CN113108775A - 基于蓝牙和视觉的室内定位系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于蓝牙和视觉的室内定位系统，包括部署在室内的若干个蓝牙信标、移动终端、处理器和存储有计算机程序的存储器，其中，所述蓝牙信标实时广播蓝牙信息；所述移动终端上设置有蓝牙采集模块、图像采集模块和IMU模块，所述蓝牙采集模块用于采集蓝牙信息，所述图像采集模块用于采集室内图片信息；所述IMU模块用于采集所述移动终端的IMU信息，所述IMU信息包括姿态信息和加速度信息。本发明提高了室内定位的精确度和稳定性。

Description

基于蓝牙和视觉的室内定位系统

技术领域

本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种基于蓝牙和视觉的室内定位系统。

背景技术

现有的室内定位技术主要包括蓝牙定位技术和视觉与惯性传感器融合定位的技术。其中，蓝牙定位技术可以基于非常小的算力达到米级、分米级的定位结果，但定位精度不高，且由于蓝牙通常需要设置在三五米高度，因此在中庭或礼堂等场景下无法部署蓝牙，在蓝牙不能部署的地方则不能使用蓝牙定位。视觉与惯性传感器融合定位的技术方案可以达到厘米级相对精度，但无法解决室定位位置初始化问题，在弱纹理或者无纹理（例如白墙区域）、在光照忽然变化、运动过快产生模糊的情况下，视觉与视觉惯性里程计方案将无法使用，且由于视觉与惯性传感器融合的技术存在的累计误差，无法实现大场景长时间的室内定位。由此可知，如何提高室内定位的精确度和稳定性成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明目的在于，提供一种基于蓝牙和视觉的室内定位系统，提高了室内定位的精确度和稳定性。

根据本发明一方面，提供了一种基于蓝牙和视觉的室内定位系统，包括部署在室内的若干个蓝牙信标、移动终端、处理器和存储有计算机程序的存储器，其中，所述蓝牙信标实时广播蓝牙信息；所述移动终端上设置有蓝牙采集模块、图像采集模块和IMU模块，所述蓝牙采集模块用于采集蓝牙信息，所述图像采集模块用于采集室内图片信息；所述IMU模块用于采集所述移动终端的IMU信息，所述IMU信息包括姿态信息和加速度信息，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现以下步骤：

步骤S1、将当前时刻作为初始时刻t0，基于初始时刻t0所采集的蓝牙信息进行蓝牙定位生成蓝牙定位信息，并确定为初始位置，基于所述初始位置和预设的蓝牙定位误差生成初始视觉定位区域,初始化n=2；

步骤S2、以初始视觉定位区域为视觉定位起始区域，基于t_n-2-t_n-1时间段内所采集的室内图片信息和 IMU信息进行视觉定位，生成第(n-1)视觉定位区域；基于t_n-1时刻所采集的蓝牙信息进行蓝牙定位生成第(n-1)蓝牙位置信息，基于所述第(n-1)蓝牙位置信息和预设的蓝牙定位误差生成第(n-1)蓝牙定位区域，获取所述第(n-1)视觉定位区域和第(n-1)蓝牙定位区域的交集，并确定为第(n-1)定位区域，基于所述第(n-1)定位区域生成第(n-1)定位信息，其中，n的取值范围为2到无穷大；

步骤S3、将所述第(n-1)定位信息更新为所述初始视觉定位区域，然后令n=n+1,返回执行步骤S2。

本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本发明提供的一种基于蓝牙和视觉的室内定位系统可达到相当的技术进步性及实用性，并具有产业上的广泛利用价值，其至少具有下列优点：

本发明将基于蓝牙定位为视觉定位确定初始视觉定位区域，并基于此进行视觉定位，获取下一时刻视觉定位区域所对应的位置，然后再于该时刻的蓝牙定位区域相融合，确定定位信息，然后再将融合区域为起始区域，获取下一时刻视觉定位区域所对应的位置，然后再于该时刻的蓝牙定位区域相融合，确定定位信息，以此规律迭代，不断缩小定位误差，提高定位区域。此外，在蓝牙定位或视觉定位故障时，可以暂时基于另一定位作为支撑，提高了系统稳定性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图,详细说明如下。

