CN112068073A - Uwb定位误差校正方法、uwb定位系统、设备、存储介质 - Google Patents

Uwb定位误差校正方法、uwb定位系统、设备、存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种UWB定位校正方法、UWB定位系统、设备、存储介质，其中方法包括步骤如下：从UWB定位区域中选取n个位置点作为参考点，第i个参考点的真实坐标记为(xi,yi),i＝1,2,3,..,,n，第i个参考点根据UWB定位系统定位得到的定位坐标为
Figure DDA0002673022070000011
计算第i个参考点在x方向定位误差err_xi，和y方向的定位误差err_yi；以此得到n个参考点在x方向和y方向的定位误差，并和参考点的坐标形成n组离散的数据点，构成曲面拟合的数据集Q和P；根据数据集Q和P构造误差拟合曲面，得到x方向的误差曲面f(x,y)和y方向的误差曲面g(x,y)；将步骤S4得到的误差曲面f(x,y)、g(x,y)结合UWB定位得到的实际坐标值，对UWB定位误差进行校准，得到校准后的坐标。

Description

UWB定位误差校正方法、UWB定位系统、设备、存储介质
技术领域
本发明涉及定位技术领域，更具体地，涉及一种基于误差曲面拟合原理的UWB定位误差校正方法、UWB定位系统、设备、存储介质。
背景技术
无人车，是一个集环境感知、自身定位、径决策规划、辅助驾驶、目标识别等功能于一身的综合性系统，是促进社会往智能化发展的关键因素。无人车在行驶过程中，需要时刻了解自身的周边环境状态以及自身的位置，不断根据自身的位置和周边的环境做出运动调整。无人车对自身位置的了解和周边环境的了解具有重要意义，定位对于无人车而言十分重要。
根据无人车应用场景的不同，关于无人车定位可以分为两类，分别是室内无人车定位服务和室外无人车定位服务。利用GPS导航系统进行自身定位是室外无人车定位常见的定位方式。美国的GPS导航系统是当前在全球范围内所应用最为广泛的导航系统。GPS定位系统通过GPS信号接收器计算多个通讯卫星信号的信号到达时间差去估算待定位目标的位置。然而，GPS信号容易受到障碍物的严重的干扰，室内环境下GPS定位条件恶劣，失效的GPS定位系统无法对室内无人车提供导航定位服务，所以在室内环境下，无人车不适于采用GPS定位系统，必须采用其他技术手段去提供定位服务。
随着室内定位技术的需求日渐增多，室内定位技术引起了国内外很多学者的关注和研究。目前，室内无线定位中比较常见的技术手有蓝牙技术、WiFi技术、UWB技术、Zigbee技术、超声波、激光雷达技术和视觉定位技术等。在这些室内技术中，UWB是近年来室内定位应用较多的技术。
超宽带(Ultra Wide Band，简称UWB)技术,是一种使用数GHz的超带宽、通过微弱的脉冲信号进行通信的无线技术，具有穿透力强，功耗低，抗多径干扰性强，安全性高，系统复杂性低技术特点，其测距精度到达厘米级。UWB定位是目前室内定位精度最高，最有前景的定位技术之一，也是近年来研究的热点技术，被广泛用于目标定位追踪场景。
但由于基站或者标签内部的时钟晶振偏移，测距时TOA计算的时钟偏差，UWB定位系统的测距存在系统误差，该误差的存在会导致UWB定位产生一致的定位偏移，因此定位得到的坐标也会存在误差。
发明内容
本发明为解决现有的UWB定位系统进行测距时存在系统误差的问题，提供了一种UWB定位误差校正方法、UWB定位系统、设备、存储介质，通过对UWB系统的误差进行误差校正，提高室内无人车更高精度的定位。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：一种UWB定位校正方法，所述的方法包括步骤如下：
S1：从UWB定位区域中选取n个位置点作为参考点，第i个参考点的真实坐标记为(xi,yi),i＝1,2,3,..,,n，第i个参考点根据UWB定位系统定位得到的定位坐标为
Figure BDA0002673022050000021
S2：计算第i个参考点在x方向定位误差err_xi，和y方向的定位误差err_yi；
