CN113108803B - 针对双轴定位系统的路径规划方法及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种针对双轴定位系统的路径规划方法及设备，所述方法包括：根据障碍区中的障碍点构建第一列表，采用拟路径点构建第二列表；将起点与第一列表中每一障碍点连线，将连线上的障碍点加入第二列表中得到第三列表，并将起点作为第一父节点；从第三列表中选取第一父节点的相邻点，并从所述相邻点中选取耗损值最小的点，将所述耗损值最小的点及第一父节点从第三列表中剔除后加入第四列表，并将所述耗损值最小的点作为第二父节点；反复获取若干父节点直至将终点加入第四列表中，从第四列表中获取全部父节点构成双轴定位系统的路径。本发明可有效降低起重机走车的资源成本，稳定规划起重机走车路径，规避相应障碍区，提高起重机的作业效率。
Description
技术领域
本发明属于起重机控制的技术领域，尤其涉及一种针对双轴定位系统的路径规划方法及设备。
背景技术
起重机是工业企业中常见的物料转运工具，随着智能化系统逐渐的向钢铁行业及港口码头应用，起重机无人化作业越来普遍，无人化起重机是典型的双轴定位系统。通常作业方式起重机主钩升到安全高度后开始走车，到达终点的位置后进行吊装作业，但是由于起重机作业范围内会有一些机组等设备，在任何时候起重机的主钩都不可在其上方经过，而目前起重机的走车的路线规避通常靠人工完成，不但造成起重作业的成本上升，起重机走车的效果也严重依赖人为经验，导致起重机走车的稳定性较差。
因此，开发一种针对双轴定位系统的路径规划方法及设备，可以有效克服上述相关技术中的缺陷，就成为业界亟待解决的技术问题。
发明内容
基于以上现有技术的不足，本发明所解决的技术问题在于提供一种针对双轴定位系统的路径规划方法及设备。
第一方面，本发明的实施例提供了一种针对双轴定位系统的路径规划方法，包括：根据障碍区中的障碍点构建第一列表，采用拟路径点构建第二列表；将起点与第一列表中每一障碍点连线，将连线上的障碍点加入第二列表中得到第三列表，并将起点作为第一父节点；从第三列表中选取第一父节点的相邻点，并从所述相邻点中选取耗损值最小的点，将所述耗损值最小的点及第一父节点从第三列表中剔除后加入第四列表，并将所述耗损值最小的点作为第二父节点；反复获取若干父节点直至将终点加入第四列表中，从第四列表中获取全部父节点构成双轴定位系统的路径。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的针对双轴定位系统的路径规划方法，所述根据障碍区中的障碍点构建第一列表，包括：采用全部矩形障碍区的角点构建第一列表。
可选的，所述将起点与第一列表中每一障碍点连线，将连线上的障碍点加入第二列表中得到第三列表，包括：将第一列表中每一障碍点与起点连线形成若干第一矩形区，剔除若干第一矩形区与全部矩形障碍区中任一矩形障碍区重合的障碍点，并将剩余的障碍点加入第二列表中得到第三列表。
进一步的，所述耗损值由起点耗损值及终点耗损值构成，包括：
E＝S+T
其中，E为耗损值；S为起点耗损值；T为终点耗损值；xm为父节点的横坐标；ym为父节点的纵坐标；xs为起点的横坐标；ys为起点的纵坐标；xt为终点的横坐标；yt为终点的纵坐标。
进一步的，所述反复获取若干父节点直至将终点加入第四列表中，包括：从第三列表中取出当前父节点，以及当前父节点相邻的耗损值最小的点，放入第四列表中，将第一列表中每一障碍点与当前父节点相邻的耗损值最小的点连线形成若干第二矩形区，剔除若干第二矩形区与全部矩形障碍区中任一矩形障碍区重合的障碍点，以及若干第二矩形区中位于第四列表中的障碍点，若剩余障碍点不属于第三列表，则将剩余障碍点加入第三列表中，并将所述当前父节点相邻的耗损值最小的点作为所述剩余障碍点的第三父节点。
可选的，在并将所述当前父节点相邻的耗损值最小的点作为所述剩余障碍点的第三父节点之后，还包括：若剩余障碍点属于第三列表，则从所述当前父节点相邻的耗损值最小的点及剩余障碍点中选取起点耗损值最小的点，并将所述起点耗损值最小的点的父节点确定为第四父节点。
