CN113102282B - 工件表面瑕疵自动检测方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于瑕疵自动检测领域，针对工件瑕疵检测的自动水平不足，人工检测成本高的问题，提出工件表面瑕疵自动检测方法和系统，所述方法包括：在工件处于预定区域期间，启动照明模块和图像采集模块，所述照明模块为所述图像采集模块提供光源，所述图像采集模块采集多个含所述工件的初级图像信息；根据同一工件的多个初级图像信息合成中级图像信息；对所述中级图像信息进行降噪去毛边得到工件表面图像；获取标准工件图像；根据所述标准工件图像与所述工件表面图像之间的对比结果，得到瑕疵检测结果信息；根据瑕疵检测结果信息，输出工件检测结果信息。

Description

工件表面瑕疵自动检测方法和系统

技术领域

本发明属于瑕疵自动检测领域，具体涉及工件表面瑕疵自动检测方法和系统。

背景技术

随着社会发展，人们对于汽车等机械加工制品的性能和外观的要求也越来越高，对于机械加工制品的工件的质检也越来越严格。对于生产线中工件检测，一般由多名工人对瑕疵进行检测，这项工作不仅需要检测人员具有丰富的工作经验，并且要求检测工人始终保持高强度的注意力，对于流水线连续工作的工人，很容易产生视觉疲劳，从而易导致检测效率和检测准确率下降，不可避免地会出现误检漏检的现象。另一方面，随着世界经济的区域调整和中国经济的产业转型，人工成本也越来越高，采用人工检测的方法也无法适应目前高速、精准、自动化的生产要求。因此，如何提高瑕疵检测的自动化水平，降低生产成本是我国汽车产业面临的迫切问题。

发明内容

本发明提供工件表面瑕疵自动检测方法和系统，解决现有技术中，工件瑕疵检测的自动水平不足，人工检测成本高的问题。

本发明的基础方案为：工件表面瑕疵自动检测方法，包括：

在工件处于预定区域期间，启动照明模块和图像采集模块，所述照明模块为所述图像采集模块提供光源，所述图像采集模块采集多个含所述工件的初级图像信息；

根据同一工件的多个初级图像信息合成中级图像信息；

对所述中级图像信息进行降噪去毛边得到工件表面图像；

获取标准工件图像；

根据所述标准工件图像与所述工件表面图像之间的对比结果，得到瑕疵检测结果信息；

根据瑕疵检测结果信息，输出工件检测结果信息。

有益效果：本申请根据工件是否处于预定区域，通过照明模块和图像采集模块采集多个初级图像信息，随后通过合成和降噪去毛边得到该工件的工件表面图像，根据所得的工件表面图像与预设的标准工件图像之间的对比结果，输出工件检测结果信息。对此，本申请实现自动获取预定区域内工件图像，充分自动化，降低人工成本，避免人工筛选时容易出现误差。并且，本申请中，对于所采集的图像，还会进行多图像合成，避免了单次图像采集时失误会使得整个工件对应图像在进行后续分析处理时出现失误。以及，采用降噪去毛边的操作，降低了工件在预定区域内运动时，图像采集模块所采集到的图像边缘模糊，对整体图像分析的影响，使得最终的瑕疵检测结果信息更为准确。

进一步，所述在工件处于预定区域期间具体为：在检测到工件完全进入预定区域后的预设时间内。

进一步，所述在工件处于预定区域期间，具体为：从所述工件完全进入预定区域，到所述工件存在部分脱离区域截止。

进一步，所述根据同一工件的多个初级图像信息合成中级图像信息，包括：

获取工件当前位置信息和图像采集位置信息；

根据工件当前位置信息和图像采集位置信息，调整所述初级图像信息；

从调整后的初级图像信息中抽取代表工件的各个像素值，根据像素信息将对应像素值进行求平均，从而合成对应的中级图像信息。

进一步，根据瑕疵检测结果信息，输出工件检测结果信息，包括：

获取同一工件在不同预设区域内的检测结果信息；

当不同预设区域内的所有检测结果信息均为合格时，将对应的工件的工件检测结果信息设置为合格；

当存在预设区域内的检测结果为不合格时，将对应的工件的工件检测结果信息设置为不合格。

本发明还提供工件表面瑕疵自动检测系统，包括：上料装置、传送装置、自动检测装置和分拣装置；所述传送装置用于传送上料装置所放置的工件，所述传送装置设置有位置固定的预设区域；所述自动检测装置用于对所述预设区域内的工件进行上述的工件表面瑕疵自动检测方法，并输出瑕疵检测结果信息；所述分拣装置用于根据自动检测装置输出瑕疵检测结果信息，得出工件检测结果信息，并根据工件检测结果信息对工件进行分拣。