S3：以此得到n个参考点在x方向和y方向的定位误差，并和参考点的坐标形成n组离散的数据点，构成曲面拟合的数据集Q和P；其中数据集Q表示参考点的坐标和x方向的定位误差，数据集P表示参考点的坐标和y方向的定位误差；
S4：根据数据集Q和P构造误差拟合曲面，得到x方向的误差曲面f(x,y)和y方向的误差曲面g(x,y)；
S5：将步骤S4得到的误差曲面f(x,y)、g(x,y)结合UWB定位得到的实际坐标值，对UWB定位误差进行校准，得到校准后的坐标。
优选地，步骤S2，所述计算第i个参考点在x方向定位误差err_xi，和y方向的定位误差err_yi，具体计算公式如下：
Figure BDA0002673022050000022
Figure BDA0002673022050000023
进一步地，步骤S3，所述的数据集Q表示为：
Figure BDA0002673022050000024
所述的数据集P表示为：
Figure BDA0002673022050000031
再进一步地，步骤S4，采用多项式函数去构造误差拟合曲面。
再进一步地，所述的误差曲面函数的表达形式如下：
Figure BDA0002673022050000032
Figure BDA0002673022050000033
其中，aij为要拟合的系数，xi-1为x轴方向任一点的误差，yj-1为y轴方向任一点的误差。
为了求取误差曲面函数，对拟合系数aij计算偏导数，使得偏导数为0，最终求得：
Figure BDA0002673022050000034
其中，
Figure BDA0002673022050000035
即拟合系数aij。
Figure BDA0002673022050000036
Figure BDA0002673022050000037
将拟合的系数
Figure BDA0002673022050000038
代入误差曲面函数f(x,y)，得到f(x,y)，同理求得g(x,y)。
再进一步地，步骤S5，所述对UWB定位误差进行校准，校准后的坐标计算如下：
(true_x,true_y)＝(x_+f(x_,y_),y_+g(x_,y_))
式中，(true_x,true_y)表示修正之后的定位坐标，(x_,y_)表示UWB定位得到的坐标值，f(x_,y_)和g(x_,y_)分别表示该定位目标点和真实的位置坐标点X方向和Y方向的偏差。
基于以上所述的UWB定位误差校正方法，本发明还提供了一种UWB定位系统，包括
定位模块，用于获取无人车辆的位置坐标；
校正计算模块，根据定位模块获取的无人车辆的位置坐标结合如所述的UWB定位误差校正方法进行校正计算。
优选地，所述的校正计算公式如下：(true_x,true_y)＝(x_+f(x_,y_),y_+g(x_,y_))
式中，(true_x,true_y)表示修正之后的定位坐标，(x_,y_)表示UWB定位得到的坐标值，f(x_,y_)和g(x_,y_)分别表示该定位目标点和真实的位置坐标点X方向和Y方向的偏差。
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述的处理器执行所述的计算机程序时，实现如所述的UWB定位误差校正方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述的计算机程序被处理器执行时，实现所述的UWB定位误差校正方法的步骤。
与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：
本发明提供的基于误差曲面拟合原理的UWB定位误差校正方法，首先使用曲面拟合思想对UWB定位系统的系统误差进行拟合，根据UWB定位系统测量的位置坐标结合误差拟合函数进行校正，使得UWB定位系统定位精度得到显著提升。
附图说明
图1是实施例1所述的UWB定位误差校正方法的示意图。
图2是实施例1根据误差梯度求得的定位结果示意图。
图3是实施例1所述的UWB实际定位偏差图。
图4是实施例1应用误差梯度计算法求得X方向偏差值和实际定位法求得X方向偏差值的差的概论密度示意图。
图5是实施例1应用误差梯度计算法求得Y方向偏差值和实际定位法求得Y方向偏差值的差的概论密度示意图。
图6是误差校正前和校正后的累积定位误差分布图(K＝30，x:cm)。
图7是UWB定位X方向偏差拟合曲面示意图。
