南京艾凌节能技术有限公司 一种多电机拖动系统功率平衡控制装置及其控制方法
CN205883090U (zh) * 2016-05-31 2017-01-11 广州市明日自动化科技有限公司 一种改善水泥窑用电机变频节能控制系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010033309A (ja) * 2008-07-29 2010-02-12 Panasonic Corp モータ制御システムおよびその接続判定方法
CN103475281A (zh) * 2013-09-02 2013-12-25 徐州工业职业技术学院 一种基于plc的双电机同步控制装置
CN103501136A (zh) * 2013-10-22 2014-01-08 中国船舶重工集团公司第七一二研究所 一种多电机同步协调控制方法
CN103762910A (zh) * 2014-01-29 2014-04-30 南京艾凌节能技术有限公司 一种多电机拖动系统功率平衡控制装置及其控制方法
CN205883090U (zh) * 2016-05-31 2017-01-11 广州市明日自动化科技有限公司 一种改善水泥窑用电机变频节能控制系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
《基于转矩跟随主从控制策略的多电机同步控制》;罗亚琴等;《电机技术》;20110630;第8-9页，图1、图2

Also Published As

Publication number Publication date
CN106849764A (zh) 2017-06-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107070335B (zh) 双pwm永磁电力驱动系统转矩前馈控制方法及其控制装置
CN109019341B (zh) 塔式起重机回转控制系统以及方法
CN110061671B (zh) 一种基于变速趋近率的永磁同步电机控制方法及控制系统
CN109672371A (zh) 具备多绕组缓冲用伺服电动机的电动机驱动系统
CN106849764B (zh) 单轨吊用多回路变频控制调速方法
JP7281282B2 (ja) 独立速可変周波数に基づく電動推進システムのアーキテクチャ
CN105610351A (zh) 一种双电机驱动装置
CN105634355B (zh) 变频器和用于变频器的控制装置和控制方法
CN101577515A (zh) 多台交流同步电机串联运行的同步与负荷平衡控制系统
CN203682921U (zh) 天车控制系统
CN201447728U (zh) 一种挖掘机全数字变频调速控制系统
CN105610359B (zh) 发电机功率输出控制方法、装置及系统
CN103988420A (zh) 电车用逆变器装置
CN206323324U (zh) 一种电子变极的感应电机控制系统
CN105119507B (zh) 一种pwm整流器功率前馈控制方法
CN106464170B (zh) 用于转子磁通取向设备控制的四象限电压限制器
CN204967675U (zh) 变频器多机同步控制装置
CN104242562A (zh) 一种组合式开关磁阻电机动力系统
JP6083062B2 (ja) 誘導電動機の駆動システム
CN107742996A (zh) 一种全回转舵桨的电动回转驱动系统及控制方法
CN104901593A (zh) 电机驱动装置、方法及电机
CN105811434A (zh) 一种配电系统有源容量均衡装置及其均衡方法
JP2017051013A (ja) モータ制御装置
CN113114081A (zh) 变频与工频无缝切换控制方法、控制器、系统及存储介质
KR101756250B1 (ko) 전기자동차 구동 제어 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Multi loop frequency conversion control speed regulation method for monorail crane

Effective date of registration: 20210902

Granted publication date: 20190531

Pledgee: Shanxi Transformational Comprehensive Reform Demonstration Zone Financing Guarantee Co.,Ltd.

Pledgor: SHANXI SENER TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Registration number: Y2021140000030

PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right
PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right

Date of cancellation: 20220824

Granted publication date: 20190531

Pledgee: Shanxi Transformational Comprehensive Reform Demonstration Zone Financing Guarantee Co.,Ltd.

Pledgor: SHANXI SENER TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Registration number: Y2021140000030

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Multi-loop variable frequency control speed regulation method for monorail crane

Effective date of registration: 20220901

Granted publication date: 20190531

Pledgee: Shanxi Transformational Comprehensive Reform Demonstration Zone Financing Guarantee Co.,Ltd.

Pledgor: SHANXI SENER TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Registration number: Y2022140000047

PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right
PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right

Date of cancellation: 20230913

Granted publication date: 20190531

Pledgee: Shanxi Transformational Comprehensive Reform Demonstration Zone Financing Guarantee Co.,Ltd.

Pledgor: SHANXI SENER TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Registration number: Y2022140000047

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Multi loop variable frequency control speed regulation method for monorail cranes

Effective date of registration: 20230926

Granted publication date: 20190531

Pledgee: Shanxi Transformational Comprehensive Reform Demonstration Zone Financing Guarantee Co.,Ltd.

Pledgor: SHANXI SENER TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Registration number: Y2023140000058

PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right
PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right

Granted publication date: 20190531

Pledgee: Shanxi Transformational Comprehensive Reform Demonstration Zone Financing Guarantee Co.,Ltd.

Pledgor: SHANXI SENER TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Registration number: Y2023140000058

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Multi loop variable frequency control speed regulation method for monorail crane

Granted publication date: 20190531

Pledgee: Shanxi Transformational Comprehensive Reform Demonstration Zone Financing Guarantee Co.,Ltd.

Pledgor: SHANXI SENER TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Registration number: Y2024140000022