进一步，所述上料装置采用振动上料将工件放置到传送装置处。

进一步，所述自动检测装置包括：

位置检测模块，用于检测传送带上工件所处位置，并在工件处于预定区域时，向控制模块发送启动信号，在工件离开预定区域时向控制模块发送关闭信号；

控制模块，用于根据启动信号，同时启动照明模块和图像采集模块；根据关闭信号，关闭图像采集模块；

照明模块，用于根据启动信号，向预定区域照射光线；

图像采集模块，用于根据启动信号，采集预定区域的初级图像信息，并发送给存储模块；

存储模块，用于存储图像采集模块所采集的初级图像信息和预存的工件表面图像；

图像处理模块，用于从存储模块中筛选出工件的初级图像信息，合成中级图像信息，对所述中级图像信息进行降噪去毛边得到工件表面图像，将工件表面图像发送给图像识别模块；

图像识别模块，用于根据所述标准工件图像与所述工件表面图像之间的对比结果，得到瑕疵检测结果信息，并将瑕疵检测结果信息发送给输出模块；

输出模块，用于输出所述图像识别模块所发送的瑕疵检测结果信息；

所述分拣装置包括处理模块和与拨片连接的控制器；所述处理模块，用于根据自动检测装置中输出模块所发送的瑕疵检测结果信息，得到检测结果信息并发送给控制器；

控制器，用于根据处理模块所发送的工件检测结果信息，将工件拨送到合格件出口或回收件出口。

进一步，所述系统包括多个自动检测装置；每个自动检测装置对应传送装置上不同的预定区域；

所述处理模块根据所有瑕疵检测结果信息，在同一工件的所有瑕疵检测结果信息均为合格时，将该工件的工件检测结果信息设置为合格。

进一步，所述系统还包括翻转装置；所述翻转装置设置于传送装置之间，用于将上一个传送装置传送末端的工件改变姿态放置到下一个传送装置起始端；所述处理模块根据所有瑕疵检测结果信息，在同一工件的所有瑕疵检测结果信息均为合格时，将该工件的工件检测结果信息设置为合格。

进一步，所述图像处理模块，用于从存储模块中筛选出同一工件处于同一姿态的初级图像信息，合成中级图像信息，对所述中级图像信息进行降噪去毛边得到工件表面图像，将工件表面图像发送给图像识别模块。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定。

图1为本发明第一实施方式提供的工件表面瑕疵自动检测方法的流程图；

图2为本发明第二实施方式提供的工件表面瑕疵自动检测系统的结构示意图；

图3为本发明第二实施方式提供的工件表面瑕疵自动检测系统的模块示意图；

图4为本发明第三实施方式提供的工件表面瑕疵自动检测系统的结构示意图；

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

第一实施方式：

本发明的第一实施方式提供了一种工件表面瑕疵自动检测方法，包括：在工件处于预定区域期间，启动照明模块和图像采集模块，所述照明模块为所述图像采集模块提供光源，所述图像采集模块采集多个含所述工件的初级图像信息；根据同一工件的多个初级图像信息合成中级图像信息；对所述中级图像信息进行降噪去毛边得到工件表面图像；获取标准工件图像；根据所述标准工件图像与所述工件表面图像之间的对比结果，得到瑕疵检测结果信息；根据瑕疵检测结果信息，输出工件检测结果信息。

根据工件是否处于预定区域，通过照明模块和图像采集模块采集多个初级图像信息，随后通过合成和降噪去毛边得到该工件的工件表面图像，根据所得的工件表面图像与预设的标准工件图像之间的对比结果，输出工件检测结果信息。本实施方式实现自动获取预定区域内工件图像，充分自动化，降低人工成本，避免人工筛选时容易出现误差。并且，对于所采集的图像，还会进行多图像合成，避免了单次图像采集时失误会使得整个工件对应图像在进行后续分析处理时出现失误。以及，采用降噪去毛边的操作，降低了工件在预定区域内运动时，图像采集模块所采集到的图像边缘模糊，对整体图像分析的影响，使得最终的瑕疵检测结果信息更为准确。