图8是UWB定位Y方向拟合的误差曲面示意图。
图9是当K＝20、30、40、50、60以及0时的定位误差累积分布图(x单位：cm)。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。
实施例1
一种基于误差曲面拟合原理的UWB定位误差校正方法，本实施例在进行说明本本实施例所述的UWB定位校正方法，对进行误差拟合分析，具体如下：
先通过UWB定位系统后，测量区域中任意已知点的定位误差ex(x0,y0)和ey(x0,y0)；
其次在无人车辆运动过程中随机记录定位点数据Pi(xi,yi)；其中Pi的表达式：
Figure BDA0002673022050000051
并根据车辆运动模型，得到车辆在Ti时间内车辆运动的距离Li(Δxi,Δyi)；由此估计车辆的下一位置
Figure BDA0002673022050000052
其中
Figure BDA0002673022050000053
同时记录车辆的实际定位位置Pi+1(xi+1,yi+1)；其中
Figure BDA0002673022050000054
再者，根据得到的
Figure BDA0002673022050000055
Pi+1计算点Pi(xi,yi)处的误差梯度，具体误差梯度计算如下：
Figure BDA0002673022050000056
Figure BDA0002673022050000057
其中，Δexx(xi,yi)，Δexy(xi,yi)，Δeyx(xi,yi)，Δeyy(xi,yi)分别是在区域坐标(xi,yi)处，x方向定位误差在x方向的梯度，x方向定位误差在y方向的梯度，y方向定位误差在xi方向的梯度，y方向定位误差在y方向的梯度。
根据以上步骤可以得到点Pi(xi,yi)出的误差梯度。然后通过记录一定数量误差梯度后，计算误差分布情况，为误差曲面的计算提供参考，具体如下：
假设UWB定位区域内x方向和y方向的误差曲面为F(x,y)和G(x,y)，则令
ex(x,y)＝F(x,y) (6)
ey(x,y)＝G(x,y) (7)
其中，ex(x,y)表示在区域坐标点(x,y)处x方向的误差梯度，ey(x,y)表示在区域坐标点(x,y)处y方向的定位误差。那(x,y)坐标位置的误差梯度为
Figure BDA0002673022050000062
其中，Δexx(x,y)，Δexy(x,y)，Δeyx(x,y)，Δeyy(x,y)分别是在区域坐标(x,y)处，x方向定位误差在x方向的梯度，x方向定位误差在y方向的梯度，y方向定位误差在x方向的梯度，y方向定位误差在y方向的梯度。
根据获得误差的梯度Δexx(x,y)，Δexy(x,y)，Δeyx(x,y)，Δeyy(x,y)，则可以根据曲线积分获得误差曲面。即：
Figure BDA0002673022050000065
Figure BDA0002673022050000066
其中，ex(x0,y0)和ey(x0,y0)分别为点(x0,y0)处x方向和y方向的定位误差值；曲线积分的积分路径为起点在(x0,y0)，终点在(x,y)的任意曲线。
本实施例根据以上分析，所述的UWB定位误差校正方法，如图1所示，具体步骤如下：
步骤S1：从UWB定位区域中选取n个位置点作为参考点，第i个参考点的真实坐标记为(xi,yi),i＝1,2,3,..,,n，第i个参考点根据UWB定位系统定位得到的定位坐标为
Figure BDA0002673022050000063
步骤S2：计算第i个参考点在x方向定位误差err_xi，和y方向的定位误差err_yi；其中具体计算公式如下：
Figure BDA0002673022050000064
Figure BDA0002673022050000071
步骤S3：以此得到n个参考点在x方向和y方向的定位误差，并和参考点的坐标形成n组离散的数据点，构成曲面拟合的数据集Q和P；其中数据集Q表示参考点的坐标和x方向的定位误差，数据集P表示参考点的坐标和y方向的定位误差。
所述的数据集Q表示为：
Figure BDA0002673022050000072
所述的数据集P表示为：
Figure BDA0002673022050000073