附图说明

图1为本发明实施例提供的基于蓝牙和视觉的室内定位系统示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种基于蓝牙和视觉的室内定位系统的具体实施方式及其功效，详细说明如后。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

本发明实施例提供了一种基于蓝牙和视觉的室内定位系统，如图1所示，包括部署在室内的若干个蓝牙信标、移动终端、处理器和存储有计算机程序的存储器，其中，所述蓝牙信标实时广播蓝牙信息，所述蓝牙信息具体包括蓝牙信号和蓝牙数据包，所述蓝牙数据包中具体可包括蓝牙信标id和蓝牙信标位置信息。所述移动终端上设置有蓝牙采集模块、图像采集模块和惯性测量（IMU）模块，所述蓝牙采集模块用于采集蓝牙信息，所述图像采集模块用于采集室内图片信息；所述IMU模块用于采集所述移动终端的IMU信息，所述IMU信息包括姿态信息和加速度信息，可以理解的是，所述处理器和存储器可以部署在所述移动终端中，也可以部署在服务器（图1以部署在服务器中进行说明），服务器可以为一个云端服务器，也可以为包括多个服务器的服务器群组；移动终端可以物理实现为智能手机、PAD等能够安装蓝牙采集模块、图像采集模块和IMU模块的移动设备。本领域技术人员知晓，服务器和移动终端的型号、规格等参数并不影响本发明的保护范围。

当所述处理器执行所述计算机程序时，实现以下步骤：

步骤S1、将当前时刻作为初始时刻t₀，基于初始时刻t₀所采集的蓝牙信息进行蓝牙定位生成蓝牙定位信息，并确定为初始位置，基于所述初始位置和预设的蓝牙定位误差生成初始视觉定位区域,初始化n=2；

步骤S2、以初始视觉定位区域为视觉定位起始区域，基于t_n-2-t_n-1时间段内所采集的室内图片信息和 IMU信息进行视觉定位，生成第(n-1)视觉定位区域；基于t_n-1时刻所采集的蓝牙信息进行蓝牙定位生成第(n-1)蓝牙位置信息，基于所述第(n-1)蓝牙位置信息和预设的蓝牙定位误差生成第(n-1)蓝牙定位区域，获取所述第(n-1)视觉定位区域和第(n-1)蓝牙定位区域的交集，并确定为第(n-1)定位区域，基于所述第(n-1)定位区域生成第(n-1)定位信息，其中，n的取值范围为2到无穷大；

步骤S3、将所述第(n-1)定位信息更新为所述初始视觉定位区域，然后令n=n+1,返回执行步骤S2。

需要说明的是，从步骤S2中，将视觉定位区域和蓝牙定位区域的交集作为下一步骤中视觉定位的起始区域，缩小了起始区域的大小，从而减小了视觉定位的误差，且随着迭代的进行，使得定位结果在一个高精度的范围内趋于收敛。

其中需要说明的是，n取不同的值时，t_n-2-t_n-1时间段可以相等，也可以不相等，也即可以采用相等时间间隔进行定位，也可以采用不同的时间间隔进行定位，可以根据具体的应用场景来定。

本发明实施例将基于蓝牙定位为视觉定位确定初始视觉定位区域，并基于此进行视觉定位，获取下一时刻视觉定位区域所对应的位置，然后再于该时刻的蓝牙定位区域相融合，确定定位信息，然后再将融合区域为起始区域，获取下一时刻视觉定位区域所对应的位置，然后再于该时刻的蓝牙定位区域相融合，确定定位信息，以此规律迭代，不断缩小定位误差，提高定位区域。

此外，在蓝牙定位或视觉定位故障时，可以暂时基于另一定位作为支撑，提高了系统稳定性。作为一种实施例，可以实时监测系统的蓝牙定位和视觉定位是否出现故障，需要说明的是，本发明实施例所述的出现故障可能是无法正常输出结果，也可能是输出的结果准确度过低。具体的，

步骤S2还包括：

步骤S21、获取t_n-1时刻所获取的蓝牙信息中蓝牙信号强度最大值，并与预设的信号强度阈值比较;获取t_n-2-t_n-1时间段内所采集的室内图片信息的波动值，并与预设的波动阈值相比较；