下面对本实施方式的工件表面瑕疵自动检测方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须，本实施方式的具体流程如图1所示，本实施方式应用于工件表面瑕疵自动检测系统。

步骤101，在工件处于预定区域期间，启动照明模块和图像采集模块，所述照明模块为所述图像采集模块提供光源，所述图像采集模块采集多个含所述工件的初级图像信息。

具体而言，工件在进行检验时，有运动和不运动的两种。针对不运动的工件，直接启动照明模块为图像采集模块的工作提供光源，该光线直射向预定区域，从而使得图像采集模块采集该预设区域内的图片，直接采集多个初级图像信息，可以有效避免单个初级图像信息在采集是出现误差，从而使得后续判断失误的情况。同样的，针对运动的工件，采集多个初级图像信息，不同的初级图像信息所对应的工件所处位置各不相同；考虑到工件处于运动状态，初级图像之间会出现失真情况，例如，初级图像信息的边缘出现毛边、初级图像信息显示模糊，采集多个初级图像信息，有利于后续对不同运动位置的初级图像信息进行合成处理，从而的得到清晰的工件表面图像。本步骤101为后续图像的处理采集到了充分的初级资源(即，初级图像信息)。

并且，即便工件是运动的工件，本步骤采集所对应的预定区域其所在位置依然不变，这里预定区域的位置是与外界对比的，例如，工作台上设置传送装置，工件放置在传送装置上传送，预定区域则设定为传送装置的某一处，且该处位置相对于工作台而言不可变动。

照明装置和图像采集模块之间可以是同步启闭的，图像采集模块的采集频率为10(张 /s)，那么照明装置的启闭频率也为10(启动次数/s)；也可以是不同步的，照明装置常亮，而图像采集模块则以自身频率工作。值得注意的是，图像采集模块的启动是随着工件到达预定区域而启动的，即只要检测到工件完全进入到预定区域，图像采集模块就会随之被启动，平时图像采集模块会直接进入关闭状态，最大程度下减小图像采集装置的能量消耗。

具体地，对于工件处于预定区域期间，其包含了三种情况：(a)起点为工件完全进入到预设区域，末点为工件有部分离开预定区域；(b)起点为工件完全进入到预设区域，末点为起点后的预设时间；(c)起点为工件完全进入到预设区域，末点为起点后图像采集模块所采集的预设最大张数。其中，对于工件是否进入到预设区域的判断有多种，例如：(1)在预设区域下方设置压力传感器，压力传感器的位置不变，工件在压力传感器所处工床的上方移动，在压力传感器感应到压力突然增加的瞬间，则判定工件到达预定区域；(2)在预设区域设置一个参考点，根据所采集到的图像中工件部分到该参考点的距离d，在所有距离d均大于0时，则判定工件到达预定区域；(3)计算标准工件从传送装置的传送起始端到预设区域的时间t，从工件放置到传送装置上时开始计时T，在T大于等于t时。

步骤102，根据同一工件的多个初级图像信息合成中级图像信息。

具体而言，该步骤102的实现包括：S2-1，获取工件当前位置信息和图像采集位置信息； S2-2，根据工件当前位置信息和图像采集位置信息，调整所述初级图像信息；S2-3，从调整后的初级图像信息中抽取代表工件的各个像素值，根据像素信息将对应像素值进行求平均，从而合成对应的中级图像信息。

设定，在实际空间中，在工件正上方朝下拍摄所得的工件图像为真实坐标系上的图像；实际使用过程中，位置固定的图像采集模块，拍摄一侧的工件所得的图像为虚拟图像；步骤 S2-3中考虑到工件在不同位置时，图像采集模块所采集到的虚拟图像与真实坐标系上的图像之间存在差距，故而，根据工件位置和图像采集模块所处位置换算出虚拟图像与真实坐标系上图像之间的转换关系，进而将虚拟图像格式的初级图像信息，转换为真实坐标系上图像格式的初级图像信息。该步骤S2-3，避免了图像采集模块倾斜拍摄使得工件图像中信息不完整或偏移的问题。随后通过步骤S2-4，进一步根据多个真实坐标系下图像格式的初级图像信息，按照像素进行像素值平均，进而补充缺失像素值，以及调整像素值使得像素值更为精准。值得注意的是，S2-1中工件位置的获取，可以是通过工件自身的GPS定位芯片来测算；也可以是根据工件在传送装置上传送时间t，结合传送带传送速度v，所计算出来x_工件＝t*v。