第二方面，本发明的实施例提供了一种针对双轴定位系统的路径规划装置，包括：第一主模块，用于根据障碍区中的障碍点构建第一列表，采用拟路径点构建第二列表；第二主模块，用于将起点与第一列表中每一障碍点连线，将连线上的障碍点加入第二列表中得到第三列表，并将起点作为第一父节点；第三主模块，用于从第三列表中选取第一父节点的相邻点，并从所述相邻点中选取耗损值最小的点，将所述耗损值最小的点及第一父节点从第三列表中剔除后加入第四列表，并将所述耗损值最小的点作为第二父节点；第四主模块，用于反复获取若干父节点直至将终点加入第四列表中，从第四列表中获取全部父节点构成双轴定位系统的路径。
第三方面，本发明的实施例提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：
存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的针对双轴定位系统的路径规划方法。
第四方面，本发明的实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的针对双轴定位系统的路径规划方法。
本发明实施例提供的针对双轴定位系统的路径规划方法及设备，通过障碍点构建各种列表，并选取相邻点中耗损值最小的点作为新的父节点，反复获取若干父节点直至将终点加入列表中，则全部父节点构成双轴定位系统的路径，可有效降低起重机走车的资源成本，稳定规划起重机走车路径，规避相应障碍区，提高起重机的作业效率。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下结合优选实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的针对双轴定位系统的路径规划方法流程图；
图2为本发明实施例提供的针对双轴定位系统的路径规划装置结构示意图；
图3为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图；
图4为本发明实施例提供的障碍区效果示意图；
图5为本发明实施例提供的矩形区与障碍区重叠效果示意图；
图6为本发明实施例提供的终点搜索效果示意图；
图7为本发明实施例提供的从新起点P4到达终点效果示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，本发明提供的各个实施例或单个实施例中的技术特征可以相互任意结合，以形成可行的技术方案，这种结合不受步骤先后次序和/或结构组成模式的约束，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
采用Siemens S7-1500 PLC、变频器及防摇系统组成起重机双轴定位系统。在起重机上安装定位系统，检测大车、小车实际位置。编写起重机自动定位程序，在PLC程序中集成双轴定位系统的路径搜索算法，在起重机接到地面调度系统的任务后，获取终点位置坐标(X，Y轴坐标)，通过路径搜索算法计算途径的关键点位置坐标，自动定位系统依次完成相应的关键点坐标后达到终点位置，完成避障行走。基于这种思想，本发明实施例提供了一种针对双轴定位系统的路径规划方法，参见图1，该方法包括：根据障碍区中的障碍点构建第一列表，采用拟路径点构建第二列表；将起点与第一列表中每一障碍点连线，将连线上的障碍点加入第二列表中得到第三列表，并将起点作为第一父节点；从第三列表中选取第一父节点的相邻点，并从所述相邻点中选取耗损值最小的点，将所述耗损值最小的点及第一父节点从第三列表中剔除后加入第四列表，并将所述耗损值最小的点作为第二父节点；反复获取若干父节点直至将终点加入第四列表中，从第四列表中获取全部父节点构成双轴定位系统的路径。其中，拟路径点为可能构成规划路径的潜在坐标点。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的针对双轴定位系统的路径规划方法，所述根据障碍区中的障碍点构建第一列表，包括：采用全部矩形障碍区的角点构建第一列表。