步骤S22、若t_n-1时刻蓝牙信号强度最大值小于预设的信号强度阈值，且t_n-2-t_n-1时间段内所采集的室内图片信息的波动值大于等于预设的波动阈值，则确定蓝牙定位故障；

若t_n-1时刻蓝牙信号强度最大值大于等于预设的信号强度阈值，且t_n-2-t_n-1时间段内所采集的室内图片信息的波动值小于预设的波动阈值，则确定视觉定位故障；

若t_n-1时刻蓝牙信号强度最大值小于预设的信号强度阈值，且t_n-2-t_n-1时间段内所采集的室内图片信息的波动值小于预设的波动阈值，则确定蓝牙定位和视觉定位均故障。

当监测出蓝牙定位和/或视觉定位出现故障后，可以采用不同的执行方式来执行，以下通过几个具体实施例进行说明：

实施例一、蓝牙定位故障

所述步骤S21中若确定蓝牙定位故障，则步骤S2还包括：

步骤S23、将第（n-1）视觉定位区域确定为第（n-1）定位区域,基于所述第（n-1）视觉定位区域生成第（n-1）定位信息，然后执行步骤S3。

可以理解的是，执行所述步骤S21时，确定蓝牙定位故障的情况下，则不再将所述第（n-1）视觉定位区域和第（n-1）蓝牙定位区域的交集确定为第（n-1）定位区域，而是直接将第（n-1）视觉定位区域作为第（n-1）定位信息，然后执行步骤S3，这样在后续步骤中，如果蓝牙定位恢复正常，则继续按照步骤S2的执行逻辑进行即可，提高了系统的容错性和稳定性。

实施例二、视觉定位故障

所述步骤S21中若视觉定位故障，则步骤S2还包括：

步骤S24、将第（n-1）蓝牙位置信息确定为第（n-1）定位信息，并返回步骤S1。

当视觉定位故障时，则将当前步骤中确定的第（n-1）蓝牙位置信息确定为第（n-1）定位信息，并立即返回步骤S1，重新执行步骤S1-步骤S3的逻辑，既能保证系统的稳定性，又能保证系统的精确度。

实施例三、蓝牙定位和视觉定位均故障

所述步骤S21中若蓝牙定位和视觉定位均故障，则步骤S2还包括：

步骤S25、重新初始化所述系统，并返回步骤S1。

当蓝牙定位和视觉定位均故障时，则立即重新执行步骤S1-步骤S3的逻辑，既能保证系统的稳定性，又能保证系统的精确度。

作为一种实施例，步骤S1或步骤S2中，基于t_j时刻所采集的蓝牙信息进行蓝牙定位生成第j蓝牙定位信息,包括：

步骤S10、获取所述蓝牙采集模块所采集到的蓝牙信标对应的信号强度由大到小排序的前三个蓝牙信标id、蓝牙信标位置和蓝牙信号强度RSSI；

步骤S20、基于蓝牙信标的RSSI和预设的无线电衰减模型生成移动终端距离该蓝牙信标的距离d：

，

其中，A表示蓝牙信标和移动终端距离1米时的信号强度，s为预设的环境衰减因子，可以理解的是，预设的无线电衰减模型可直接采用现有的无线电衰减模型，来生成移动终端距离该蓝牙信标的距离，在此不再展开描述。

步骤S30、基于前三个蓝牙信标的位置，以及与移动终端的距离进行三点定位算法，生成所述蓝牙定位信息，j的取值为0或(n-1)，当j取0时，第j蓝牙定位信息对应为所述初始位置。

可以理解的是，当获取三个点的坐标，以及移动终端距离这三个点的距离后，直接采用现有的三点定位算法即可，现有的三点定位算法不再展开描述。

作为另一种实施例，步骤S1或步骤S2中，基于t_j时刻所采集的蓝牙信息进行蓝牙定位生成第j蓝牙定位信息,还可包括：

步骤S100、获取所述蓝牙采集模块所采集到的蓝牙信标对应的信号强度由大到小排序的前M个蓝牙信标id、蓝牙信标位置和蓝牙信号强度RSSI,并确定RSSI最大值RSSI_max，M大于等于2；