步骤103，对所述中级图像信息进行降噪去毛边得到工件表面图像。

具体而言，步骤对合成所得的中级信息进行降噪去毛边，步骤的实行是考虑到了运动的工件，图像采集模块在图像采集时，由于曝光原因可能会使得获得的初级图像信息的边缘出现毛刺，本方案采用降噪方法，消去毛刺，提高处理后的工件表面图像的清晰度，便于后续的图像对比处理。

步骤104，获取标准工件图像。

具体而言，标准工件图像是预先判定为合格的工件(即，标准工件)的图像，标准工件图像通常是存储在存储模块中，作为后续图像对比的输入之一。

步骤105，根据所述标准工件图像与所述工件表面图像之间的对比结果，得到瑕疵检测结果信息。

具体而言，本步骤105采用图像对比的方式，其具体为：提取标准工件图像中代表工件的各个像素的像素值，按照像素位置组合标准工件图像像素阵列；提取工件表面图像中代表工件的各个像素的像素值，按照像素位置组合工件表面图像像素阵列；计算标准工件图像像素整列与工件表面图像像素阵列之间的关联值，根据关联值的大小得出瑕疵结果信息。例如，预设关联值超过95％，则设定瑕疵结果信息为“合格”；那么，在计算出关联值为98％，则该关联值对应的瑕疵结果信息为“合格”。

步骤106，根据瑕疵检测结果信息，输出工件检测结果信息。

具体而言，步骤106的实施包括：S6-1，获取同一工件在不同预设区域内的检测结果信息；S6-2，当不同预设区域内的所有检测结果信息均为合格时，将对应的工件的工件检测结果信息设置为合格；S6-3，当存在预设区域内的检测结果为不合格时，将对应的工件的工件检测结果信息设置为不合格。在预设区域只有一个的时候，步骤106的实施自然会将瑕疵检测结果信息作为工件检测结果信息来进行输出。在预设区域具有多个的时候，在不同预设区域内，同一姿态的所有检测结果信息均为合格时，方能将该工件在该姿态下的工件检测结果信息设定为“合格”。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

第二实施方式：

如图2所示，本发明的第二实施方式提供了工件表面瑕疵自动检测系统，该工件表面瑕疵自动检测系统包括，上料装置21、传送装置22、自动检测装置23和分拣装置24。

具体来说，上料装置21采用震动上料机构，用于通过震动上料的方式，将工件输送至第一传送带的输送起点；传送装置22采用第一传送带，用于传送上料装置21所放置的工件，使得工件从左向右运动，所述传送装置22设置有位置固定的预设区域A；自动检测装置23 位于传送装置22的预设区域A的上方，用于对所述预设区域A内的工件进行工件表面瑕疵自动检测，并输出瑕疵检测结果信息；分拣装置24，包括处理模块，与拨片连接的控制器。

其中，如图3所示，自动检测装置23包括：

位置检测模块231，用于检测传送带上工件所处位置，并在工件处于预定区域A时，向控制模块232发送第一启动信号，在工件离开预定区域时向控制模块232发送关闭信号；

控制模块232，用于根据启动信号，同时启动照明模块和图像采集模块；根据关闭信号，关闭图像采集模块233；

照明模块233，用于根据启动信号，向预定区域A照射光线；

图像采集模块234，用于根据第一启动信号，采集预定区域A的初级图像信息，并发送给存储模块235；

存储模块235，用于存储图像采集模块234所采集的初级图像信息和预存的工件表面图像；

图像处理模块236，用于从存储模块235中筛选出同一工件的初级图像信息，合成中级图像信息，对所述中级图像信息进行降噪去毛边得到工件表面图像，将工件表面图像发送给图像识别模块237；