具体可以参见图4，所有障碍区被定义在障碍区列表中，障碍区的定义为矩形，当起重机进行自动定位时是没有同步性的，因此必须保证起重机的每一个点与当前的起点形成的区域内没有任何障碍冲突。矩形障碍区的4个角点就是关键点，所有障碍的角点建立成映射表(即第一列表)，这个映射表就是路径搜索区域。图4中的点P1至P8为映射表中的点(此外还包括终点)。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的针对双轴定位系统的路径规划方法，所述将起点与第一列表中每一障碍点连线，将连线上的障碍点加入第二列表中得到第三列表，包括：将第一列表中每一障碍点与起点连线形成若干第一矩形区，剔除若干第一矩形区与全部矩形障碍区中任一矩形障碍区重合的障碍点，并将剩余的障碍点加入第二列表中得到第三列表。
具体地，建立由潜在路径点组成的第二列表后，将起点加入到第二列表中。第二列表里的点是路径沿途可能经过的点，是一个待检查的坐标列表。搜索起点可以直接到达的第一列表中的点，并剔除起点与该点形成的矩形区域与所有障碍矩形中的任一障碍矩形有相交的点，把其中可到达的点加入到第二列表中，得到第三列表。把起点作为父节点。如图5所示，起点与终点形成的矩形区域是起重机走车的范围，由图5可见与其中的一个障碍区冲突，因此必须要先到一个关键的角点才能避免冲突。根据前述针对双轴定位系统的路径规划方法，如图6所示，角点P1、P2、P3、P5、P6为第三列表中的点(P4、P7、P8则不属于第三列表)。在此基础上，需要从第三列表中选一个耗损值最小的点，从第三列表中删除，然后作为新的起点并添加到第四列表中，重复前面的步骤，直至找到终点坐标。其中，耗损值的定义可以参见(1)至(3)式。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的针对双轴定位系统的路径规划方法，所述耗损值由起点耗损值及终点耗损值构成，包括：
E＝S+T (1)
其中，E为耗损值；S为起点耗损值；T为终点耗损值；xm为父节点的横坐标；ym为父节点的纵坐标；xs为起点的横坐标；ys为起点的纵坐标；xt为终点的横坐标；yt为终点的纵坐标。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的针对双轴定位系统的路径规划方法，所述反复获取若干父节点直至将终点加入第四列表中，包括：从第三列表中取出当前父节点，以及当前父节点相邻的耗损值最小的点，放入第四列表中，将第一列表中每一障碍点与当前父节点相邻的耗损值最小的点连线形成若干第二矩形区，剔除若干第二矩形区与全部矩形障碍区中任一矩形障碍区重合的障碍点，以及若干第二矩形区中位于第四列表中的障碍点，若剩余障碍点不属于第三列表，则将剩余障碍点加入第三列表中，并将所述当前父节点相邻的耗损值最小的点作为所述剩余障碍点的第三父节点。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的针对双轴定位系统的路径规划方法，在并将所述当前父节点相邻的耗损值最小的点作为所述剩余障碍点的第三父节点之后，还包括：若剩余障碍点属于第三列表，则从所述当前父节点相邻的耗损值最小的点及剩余障碍点中选取起点耗损值最小的点，并将所述起点耗损值最小的点的父节点确定为第四父节点。
具体如图6所示，经过评估计算后点P1的耗损值最小，将点P1作为新的起点重新搜索第一列表里面的点进行评估，满足条件的有P2、P4两个点，加入到第三列表中并进行排序。经过再次排序后点P4为耗损值最小的坐标点，将其作为新的起点再次搜索，如图7所示，根据条件得到新的坐标点P3、P5、P6、P8和终点，添加到加入到第三列表中。不断重复这个过程，直到把终点也加入到了第三列表中。在第三列表和第四列表中每个坐标点都有父节点坐标，在第四列表寻找与终点的父节点的坐标相等的点，再将该坐标的父节点坐标作为条件搜索第四列表中与之相等的坐标，重复搜索直至找到起点，所有这些满足条件的坐标点就是路径的构成点，即为双轴定位系统规划出的路径。
