CN113098347A - 一种多电机速度同步控制方法 - Google Patents

一种多电机速度同步控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113098347A
CN113098347A CN202110388013.0A CN202110388013A CN113098347A CN 113098347 A CN113098347 A CN 113098347A CN 202110388013 A CN202110388013 A CN 202110388013A CN 113098347 A CN113098347 A CN 113098347A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
speed
synchronous
donkey
formula
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN202110388013.0A
Other languages
English (en)
Inventor
杜钦君
丁威
赵正阳
李存贺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong University of Technology
Original Assignee
Shandong University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong University of Technology filed Critical Shandong University of Technology
Priority to CN202110388013.0A priority Critical patent/CN113098347A/zh
Publication of CN113098347A publication Critical patent/CN113098347A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/0003—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
    • H02P21/0007—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control using sliding mode control
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/18—Estimation of position or speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
    • H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
    • H02P5/50—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another by comparing electrical values representing the speeds

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)

Abstract

本发明提供一种阿胶制粒机多电机速度同步控制方法，本发明采用均值耦合非奇异全局快速Terminal滑模控制方法。所属方法包括：阿胶制粒机多电机运行过程中，电机之间耦合程度低、同步性差，影响阿胶制粒质量，设计均值耦合函数，实现多电机运行过程的速度耦合控制；设计非奇异全局快速Terminal滑模速度同步控制器，使各电机速度同步控制系统响应速度提高，实现制粒机速度同步误差及其变化率在有限时间内收敛至零，改善系统的稳态精度；当单台电机因负载突变或扰动因素引起速度波动，速度同步控制器对电机间同步误差快速补偿，达到降低同步误差，提高多电机驱动系统动态性能。