步骤S4：根据数据集Q和P采用多项式函数去构造误差拟合曲面，得到x方向的误差曲面f(x,y)和y方向的误差曲面g(x,y)；
所述的误差曲面函数的表达形式如下：
Figure BDA0002673022050000074
Figure BDA0002673022050000075
其中，aij为要拟合的系数，xi-1为x轴方向任一点的误差，yj-1为y轴方向任一点的误差。
为了求取误差曲面函数，对拟合系数aij计算偏导数，使得偏导数为0，最终求得：
Figure BDA0002673022050000076
其中，
Figure BDA0002673022050000077
即拟合系数aij。
Figure BDA0002673022050000078
Figure BDA0002673022050000079
将拟合的系数
Figure BDA00026730220500000710
代入误差曲面函数f(x,y)，得到f(x,y)，同理求得g(x,y)。
S5：将步骤S4得到的误差曲面f(x,y)、g(x,y)结合UWB定位得到的实际坐标值，对UWB定位误差进行校准，得到校准后的坐标。
所述对UWB定位误差进行校准，校准后的坐标计算如下：
(true_x,true_y)＝(x_+f(x_,y_),y_+g(x_,y_))
式中，(true_x,true_y)表示修正之后的定位坐标，(x_,y_)表示UWB定位得到的坐标值，f(x_,y_)和g(x_,y_)分别表示该定位目标点和真实的位置坐标点X方向和Y方向的偏差。
为了验证本实施例所述的UWB定位误差校正方法，本实施例进行以下实验。
如图2所示，本实施例利用x＝0，y＝0作为初始定位偏差的基准，基于相近点间的误差梯度，求得仿真定位结果。实际的仿真定位结果如图3所示，从图中可以看出，利用误差梯度法求得的UWB定位系统的误差分布和实际的误差分布趋势一致。图4是误差梯度计算法求得定位点X方向偏差值和实际定位法求得定位点X方向偏差值的差的概论密度曲线，图5是误差梯度计算法求得定位点Y方向偏差值和实际定位法求得定位点Y方向偏差值的差的概论密度曲线，从上述两图可以看出，X方向定位差值大部分落在[-4cm,1cm]这个区间，Y方向定位差值大部分落在[-5cm,5cm]这个区间。由此可以看出本实施例提出的误差曲面计算方法，能够拟合出绝大部分点的定位误差值，说明利用误差梯度方法计算系统误差曲面是合理的，可以为误差曲面的计算提供参考。
搭建四个基站和一个标签组成的UWB定位系统，基站和标签之间的测距采用TOA测距方式，由于实际测距过程中，基站和标签之间会存在着时间偏移，所以在利用TOA测距过程中添加和测距时间成比例的特定偏差δ，同时高斯分布的随机噪声，噪声满足均值为μ，方差为σ2。δ的取值如表1所示，均值μ，方差σ2的取值如表2所示。
表1
Figure BDA0002673022050000081
表2
Figure BDA0002673022050000091
定位标签的求解算法采用最小二乘法求解，定位区域大小为1000cm*500cm的平面区域，定位标签分布在定位区域的四个顶点，从定位区域中选取K个均匀分布的参考点，误差曲面的多项式函数中取q＝p＝3，在定位区域随机生成200个待定位的目标点，本实施例用欧式距离来衡量两个位置点的定位偏差以满足评价算法的合理性。
图6给出了当参考点个数K＝30时UWB定位误差校正前和校正后的累积定位误差分布图，从图6可以看出，经过曲面拟合误差校正之后，UWB定位系统整体的定位性能的到较大程度的提升：校正后90％的定位误差在10cm以内，未校正前，90％的定位误差在20cm以内，定位误差得到了抑制。
拟合得到的X方向的定位偏差函数表达式如下：
f(x,y)＝p00+p10*x+p01*y+p20*x2+p11*x*y+p02*y2+p30*x3+p21*x2*y+p12*x*y2+p03*y3
式中，参数取值如表3所示。
表3
Figure BDA0002673022050000092
Figure BDA0002673022050000101
X方向偏差拟合得到的曲面如图7所示。拟合得到的Y方向的定位偏差函数表达式如下：
g(x,y)＝p00+p10*x+p01*y+p20*x2+p11*x*y+p02*y2+p30*x3+p21*x2*y+p12*x*y2+p03*y3