本发明实施例提供的针对双轴定位系统的路径规划方法，通过障碍点构建各种列表，并选取相邻点中耗损值最小的点作为新的父节点，反复获取若干父节点直至将终点加入列表中，则全部父节点构成双轴定位系统的路径，可有效降低起重机走车的资源成本，稳定规划起重机走车路径，规避相应障碍区，提高起重机的作业效率。
本发明实施例提供的针对双轴定位系统的路径规划方法是为了解决双轴定位自动避障的问题，避免因为双轴不同步造成移动设备与障碍区发生碰撞，有效的改善双轴定位系统在作业范围内的路径避障能力，对于起重机双轴定位系统无人化控制有着重要意义。其中，配置Siemens S7-1500 PLC系统和变频器，组成双轴自动化定位系统；在PLC控制程序中加入算法原理程序，实时计算当前起点到达终点途径关键点坐标；将计算的关键点坐标输出给自动定位系统，PLC自动化系统控制变频器依次完成关键点坐标的定位，实现避障路径行走；可在画面HMI上修改障碍区的大小、位置、数量等参数，完成对障碍区的管理。
本发明各个实施例的实现基础是通过具有处理器功能的设备进行程序化的处理实现的。因此在工程实际中，可以将本发明各个实施例的技术方案及其功能封装成各种模块。基于这种现实情况，在上述各实施例的基础上，本发明的实施例提供了一种针对双轴定位系统的路径规划装置，该装置用于执行上述方法实施例中的针对双轴定位系统的路径规划方法。参见图2，该装置包括：第一主模块，用于根据障碍区中的障碍点构建第一列表，采用拟路径点构建第二列表；第二主模块，用于将起点与第一列表中每一障碍点连线，将连线上的障碍点加入第二列表中得到第三列表，并将起点作为第一父节点；第三主模块，用于从第三列表中选取第一父节点的相邻点，并从所述相邻点中选取耗损值最小的点，将所述耗损值最小的点及第一父节点从第三列表中剔除后加入第四列表，并将所述耗损值最小的点作为第二父节点；第四主模块，用于反复获取若干父节点直至将终点加入第四列表中，从第四列表中获取全部父节点构成双轴定位系统的路径。
本发明实施例提供的针对双轴定位系统的路径规划装置，采用图2中的若干模块，通过障碍点构建各种列表，并选取相邻点中耗损值最小的点作为新的父节点，反复获取若干父节点直至将终点加入列表中，则全部父节点构成双轴定位系统的路径，可有效降低起重机走车的资源成本，稳定规划起重机走车路径，规避相应障碍区，提高起重机的作业效率。
需要说明的是，本发明提供的装置实施例中的装置，除了可以用于实现上述方法实施例中的方法外，还可以用于实现本发明提供的其他方法实施例中的方法，区别仅仅在于设置相应的功能模块，其原理与本发明提供的上述装置实施例的原理基本相同，只要本领域技术人员在上述装置实施例的基础上，参考其他方法实施例中的具体技术方案，通过组合技术特征获得相应的技术手段，以及由这些技术手段构成的技术方案，在保证技术方案具备实用性的前提下，就可以对上述装置实施例中的装置进行改进，从而得到相应的装置类实施例，用于实现其他方法类实施例中的方法。例如：
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的针对双轴定位系统的路径规划装置，还包括：第一子模块，用于实现所述根据障碍区中的障碍点构建第一列表，包括：采用全部矩形障碍区的角点构建第一列表。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的针对双轴定位系统的路径规划装置，还包括：第二子模块，用于实现所述将起点与第一列表中每一障碍点连线，将连线上的障碍点加入第二列表中得到第三列表，包括：将第一列表中每一障碍点与起点连线形成若干第一矩形区，剔除若干第一矩形区与全部矩形障碍区中任一矩形障碍区重合的障碍点，并将剩余的障碍点加入第二列表中得到第三列表。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的针对双轴定位系统的路径规划装置，还包括：第三子模块，用于实现所述耗损值由起点耗损值及终点耗损值构成，包括：