Description

一种多电机速度同步控制方法
技术领域
本发明涉及阿胶珠饮片生产设备的控制领域，具体提供一种阿胶制粒机多电机速度同步控制方法。
背景技术
“工业4.0”的提出，国家在中药产业方面出台了一系列政策，中药饮片生产现代化问题备受关注，阿胶珠炮制工艺逐渐由半自动化向自动化、智能化炮制工艺转变，随着阿胶珠质量指标的提高，对阿胶制粒机制粒质量提出了更高的技术要求。阿胶制粒机多电机运行过程中，电机之间耦合程度低、同步性差，影响阿胶制粒质量；相较于多电机主从控制，设计均值耦合函数，使各电机之间转速实现耦合；与相邻交叉耦合相比，均值耦合控制弥补了局部耦合的不足；与传统的闭环控制相比，非奇异全局快速Terminal滑模控制结构简单、鲁棒性和适应性强，且参数整定对模型依赖性小，能够更好的保持电机运行的稳定性，系统速度同步误差能够在有限时间内收敛为零。采用均值耦合非奇异全局快速Terminal滑模控制方法，能够有效提高阿胶制粒机电机多电机运行的同步性，改善控制系统动态响应速度，减小速度同步误差。
发明内容
本发明的目的是提出一种阿胶制粒机多电机速度同步控制方法，主要解决阿胶制粒机多电机运行速度同步性差、控制系统响应速度慢的问题。本发明采用均值耦合非奇异全局快速Terminal滑模控制方法，使控制系统速度同步误差在有限时间内收敛至零，使制粒机各个电机速度同步控制响应速度提高，速度同步误差减少。其技术内容包括：
针对阿胶制粒机多电机运行过程，电机之间耦合程度低，造成同步性差，提出了一种阿胶制粒机多电机速度同步控制方法，采用均值耦合非奇异全局快速Terminal滑模控制方法，通过设计均值耦合函数，实现多电机运行过程的耦合控制；通过对非奇异全局快速Terminal滑模控制器进行设计，提高控制系统响应速度，减小速度同步误差。其特征在于：具体实施步骤包括：
步骤一、建立阿胶制粒电机数学模型和机械运动方程，以获取电机转速与电流控制量的数学关系，其过程为：
阿胶制粒电机为三相异步电动机，其数学模型的状态方程为：
Figure BDA0003015784260000011
式中，x＝[ids iqs ψdr ψqr]T，
Figure BDA0003015784260000021
Figure BDA0003015784260000022
v＝[vds vqs]T，m＝1/(σLs)，
Figure BDA0003015784260000023
λ＝mLm/Lr，
Figure BDA0003015784260000024
c＝Rr/Lr，上标“·”表示导数，vds、ids分别为定子电压、电流d轴分量，vqs、iqs分别为定子电压、电流q轴分量，ψdr、ψqr分别为转子磁链d轴分量和q轴分量，Rs、Ls分别为定子电阻、电感，Rr、Lr分别为转子电阻、电感，Lm为定转子互感，ω1为同步角速度，ω为转子电角速度。
将定子电流作为系统输出，系统输出方程为：
y＝Cx (2)
式中，
Figure BDA0003015784260000025
考虑摩擦系数对异步电动机的影响，异步电动机的机械运动方程为：
Figure BDA0003015784260000026
式中，a＝B/J，k＝npLmψdr/(JLr)，f＝TL/J，B为异步电机的机械摩擦系数，J为电机负载的转动惯量，ωm为转子机械角速度，且有ωm＝2ω/np，np为电机极数；
步骤二、建立采用均值耦合的同步误差函数，同步误差定义为：
Figure BDA0003015784260000027
式中，
Figure BDA0003015784260000028
为转子机械角速度期望值，并定义n台电机期望转速相同，
Figure BDA0003015784260000029
为单台电机的跟踪误差，
Figure BDA00030157842600000210
为n台电机跟踪误差之和的平均值；
步骤三、依据步骤一中异步电动机的机械运动方程，完成非奇异全局快速Terminal滑模控制器设计，控制器实现过程包括如下步骤：
步骤a、在考虑不确定因素及参数摄动情况下，由式(3)可知，电机的机械运动方程为：
Figure BDA00030157842600000211
式中，Δa，Δk，Δf分别代表a，k，f的不确定因素；
步骤b、依据步骤二电机同步误差定义，对其求导，表示为：
Figure BDA00030157842600000212
Figure BDA00030157842600000213
d(t)＝-Δaωm(t)+Δkiqs(t)-Δf (8)
式中，usy(t)为速度同步控制输入量，d(t)为不确定因素；
步骤c、定义速度同步控制器，滑模面及滑模控制律，使同步误差在有限时间内收敛至零，滑模面表示为：
Figure BDA0003015784260000031
式中，
Figure BDA0003015784260000032
Figure BDA0003015784260000033
βsy>0为非线性部分增益；psy，qsy为正奇数，且有psy＞qsy；
速度同步控制器滑模控制律为：
Figure BDA0003015784260000036
0＜ηsy；
步骤d、根据式(7)、(10)联立，可得电机速度同步控制电流量iqs(t)，其表示为：
Figure BDA0003015784260000035
步骤四、根据期望控制目标，对步骤二、三中经验系数α、βsy、psy、qsy进行适当调整，提高控制系统响应速度，使多电机速度同步误差减小，保证控制系统鲁棒性；
完成控制。
本发明的有益之处在于，通过构建均值耦合函数，实现多电机转速的耦合控制；通过设计非奇异全局快速Terminal滑模控制器，使各电机速度同步控制系统响应速度提高，实现各电机的速度同步误差能够在有限时间内收敛至零；当单台电机因负载突变或扰动因素引起速度波动，能够对各电机间同步误差有效抑制，降低同步误差，提高了系统动态性能。