步骤S200、基于RSSI_m、RSSI_max为第m个所获取的蓝牙信标分配权重：

其中，W_m表示第m个所获取的蓝牙信标的权重，RSSI_m表示第m个所获取的蓝牙信标对应的信号强度，m的取值范围为1到M；

步骤S300、基于前M个蓝牙信标位置以及对应的权重请取质心位置，作为所述蓝牙定位信息，j的取值为0或(n-1)，当j取0时，第j蓝牙定位信息为所述初始位置。

可以理解的是，当获取到M个蓝牙信标位置，以及对应的权重，可以直接采用现有的多边形质心定位算法求得质心位置，多边形质心定位算法细节在此不再展开描述。

作为一种实施例，步骤S2中，以初始视觉定位区域为视觉定位起始区域，基于t_n-2-t_n-1时间段内所采集的室内图片信息和 IMU信息进行视觉定位，生成第(n-1)视觉定位区域,包括：

步骤S11、在t_n-2-t_n-1时间段内所采集的图片帧序列为a₁、a₂，…a_v,对应的IMU信息序列为b₁、b₂，…b_v,将所述视觉定位起始区域作为第一起始区域；

步骤S12、以所述第一起始区域为起始区域,基于a_i与a_i+1的对应关系以及b_i与b_i+1的对应关系，生成a_i+1，b_i+1对应的第（i+1）视觉定位区域；

步骤S13、判断（i+1）是否小于v,若小于，则将所述第（i+1）视觉定位区域更新为所述第一起始区域，然后令i=i+1,返回执行所述步骤S12，其中，i的取值范围为1到v-1。需要说明的是，基于连续帧之间的视觉定位算法可以直接采用现有的视觉惯性里程计方案，在此不再展开描述。

作为一种实施例，所述步骤S1或步骤S2中，基于所述第k蓝牙位置信息和预设的蓝牙定位误差生成第k蓝牙定位区域，包括：

步骤S21、以第k蓝牙位置信息为原点，以所述预设的蓝牙定位误差为圆半径生成圆形区域，作为所述初始视觉定位区域或第k蓝牙定位区域,其中，k的取值为0或(n-1)，当k取0时，对应的第k蓝牙位置为所述初始位置，对应的第k蓝牙定位区域为所述初始视觉定位区域。

通过步骤S21、便使得第一视觉定位区域为圆形区域和第一蓝牙定位区域的交集也为圆形区域，两个区域相交得到公共部分，作为下一视觉定位起始区域，那么便使得第二视觉定位区域形状即为该公共部分，该公共部分再与圆形的第二蓝牙定位区域相交，得到一个不规则的比该公共部分面积更小的区域，该不规则区域继续作为下一视觉定位区域…以此规律不断迭代下去，会使得每次获取的定位区域面积会更小，精确度会更高，直至趋近收敛。可以理解的是，当每次获取第(n-1)定位区域后，可以根据现有的算法从第(n-1)定位区域中选择一个精确度高的点作为对应的定位信息，在此不再展开描述。对于精确度要求不太高的场景，也可以直接从第(n-1)定位区域随机选择一个点，作为对应的第(n-1)定位信息,可以理解的是，因为通过上述方法每次求得的交集已经是误差很小的位置范围，因此，随机选取也能达到较高的定位精度，本发明实施例定位精度能够达到厘米级别。

作为另一种实施例，所述步骤S1或步骤S2中，基于所述第k蓝牙位置信息和预设的蓝牙定位误差生成第k蓝牙定位区域，包括：

步骤S31、以第k蓝牙位置信息为均值，以所述预设的蓝牙定位误差为标准差生成高斯分布区域，作为所述初始视觉定位区域或第k蓝牙定位区域；所述第k视觉定位区域和第k蓝牙定位区域的交集为所述第k视觉定位区域和第k蓝牙定位区域的协方差，其中，k的取值为0或(n-1)，当k取0时，对应的第k蓝牙位置为所述初始位置，对应的第k蓝牙定位区域为所述初始视觉定位区域。