E＝S+T
其中，E为耗损值；S为起点耗损值；T为终点耗损值；xm为父节点的横坐标；ym为父节点的纵坐标；xs为起点的横坐标；ys为起点的纵坐标；xt为终点的横坐标；yt为终点的纵坐标。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的针对双轴定位系统的路径规划装置，还包括：第四子模块，用于实现所述反复获取若干父节点直至将终点加入第四列表中，包括：从第三列表中取出当前父节点，以及当前父节点相邻的耗损值最小的点，放入第四列表中，将第一列表中每一障碍点与当前父节点相邻的耗损值最小的点连线形成若干第二矩形区，剔除若干第二矩形区与全部矩形障碍区中任一矩形障碍区重合的障碍点，以及若干第二矩形区中位于第四列表中的障碍点，若剩余障碍点不属于第三列表，则将剩余障碍点加入第三列表中，并将所述当前父节点相邻的耗损值最小的点作为所述剩余障碍点的第三父节点。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的针对双轴定位系统的路径规划装置，还包括：第五子模块，用于实现在并将所述当前父节点相邻的耗损值最小的点作为所述剩余障碍点的第三父节点之后，还包括：若剩余障碍点属于第三列表，则从所述当前父节点相邻的耗损值最小的点及剩余障碍点中选取起点耗损值最小的点，并将所述起点耗损值最小的点的父节点确定为第四父节点。
本发明实施例的方法是依托电子设备实现的，因此对相关的电子设备有必要做一下介绍。基于此目的，本发明的实施例提供了一种电子设备，如图3所示，该电子设备包括：至少一个处理器(processor)、通信接口(Communications Interface)、至少一个存储器(memory)和通信总线，其中，至少一个处理器，通信接口，至少一个存储器通过通信总线完成相互间的通信。至少一个处理器可以调用至少一个存储器中的逻辑指令，以执行前述各个方法实施例提供的方法的全部或部分步骤。
此外，上述的至少一个存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个方法实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。基于这种认识，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
以上所述是本发明的优选实施方式而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和变动，这些改进和变动也视为本发明的保护范围。
Claims (6)
1.针对双轴定位系统的路径规划方法，其特征在于，包括：
根据障碍区中的障碍点构建第一列表，采用拟路径点构建第二列表；
将起点与第一列表中每一障碍点连线，将连线上的障碍点加入第二列表中得到第三列表，并将起点作为第一父节点；
从第三列表中选取第一父节点的相邻点，并从所述相邻点中选取耗损值最小的点，将所述耗损值最小的点及第一父节点从第三列表中剔除后加入第四列表，并将所述耗损值最小的点作为第二父节点；
反复获取若干父节点直至将终点加入第四列表中，从第四列表中获取全部父节点构成双轴定位系统的路径；
将耗损值最小的点作为新的起点重新搜索第一列表里面的点进行评估，将满足条件的点加入到第三列表中并进行排序，经过再次排序后重新确定耗损值最小的坐标点，将其作为新的起点再次搜索，得到新的坐标点和终点，并添加到第三列表中；不断重复这个过程，直到把终点也加入到了第三列表中，在第三列表和第四列表中每个坐标点都有父节点坐标，在第四列表寻找与终点的父节点的坐标相等的点，再将该点的父节点坐标作为条件搜索第四列表中与之相等的坐标，重复搜索直至找到起点，所有满足条件的坐标点就是路径的构成点，即为双轴定位系统规划出的路径；