本发明的控制方法对其多电机协同控制要求较高的场合有一定的参考价值。
附图说明
图1是采用均值耦合非奇异全局快速Terminal滑模控制系统框图；
图2是均值耦合函数结构图；
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
一种阿胶制粒机多电机速度同步控制方法，其结构如图1所示，采用均值耦合非奇异全局快速Terminal滑模控制方法，针对阿胶制粒机多电机运行过程，电机之间耦合程度低、同步性差，设计均值耦合函数，实现多电机运行过程的耦合控制；对非奇异全局快速Terminal滑模控制器进行设计，使速度同步误差在有限时间内收敛为零，提高控制系统响应速度，降低速度同步误差
具体实现方法按如下步骤：
步骤一、建立阿胶制粒电机数学模型和机械运动方程，以获取电机转速与电流控制量的数学关系，其过程为：
阿胶制粒电机为三相异步电动机，其数学模型的状态方程为：
Figure BDA0003015784260000041
式中，x＝[ids iqs ψdr ψqr]T，
Figure BDA0003015784260000042
Figure BDA0003015784260000043
v＝[vds vqs]T，m＝1/(σLs)，
Figure BDA0003015784260000044
λ＝mLm/Lr，
Figure BDA0003015784260000045
c＝Rr/Lr，上标“·”表示导数，vds、ids分别为定子电压、电流d轴分量，vqs、iqs分别为定子电压、电流q轴分量，ψdr、ψqr分别为转子磁链d轴分量和q轴分量，Rs、Ls分别为定子电阻、电感，Rr、Lr分别为转子电阻、电感，Lm为定转子互感，ω1为同步角速度，ω为转子电角速度。
将定子电流作为系统输出，系统输出方程为：
y＝Cx (2)
式中，
Figure BDA0003015784260000046
考虑摩擦系数对异步电动机的影响，异步电动机的机械运动方程为：
Figure BDA0003015784260000047
式中，a＝B/J，k＝npLmψdr/(JLr)，f＝TL/J，B为异步电机的机械摩擦系数，J为电机负载的转动惯量，ωm为转子机械角速度，且有ωm＝2ω/np，np为电机极数；
由式(1)、(2)、(3)可知，异步电动机的转速与电机自身参数、负载转矩及电流量iqs有关，由于电机自身参数是定值，因此当负载突变时，可以通过调节电流量iqs来控制电机转速；
步骤二、建立均值耦合同步误差函数，其结构如图2所示，同步误差定义为：
Figure BDA0003015784260000051
式中，
Figure BDA0003015784260000052
为转子机械角速度期望值，并定义n台电机期望转速相同，
Figure BDA0003015784260000053
为单台电机的跟踪误差，
Figure BDA0003015784260000054
为n台电机跟踪误差之和的平均值；
由式(4)可知，均值耦合函数可以使各电机转速控制产生耦合，提高多电机运行的协同性，通过计算各电机的跟踪误差和多台电机跟踪误差之和的均值，利用转速与电流的数学关系，对各电机速度同步误差有效补偿；
步骤三、依据步骤一中异步电动机的机械运动方程，完成非奇异全局快速Terminal滑模控制器设计，控制器实现过程包括如下步骤：
步骤a、在考虑不确定因素及参数摄动情况下，由式(3)可知，电机的机械运动方程为：
Figure BDA0003015784260000055
式中，Δa，Δk，Δf分别代表a，k，f的不确定因素；
步骤b、依据步骤二电机同步误差定义，对其求导，表示为：
Figure BDA0003015784260000056
Figure BDA0003015784260000057
d(t)＝-Δaωm(t)+Δkiqs(t)-Δf (8)
式中，usy(t)为速度同步控制输入量，d(t)为不确定因素；
步骤c、定义速度同步控制器非奇异全局快速Terminal滑模面及滑模控制律，使同步误差在有限时间内收敛至零，滑模面表示为：
Figure BDA0003015784260000058
式中，
Figure BDA0003015784260000059
Figure BDA00030157842600000510
βsy>0为非线性部分增益；psy，qsy为正奇数，且有psy＞qsy；
速度同步控制器滑模控制律为：
Figure BDA00030157842600000511
式中，
Figure BDA00030157842600000512
1＜psy/qsy＜2；0＜ηsy，0≤|d(t)|＜Dsy；
步骤d、根据式(7)、(10)联立，可得电机同步控制电流量iqs(t)，其表示为：
Figure BDA0003015784260000061
式(9)为滑模面设计，当滑模面S等于零时，由式(9)可得：
Figure BDA0003015784260000062
由式(12)可知，在x2sy远离平衡点时，系统的收敛速度由
Figure BDA0003015784260000063
决定，在x2sy接近平衡点时，系统的收敛速度由-βsyx2sy决定，使线性滑动模态也能快速收敛，保证了滑动模态的全局性，到达了速度同步误差在有限时间内收敛至零的目的，使系统响应速度、稳态精度提高；
步骤四、根据期望控制目标，对步骤二、三中经验系数α、βsy、psy、qsy进行适当调整，提高控制系统响应速度，使多电机同步误差减小，保证控制系统鲁棒性；
完成控制。
通过构建均值耦合函数，实现多电机转速的耦合控制，通过设计非奇异全局快速Terminal滑模控制器，实现速度同步误差在有限时间内收敛至零，使各电机速度同步控制系统响应速度提高，当单台电机因负载突变或扰动因素引起速度波动使，能够对各电机间同步误差有效抑制，降低同步误差，提高了系统控制性能。