图像识别模块237，用于根据所述标准工件图像与所述工件表面图像之间的对比结果，得到瑕疵检测结果信息，并将检测结果信息发送给输出模块；

输出模块238，用于输出所述图像识别模块所发送的瑕疵检测结果信息；

分拣装置24，包括：

处理模块241，用于根据自动检测装置23中输出模块238所发送的瑕疵检测结果信息，得到检测结果信息并发送给控制器242，具体为：当同一工件的所有瑕疵检测结果信息均为合格时，将对应工件的工件检测结果信息设置为“合格”，当同一工件存在瑕疵检测结果信息为不合格时，将对应工件的工件检测结果信息设置为“不合格”；

所述与拨片连接的控制器242，用于根据处理模块241所发送的工件检测结果信息，将工件拨送到合格件出口或回收件出口，具体为：在工件检测结果信息为“合格”时，将工件拨送到合格件出口，在工件检测结果信息为“不合格”时，将工件拨送到回收件出口。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的系统实施例，本实施方式可与第一或实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

第三实施方式：

本发明的第三实施方式提供了工件表面瑕疵自动检测系统，该工件表面瑕疵自动检测系统包括，上料装置21、第一传送装置22、第一自动检测装置23、翻转装置24、第二传送装置25、第二自动检测装置26和分拣装置27。

其中上料装置21的结构与第二实施方式的上料装置相同，第一传送装置22用于将工件从传送起始端(左端)运送到传送末端(右端)，第二传送装置25用于将工件从传送起始端 (右端)运送到传输末端(左端)，第一传送装置22上设置有第一预设区域A，第二传送装置25上设置有第二预设区域B；第一自动检测装置23和第二自动检测装置26的结构相同，且均与第二实施方式的自动检测装置相同，第一自动检测装置23位于第一传送装置22的第一预设区域A的上方，用于对预设区域A处的工件进行表面瑕疵检测，第二自动检测装置26 位于第二传送装置25的第二预设区域B的上方，用于对预设区域B处的工件进行表面瑕疵检测。翻转装置24设置于第一传送装置22和第二传送装置25之间，用于将第一传送装置22 传送末端(相当于右端)的工件改变姿态放置到第二传送装置25起始端(右端)。由于姿态改变，工件表面也发生变化，如此使得第一自动检测装置23所检测的工件表面与第二自动检测26所检测的工件表面不同。

同样的第一自动检测装置23和第二自动检测装置26的瑕疵检测结果信息均会发送给分拣装置27的处理模块；处理模块根据所有瑕疵检测结果信息，在同一工件的所有瑕疵检测结果信息均为合格时，将该工件的工件检测结果信息设置为合格。

进一步的，考虑到自动检测装置还可以对应多个预设区域，即，自动检测区域包括多个图像采集模块，每个图像采集模块对应一个预设区域，如此存储模块中便会存储有不同预设区域的初级图像信息，图像处理模块对存储模块中处于同一工件的各个区域的初级图像信息进行合成处理，得到中级图像信息。图像处理模块的处理模块与原先相同。

进一步，考虑到自动检测装置的多个预设区域中，不同预设区域处的工件所处的姿态也可能不同；则图像采集模块除了采集预设区域内的工件的初级图像信息外还会采集工件的当前姿态，发送给存储模块；所述图像处理模块，用于从存储模块中筛选出同一工件处于同一姿态的初级图像信息，合成中级图像信息，对所述中级图像信息进行降噪去毛边得到工件表面图像，将工件表面图像发送给图像识别模块。根据工件所处的姿态分别进行图像处理。

本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (9)