通过步骤S31便使得第一视觉定位区域为高斯分布区域和第一蓝牙定位区域的交集也为高斯分布区域，求得两个高斯分布区域的协方差，作为下一视觉定位起始区域，那么便使得第二视觉定位区域形状即为该协方差区域，该公共部分再与第二蓝牙定位区域的高斯分布区域相交，得到一个不规则的比该公共部分面积更小的协方差，该面积更小的协方差继续作为下一视觉定位区域…以此规律不断迭代下去，会使得每次获取的定位区域面积会更小，精确度会更高，直至趋近收敛。可以理解的是，当每次获取第(n-1)定位区域后，可以根据现有的算法从第(n-1)定位区域中选择一个精确度高的点作为对应的定位信息，在此不再展开描述。对于精确度要求不太高的场景，也可以直接从第(n-1)定位区域随机选择一个点，作为对应的第(n-1)定位信息,可以理解的是，因为通过上述方法每次求得的交集已经是误差很小的位置范围，因此，随机选取也能达到较高的定位精度，本发明实施例定位精度能够达到厘米级别。作为示例，所述步骤S31具体可基于扩展卡尔曼滤波器（EKF）或者（粒子滤波）PF算法融合视觉定位和蓝牙定位来得到协方差。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种基于蓝牙和视觉的室内定位系统，其特征在于，

包括部署在室内的若干个蓝牙信标、移动终端、处理器和存储有计算机程序的存储器，其中，所述蓝牙信标实时广播蓝牙信息；所述移动终端上设置有蓝牙采集模块、图像采集模块和IMU模块，所述蓝牙采集模块用于采集蓝牙信息，所述图像采集模块用于采集室内图片信息；所述IMU模块用于采集所述移动终端的IMU信息，所述IMU信息包括姿态信息和加速度信息，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现以下步骤：

步骤S1、将当前时刻作为初始时刻t₀，基于初始时刻t₀所采集的蓝牙信息进行蓝牙定位生成蓝牙定位信息，并确定为初始位置，基于所述初始位置和预设的蓝牙定位误差生成初始视觉定位区域,初始化n=2；

步骤S2、以初始视觉定位区域为视觉定位起始区域，基于t_n-2-t_n-1时间段内所采集的室内图片信息和 IMU信息进行视觉定位，生成第(n-1)视觉定位区域；基于t_n-1时刻所采集的蓝牙信息进行蓝牙定位生成第(n-1)蓝牙位置信息，基于所述第(n-1)蓝牙位置信息和预设的蓝牙定位误差生成第(n-1)蓝牙定位区域，获取所述第(n-1)视觉定位区域和第(n-1)蓝牙定位区域的交集，并确定为第(n-1)定位区域，基于所述第(n-1)定位区域生成第(n-1)定位信息，其中，n的取值范围为2到无穷大；

步骤S3、将所述第(n-1)定位信息更新为所述初始视觉定位区域，然后令n=n+1,返回执行步骤S2。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

步骤S2还包括：

步骤S21、获取t_n-1时刻所获取的蓝牙信息中蓝牙信号强度最大值，并与预设的信号强度阈值比较;获取t_n-2-t_n-1时间段内所采集的室内图片信息的波动值，并与预设的波动阈值相比较；

步骤S22、若t_n-1时刻蓝牙信号强度最大值小于预设的信号强度阈值，且t_n-2-t_n-1时间段内所采集的室内图片信息的波动值大于等于预设的波动阈值，则确定蓝牙定位故障；

若t_n-1时刻蓝牙信号强度最大值大于等于预设的信号强度阈值，且t_n-2-t_n-1时间段内所采集的室内图片信息的波动值小于预设的波动阈值，则确定视觉定位故障；

若t_n-1时刻蓝牙信号强度最大值小于预设的信号强度阈值，且t_n-2-t_n-1时间段内所采集的室内图片信息的波动值小于预设的波动阈值，则确定蓝牙定位和视觉定位均故障。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述步骤S21中若确定蓝牙定位故障，则步骤S2还包括：

步骤S23、将第（n-1）视觉定位区域确定为第（n-1）定位区域,基于所述第（n-1）视觉定位区域生成第（n-1）定位信息，然后执行步骤S3。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述步骤S21中若视觉定位故障，则步骤S2还包括：