Claims (1)

1.一种阿胶制粒机多电机速度同步控制方法，采用均值耦合非奇异全局快速Terminal滑模控制方法，对阿胶制粒机多电机转速进行同步控制，其特征在于：所述控制方法具体包括如下步骤：
步骤一、建立阿胶制粒电机数学模型和机械运动方程，获取电机转速与控制量电流的数学关系，其过程为：
阿胶制粒电机为三相异步电动机，其数学模型的状态方程为：
Figure FDA0003015784250000011
式中，x＝[ids iqs ψdr ψqr]T，v＝[vds vqs]T，
Figure FDA0003015784250000012
Figure FDA0003015784250000013
m＝1/(σLs)，
Figure FDA0003015784250000014
λ＝mLm/Lr，
Figure FDA0003015784250000015
c＝Rr/Lr，上标“·”表示导数，vds、ids分别为定子电压、电流d轴分量，vqs、iqs分别为定子电压、电流q轴分量，ψdr、ψqr分别为转子磁链d轴分量和q轴分量，Rs、Ls分别为定子电阻、电感，Rr、Lr分别为转子电阻、电感，Lm为定转子互感，ω1为同步角速度，ω为转子电角速度；
将定子电流作为系统输出，系统输出方程为：
y＝Cx (2)
式中，
Figure FDA0003015784250000016
考虑摩擦系数对异步电动机的影响，异步电动机的机械运动方程为：
Figure FDA0003015784250000017
式中，a＝B/J，k＝npLmψdr/(JLr)，f＝TL/J，B为异步电机的机械摩擦系数，J为电机负载的转动惯量，ωm为转子机械角速度，且有ωm＝2ω/np，np为电机极数；
步骤二、建立均值耦合同步误差函数，同步误差定义为：
Figure FDA0003015784250000018
式中，
Figure FDA0003015784250000019
为转子机械角速度期望值，并定义n台电机期望转速相同，
Figure FDA00030157842500000110
为单台电机的跟踪误差，
Figure FDA00030157842500000111
为n台电机跟踪误差之和的平均值；
步骤三、依据步骤一中异步电动机的机械运动方程，完成非奇异全局快速Terminal滑模控制器设计，控制器实现过程包括如下步骤：
步骤a、在考虑不确定因素及参数摄动情况下，由式(3)可知，电机的机械运动方程为：
Figure FDA0003015784250000021
式中，Δa，Δk，Δf分别代表a，k，f的不确定因素；
步骤b、依据步骤二电机同步误差定义，对其求导，表示为：
Figure FDA0003015784250000022
Figure FDA0003015784250000023
d(t)＝-Δaωm(t)+Δkiqs(t)-Δf (8)
式中，usy(t)为速度同步控制输入量，d(t)为不确定因素；
步骤c、定义速度同步控制器滑模面及滑模控制律，使同步误差在有限时间内收敛至零，滑模面表示为：
Figure FDA0003015784250000024
式中，
Figure FDA0003015784250000025
Figure FDA0003015784250000026
βsy>0为非线性部分增益；psy，qsy为正奇数，且有psy＞qsy；
速度同步控制器滑模控制律为：
Figure FDA0003015784250000027
式中，1＜psy/qsy＜2；0≤|d(t)|＜Dsy；0＜ηsy；
Figure FDA0003015784250000028
步骤d、根据式(7)、(10)联立，可得电机同步控制电流量iqs(t)，其表示为：
Figure FDA0003015784250000029
步骤四、根据期望控制目标，对步骤二、三中经验系数α、βsy、psy、qsy进行适当调整，以提高控制系统响应速度，减小多电机速度同步误差，保证控制系统鲁棒性；
完成控制。
CN202110388013.0A 2021-04-12 2021-04-12 一种多电机速度同步控制方法 Withdrawn CN113098347A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110388013.0A CN113098347A (zh) 2021-04-12 2021-04-12 一种多电机速度同步控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110388013.0A CN113098347A (zh) 2021-04-12 2021-04-12 一种多电机速度同步控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113098347A true CN113098347A (zh) 2021-07-09