1.工件表面瑕疵自动检测方法，其特征在于，包括：

在工件处于预定区域期间，启动照明模块和图像采集模块，所述照明模块为所述图像采集模块提供光源，所述图像采集模块采集多个含所述工件的初级图像信息；

根据同一工件的多个初级图像信息合成中级图像信息；

对所述中级图像信息进行降噪去毛边得到工件表面图像；

获取标准工件图像；

根据所述标准工件图像与所述工件表面图像之间的对比结果，得到瑕疵检测结果信息；

根据瑕疵检测结果信息，输出工件检测结果信息；

所述根据同一工件的多个初级图像信息合成中级图像信息，包括：

获取工件当前位置信息和图像采集位置信息；

根据工件当前位置信息和图像采集位置信息，调整所述初级图像信息；

从调整后的初级图像信息中抽取代表工件的各个像素值，根据像素信息将对应像素值进行求平均，从而合成对应的中级图像信息。

2.根据权利要求1所述的工件表面瑕疵自动检测方法，其特征在于，所述在工件处于预定区域期间具体为：

在检测到工件完全进入预定区域后的预设时间内。

3.根据权利要求1所述的工件表面瑕疵自动检测方法，其特征在于：所述在工件处于预定区域期间，具体为：

从所述工件完全进入预定区域，到所述工件存在部分脱离区域截止。

4.根据权利要求1所述的工件表面瑕疵自动检测方法，其特征在于，根据瑕疵检测结果信息，输出工件检测结果信息，包括：

获取同一工件在不同预设区域内的瑕疵检测结果信息；

当不同预设区域内的所有瑕疵检测结果信息均为合格时，将对应的工件检测结果信息设置为合格；

当存在预设区域内的瑕疵检测结果信息为不合格时，将对应的工件检测结果信息设置为不合格。

5.工件表面瑕疵自动检测系统，其特征在于，包括：上料装置、传送装置、自动检测装置和分拣装置；所述传送装置用于传送上料装置所放置的工件，所述传送装置设置有位置固定的预设区域；所述自动检测装置用于对所述预设区域内的工件进行权利要求1-4中任一所述工件表面瑕疵自动检测方法，并输出瑕疵检测结果信息；所述分拣装置用于根据自动检测装置输出瑕疵检测结果信息，得出工件检测结果信息，并根据工件检测结果信息对工件进行分拣。

6.根据权利要求5所述的工件表面瑕疵自动检测系统，其特征在于，所述自动检测装置包括：

位置检测模块，用于检测传送带上工件所处位置，并在工件处于预定区域时，向控制模块发送启动信号，在工件离开预定区域时向控制模块发送关闭信号；

控制模块，用于根据启动信号，同时启动照明模块和图像采集模块；根据关闭信号，关闭图像采集模块；

照明模块，用于根据启动信号，向预定区域照射光线；

图像采集模块，用于根据启动信号，采集预定区域的初级图像信息，并发送给存储模块；

存储模块，用于存储图像采集模块所采集的初级图像信息和预存的工件表面图像；

图像处理模块，用于从存储模块中筛选出工件的初级图像信息，合成中级图像信息，具体为，获取工件当前位置信息和图像采集位置信息，根据工件当前位置信息和图像采集位置信息，调整所述初级图像信息，从调整后的初级图像信息中抽取代表工件的各个像素值，根据像素信息将对应像素值进行求平均，从而合成对应的中级图像信息；对所述中级图像信息进行降噪去毛边得到工件表面图像，将工件表面图像发送给图像识别模块；

图像识别模块，用于根据所述标准工件图像与所述工件表面图像之间的对比结果，得到瑕疵检测结果信息，并将瑕疵检测结果信息发送给输出模块；

输出模块，用于输出所述图像识别模块所发送的瑕疵检测结果信息；

所述分拣装置包括处理模块和与拨片连接的控制器；所述处理模块，用于根据自动检测装置中输出模块所发送的瑕疵检测结果信息，得到检测结果信息并发送给控制器；

控制器，用于根据处理模块所发送的工件检测结果信息，将工件拨送到合格件出口或回收件出口。

7.根据权利要求6所述的工件表面瑕疵自动检测系统，其特征在于：所述系统包括多个自动检测装置；每个自动检测装置对应传送装置上不同的预定区域；

所述处理模块根据所有瑕疵检测结果信息，在同一工件的所有瑕疵检测结果信息均为合格时，将该工件的工件检测结果信息设置为合格。

8.根据权利要求6所述的工件表面瑕疵自动检测系统，其特征在于：所述系统还包括翻转装置；所述翻转装置设置于传送装置之间，用于将上一个传送装置传送末端的工件改变姿态放置到下一个传送装置起始端；所述处理模块根据所有瑕疵检测结果信息，在同一工件的所有瑕疵检测结果信息均为合格时，将该工件的工件检测结果信息设置为合格。

9.根据权利要求8所述的工件表面瑕疵自动检测系统，其特征在于：所述图像处理模块，用于从存储模块中筛选出同一工件处于同一姿态的初级图像信息，合成中级图像信息，对所述中级图像信息进行降噪去毛边得到工件表面图像，将工件表面图像发送给图像识别模块。

Images