式中参数取值如表4。
表4
Figure BDA0002673022050000102
Y方向偏差拟合得到的曲面如图8所示。图9给出了当参考点个数分别取20、30、40、50、60、0(取0表示原始误差)的累积定位误差分布变化图，从图9中可以看出经过误差曲面拟合之后，UWB定位系统的定位误差得到了显著提升。未经过误差校正时，UWB定位的误差值较大，且误差值较为离散，经过误差校正之后，定位误差得到显著提升。随着定位参考点数量的增多，系统的定位精度越高，但当参考点个数提升到一定阶段时，定位点的精度提升并不明显，所以在实际校正阶段，参考点的个数的选取很重要，理论上参考点越多，定位精度将会越高，但需要花费更多的时间用于参考点定位测量。
实施例2
基于实施例1所述的UWB定位误差校正方法，本实施例还提供了一种UWB定位系统，包括
定位模块，用于获取无人车辆的位置坐标；
校正计算模块，根据定位模块获取的无人车辆的位置坐标结合如所述的UWB定位误差校正方法进行校正计算。即将实施例1所述的UWB定位误差校正方法得到的误差拟合函数写入校正计算模块中，用于与UWB定位系统测量的位置坐标结合进行校正计算。
所述的校正计算公式如下：
(true_x,true_y)＝(x_+f(x_,y_),y_+g(x_,y_))
式中，(true_x,true_y)表示修正之后的定位坐标，(x_,y_)表示UWB定位得到的坐标值，f(x_,y_)和g(x_,y_)分别表示该定位目标点和真实的位置坐标点X方向和Y方向的偏差。
实施例3
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述的处理器执行所述的计算机程序时，实现所述的方法的步骤如下：
S1：从UWB定位区域中选取n个位置点作为参考点，第i个参考点的真实坐标记为(xi,yi),i＝1,2,3,..,,n，第i个参考点根据UWB定位系统定位得到的定位坐标为
Figure BDA0002673022050000111
S2：计算第i个参考点在x方向定位误差err_xi，和y方向的定位误差err_yi；
S3：以此得到n个参考点在x方向和y方向的定位误差，并和参考点的坐标形成n组离散的数据点，构成曲面拟合的数据集Q和P；其中数据集Q表示参考点的坐标和x方向的定位误差，数据集P表示参考点的坐标和y方向的定位误差；
S4：根据数据集Q和P构造误差拟合曲面，得到x方向的误差曲面f(x,y)和y方向的误差曲面g(x,y)；
S5：将步骤S4得到的误差曲面f(x,y)、g(x,y)结合UWB定位得到的实际坐标值，对UWB定位误差进行校准，得到校准后的坐标。
实施例4
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述的计算机程序被处理器执行时，实现所述的方法的步骤如下。
S1：从UWB定位区域中选取n个位置点作为参考点，第i个参考点的真实坐标记为(xi,yi),i＝1,2,3,..,,n，第i个参考点根据UWB定位系统定位得到的定位坐标为
Figure BDA0002673022050000121
S2：计算第i个参考点在x方向定位误差err_xi，和y方向的定位误差err_yi；
S3：以此得到n个参考点在x方向和y方向的定位误差，并和参考点的坐标形成n组离散的数据点，构成曲面拟合的数据集Q和P；其中数据集Q表示参考点的坐标和x方向的定位误差，数据集P表示参考点的坐标和y方向的定位误差；
S4：根据数据集Q和P构造误差拟合曲面，得到x方向的误差曲面f(x,y)和y方向的误差曲面g(x,y)；
S5：将步骤S4得到的误差曲面f(x,y)、g(x,y)结合UWB定位得到的实际坐标值，对UWB定位误差进行校准，得到校准后的坐标。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”，“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

Claims (10)

1.一种UWB定位校正方法，其特征在于：所述的方法包括步骤如下：