Family

ID=76676411

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110388013.0A Withdrawn CN113098347A (zh) 2021-04-12 2021-04-12 一种多电机速度同步控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113098347A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115097724A (zh) * 2021-12-17 2022-09-23 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种用于机器人同步控制的交叉耦合控制方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103117703A (zh) * 2013-02-05 2013-05-22 南京工程学院 一种永磁同步电机无传感器控制方法及其控制装置
CN103872951A (zh) * 2014-04-23 2014-06-18 东南大学 基于滑模磁链观测器的永磁同步电机转矩控制方法
CN107994834A (zh) * 2017-10-16 2018-05-04 浙江工业大学 基于均值耦合误差的多电机系统自适应快速终端滑模同步控制方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103117703A (zh) * 2013-02-05 2013-05-22 南京工程学院 一种永磁同步电机无传感器控制方法及其控制装置
CN103872951A (zh) * 2014-04-23 2014-06-18 东南大学 基于滑模磁链观测器的永磁同步电机转矩控制方法
CN107994834A (zh) * 2017-10-16 2018-05-04 浙江工业大学 基于均值耦合误差的多电机系统自适应快速终端滑模同步控制方法

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
吴亚辉: "滑模控制方法在感应电机中的应用研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技II辑》 *
王艳敏: "柔性机械手非奇异终端滑模控制方法的研究", 《中国博士学位论文全文数据库 信息科技辑》 *
董方: "多电机伺服系统耦合同步控制研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》 *
赵德宗: "高性能无速度传感器感应电机控制研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115097724A (zh) * 2021-12-17 2022-09-23 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种用于机器人同步控制的交叉耦合控制方法
CN115097724B (zh) * 2021-12-17 2022-12-20 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种用于机器人同步控制的交叉耦合控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104901600B (zh) 宽转速范围内永磁同步电机的无位置传感器控制方法
CN110557070A (zh) 基于二阶滑模观测器的永磁同步电机参数辨识方法
CN103036500B (zh) 一种交流异步电动机无速度传感器的矢量控制方法
CN109167547A (zh) 基于改进滑模观测器的pmsm无位置传感器控制方法
CN109639206B (zh) 基于全阶观测器的异步电机解耦控制方法及异步电机
CN107482982A (zh) 一种基于铁损模型的异步电机矢量控制方法
CN109510539B (zh) 一种基于增益矩阵的模型预测磁链控制系统及方法
CN108649851B (zh) 一种永磁同步电机最大转矩电流比控制方法
CN108649850B (zh) Ude的内置式永磁同步电机电流控制方法
CN111769779A (zh) 基于改进型Luenberger观测器的PMSM直接转矩控制方法
CN105811840A (zh) 一种永磁同步伺服电机的无差拍电流控制方法
CN113098347A (zh) 一种多电机速度同步控制方法
CN105071723A (zh) 三步法设计的有刷直流电机复合控制方法
CN114337426A (zh) 一种d-q轴静止坐标系下永磁同步电机偏差解耦控制方法
CN107395080B (zh) 基于级联非奇异终端滑模观测器的无速度传感器转矩控制系统及方法
CN112436774B (zh) 一种无速度传感器驱动的异步电机控制方法
CN108540031B (zh) 无轴承同步磁阻电机的转速估计方法及转矩控制系统
CN115378333B (zh) 一种基于电流环输出的滑模角度自适应补偿方法
CN106100478A (zh) 一种永磁同步电机的控制方法
CN112701969B (zh) 一种同步磁阻电机最大转矩电流比在线寻优方法
CN110048653B (zh) 无轴承异步电机的滑模变结构mras转速辨识方法
CN113285641A (zh) 一种电机速度跟踪控制方法
CN114844405A (zh) 一种永磁同步电机积分滑模控制系统
CN111181457A (zh) 一种异步电机转矩反步控制方法
CN112491318B (zh) 一种永磁同步电机系统预测转矩控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20210709