所述根据障碍区中的障碍点构建第一列表，包括：采用全部矩形障碍区的角点构建第一列表；
所述将起点与第一列表中每一障碍点连线，将连线上的障碍点加入第二列表中得到第三列表，包括：将第一列表中每一障碍点与起点连线形成若干第一矩形区，剔除若干第一矩形区与全部矩形障碍区中任一矩形障碍区重合的障碍点，并将剩余的障碍点加入第二列表中得到第三列表。
2.如权利要求1所述的针对双轴定位系统的路径规划方法，其特征在于，所述耗损值由起点耗损值及终点耗损值构成，包括：
E＝S+T
其中，E为耗损值；S为起点耗损值；T为终点耗损值；xm为父节点的横坐标；ym为父节点的纵坐标；xs为起点的横坐标；ys为起点的纵坐标；xt为终点的横坐标；yt为终点的纵坐标。
3.如权利要求2所述的针对双轴定位系统的路径规划方法，其特征在于，所述反复获取若干父节点直至将终点加入第四列表中，包括：从第三列表中取出当前父节点，以及当前父节点相邻的耗损值最小的点，放入第四列表中，将第一列表中每一障碍点与当前父节点相邻的耗损值最小的点连线形成若干第二矩形区，剔除若干第二矩形区与全部矩形障碍区中任一矩形障碍区重合的障碍点，以及若干第二矩形区中位于第四列表中的障碍点，若剩余障碍点不属于第三列表，则将剩余障碍点加入第三列表中，并将所述当前父节点相邻的耗损值最小的点作为所述剩余障碍点的第三父节点。
4.如权利要求3所述的针对双轴定位系统的路径规划方法，其特征在于，在并将所述当前父节点相邻的耗损值最小的点作为所述剩余障碍点的第三父节点之后，还包括：若剩余障碍点属于第三列表，则从所述当前父节点相邻的耗损值最小的点及剩余障碍点中选取起点耗损值最小的点，并将所述起点耗损值最小的点的父节点确定为第四父节点。
5.一种针对双轴定位系统的路径规划装置，其特征在于，包括：
第一主模块，用于根据障碍区中的障碍点构建第一列表，采用拟路径点构建第二列表；
第二主模块，用于将起点与第一列表中每一障碍点连线，将连线上的障碍点加入第二列表中得到第三列表，并将起点作为第一父节点；
第三主模块，用于从第三列表中选取第一父节点的相邻点，并从所述相邻点中选取耗损值最小的点，将所述耗损值最小的点及第一父节点从第三列表中剔除后加入第四列表，并将所述耗损值最小的点作为第二父节点；
第四主模块，用于反复获取若干父节点直至将终点加入第四列表中，从第四列表中获取全部父节点构成双轴定位系统的路径；
将耗损值最小的点作为新的起点重新搜索第一列表里面的点进行评估，将满足条件的点加入到第三列表中并进行排序，经过再次排序后重新确定耗损值最小的坐标点，将其作为新的起点再次搜索，得到新的坐标点和终点，并添加到第三列表中；不断重复这个过程，直到把终点也加入到了第三列表中，在第三列表和第四列表中每个坐标点都有父节点坐标，在第四列表寻找与终点的父节点的坐标相等的点，再将该点的父节点坐标作为条件搜索第四列表中与之相等的坐标，重复搜索直至找到起点，所有满足条件的坐标点就是路径的构成点，即为双轴定位系统规划出的路径；
所述根据障碍区中的障碍点构建第一列表，包括：采用全部矩形障碍区的角点构建第一列表；
所述将起点与第一列表中每一障碍点连线，将连线上的障碍点加入第二列表中得到第三列表，包括：将第一列表中每一障碍点与起点连线形成若干第一矩形区，剔除若干第一矩形区与全部矩形障碍区中任一矩形障碍区重合的障碍点，并将剩余的障碍点加入第二列表中得到第三列表。
6.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器、至少一个存储器和通信接口；其中，
所述处理器、存储器和通信接口相互间进行通信；
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行权利要求1至4任一项权利要求所述的方法。
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