步骤S24、将第（n-1）蓝牙位置信息确定为第（n-1）定位信息，并返回步骤S1。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述步骤S21中若蓝牙定位和视觉定位均故障，则步骤S2还包括：

步骤S25、重新初始化所述系统，并返回步骤S1。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

步骤S1或步骤S2中，基于t_j时刻所采集的蓝牙信息进行蓝牙定位生成第j蓝牙定位信息,包括：

步骤S10、获取所述蓝牙采集模块所采集到的蓝牙信标对应的信号强度由大到小排序的前三个蓝牙信标id、蓝牙信标位置和蓝牙信号强度RSSI；

步骤S20、基于蓝牙信标的RSSI和预设的无线电衰减模型生成移动终端距离该蓝牙信 标的距离

：

，

其中，A表示蓝牙信标和移动终端距离1米时的信号强度，s为预设的环境衰减因子；

步骤S30、基于前三个蓝牙信标的位置，以及与移动终端的距离进行三点定位算法，生成所述蓝牙定位信息，j的取值为0或(n-1)，当j取0时，第j蓝牙定位信息对应为所述初始位置。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

步骤S1或步骤S2中，基于t_j时刻所采集的蓝牙信息进行蓝牙定位生成第j蓝牙定位信息,包括：

步骤S100、获取所述蓝牙采集模块所采集到的蓝牙信标对应的信号强度由大到小排序的前M个蓝牙信标id、蓝牙信标位置和蓝牙信号强度RSSI,并确定RSSI最大值RSSI_max，M大于等于2；

步骤S200、基于RSSI_m、RSSI_max为第m个所获取的蓝牙信标分配权重：

其中，W_m表示第m个所获取的蓝牙信标的权重，RSSI_m表示第m个所获取的蓝牙信标对应的信号强度，m的取值范围为1到M；

步骤S300、基于前M个蓝牙信标位置以及对应的权重请取质心位置，作为所述蓝牙定位信息，j的取值为0或(n-1)，当j取0时，第j蓝牙定位信息为所述初始位置。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

步骤S2中，以初始视觉定位区域为视觉定位起始区域，基于t_n-2-t_n-1时间段内所采集的室内图片信息和 IMU信息进行视觉定位，生成第(n-1)视觉定位区域,包括：

步骤S11、在t_n-2-t_n-1时间段内所采集的图片帧序列为a₁、a₂，…a_v,对应的IMU信息序列为b₁、b₂，…b_v,将所述视觉定位起始区域作为第一起始区域；

步骤S12、以所述第一起始区域为起始区域,基于a_i与a_i+1的对应关系以及b_i与b_i+1的对应关系，生成a_i+1，b_i+1对应的第（i+1）视觉定位区域；

步骤S13、判断（i+1）是否小于v，若小于，则将所述第（i+1）视觉定位区域更新为所述第一起始区域，然后令i=i+1,返回执行所述步骤S12，其中，i的取值范围为1到v-1。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的系统，其特征在于，

所述步骤S1或步骤S2中，基于第k蓝牙位置信息和预设的蓝牙定位误差生成第k蓝牙定位区域，包括：

步骤S21、以第k蓝牙位置信息为原点，以所述预设的蓝牙定位误差为圆半径生成圆形区域，作为所述初始视觉定位区域或第k蓝牙定位区域,其中，k的取值为0或(n-1)，当k取0时，对应的第k蓝牙位置为所述初始位置，对应的第k蓝牙定位区域为所述初始视觉定位区域。

10.根据权利要求1-8中任一项所述的系统，其特征在于，

所述步骤S1或步骤S2中，基于第k蓝牙位置信息和预设的蓝牙定位误差生成第k蓝牙定位区域，包括：

步骤S31、以第k蓝牙位置信息为均值，以所述预设的蓝牙定位误差为标准差生成高斯分布区域，作为所述初始视觉定位区域或第k蓝牙定位区域；所述第k视觉定位区域和第k蓝牙定位区域的交集为所述第k视觉定位区域和第k蓝牙定位区域的协方差，其中，k的取值为0或(n-1)，当k取0时，对应的第k蓝牙位置为所述初始位置，对应的第k蓝牙定位区域为所述初始视觉定位区域。

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