S1：从UWB定位区域中选取n个位置点作为参考点，第i个参考点的真实坐标记为(xi,yi),i＝1,2,3,..,,n，第i个参考点根据UWB定位系统定位得到的定位坐标为
Figure FDA0002673022040000011
S2：计算第i个参考点在x方向定位误差err_xi，和y方向的定位误差err_yi；
S3：以此得到n个参考点在x方向和y方向的定位误差，并和参考点的坐标形成n组离散的数据点，构成曲面拟合的数据集Q和P；其中数据集Q表示参考点的坐标和x方向的定位误差，数据集P表示参考点的坐标和y方向的定位误差；
S4：根据数据集Q和P构造误差拟合曲面，得到x方向的误差曲面f(x,y)和y方向的误差曲面g(x,y)；
S5：将步骤S4得到的误差曲面f(x,y)、g(x,y)结合UWB定位得到的实际坐标值，对UWB定位误差进行校准，得到校准后的坐标。
2.根据权利要求1所述的UWB定位校正方法，其特征在于：步骤S2，所述计算第i个参考点在x方向定位误差err_xi，和y方向的定位误差err_yi，具体计算公式如下：
Figure FDA0002673022040000012
Figure FDA0002673022040000013
3.根据权利要求2所述的UWB定位校正方法，其特征在于：步骤S3，所述的数据集Q表示为：
Figure FDA0002673022040000014
所述的数据集P表示为：
Figure FDA0002673022040000015
4.根据权利要求3所述的UWB定位校正方法，其特征在于：步骤S4，采用多项式函数去构造误差拟合曲面。
5.根据权利要求4所述的UWB定位校正方法，其特征在于：所述的误差曲面函数的表达形式如下：
Figure FDA0002673022040000021
Figure FDA0002673022040000022
其中，aij为要拟合的系数，xi-1为x轴方向任一点的误差，yj-1为y轴方向任一点的误差。
为了求取误差曲面函数，对拟合系数aij计算偏导数，使得偏导数为0，最终求得：
Figure FDA0002673022040000023
其中，
Figure FDA0002673022040000024
即拟合系数aij。
Figure FDA0002673022040000025
Figure FDA0002673022040000026
将拟合的系数
Figure FDA0002673022040000027
代入误差曲面函数f(x,y)，得到f(x,y)，同理求得g(x,y)。
6.根据权利要求5所述的UWB定位校正方法，其特征在于：步骤S5，所述对UWB定位误差进行校准，校准后的坐标计算如下：
(true_x,true_y)＝(x_+f(x_,y_),y_+g(x_,y_))
式中，(true_x,true_y)表示修正之后的定位坐标，(x_,y_)表示UWB定位得到的坐标值，f(x_,y_)和g(x_,y_)分别表示该定位目标点和真实的位置坐标点X方向和Y方向的偏差。
7.一种UWB定位系统，其特征在于：包括
定位模块，用于获取无人车辆的位置坐标；
校正计算模块，根据定位模块获取的无人车辆的位置坐标结合如权利要求1～6任一项所述的UWB定位误差校正方法进行校正计算。
8.根据权利要求7所述的UWB定位系统，其特征在于：所述的校正计算公式如下：(true_x,true_y)＝(x_+f(x_,y_),y_+g(x_,y_))
式中，(true_x,true_y)表示修正之后的定位坐标，(x_,y_)表示UWB定位得到的坐标值，f(x_,y_)和g(x_,y_)分别表示该定位目标点和真实的位置坐标点X方向和Y方向的偏差。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述的处理器执行所述的计算机程序时，实现如权利要求1～6任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述的计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1～6任一项所述的方法的步骤。
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