CN113095166A - 一种导盲线检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种导盲线检测方法，该方法包括：先获取导盲装置当前拍摄的道路图像，再在该道路图像中检测包含导盲砖块的目标图像，若检测到目标图像、且确定目标图像上的砖块样式表明道路前方是盲道，则以该目标图像为基准，继续向前检测下一导盲砖块，若检测到目标图像、且确定目标图像上的砖块样式表明道路前方不是盲道，则重新利用导盲装置拍摄道路图像，以开始新一轮的盲道检测。可见，本申请可以基于导盲砖块的样式以及铺设方式，对导盲线进行准确检测，从而可以指引视障人员更快、更安全的行走。本申请还提供了一种导盲线检测装置、设备及计算机可读存储介质。

Description

一种导盲线检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别涉及一种导盲线检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

现如今，在人们的生活中还有很多视力不好的人员，为了方便这些视障人员的出行，在道路上专门铺设了导盲线用来帮助视障人员的行走。

但是，现有的导盲线检测方法，大多是基于车道线的检测方法进行改进的，对于车道线的检测主要是检测车两边的线，这种方法不适用于检测视障人员的导盲线，因为导盲线并不是由两条线组成的，它是由不同于正常道路的砖块所铺设成的，故而，亟需一种用于检测导盲线的方法，以帮助视障人员的安全出行。

发明内容

本申请提供了一种导盲线检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够准确的对导盲线进行检测。

第一方面，本申请提供了一种导盲线检测方法，包括：

获取导盲装置当前拍摄的道路图像；

在所述道路图像中检测包含导盲砖块的目标图像；

若检测到所述目标图像、且确定所述目标图像上的砖块样式表明道路前方是盲道，则以所述目标图像为基准，继续向前检测下一导盲砖块；

若检测到所述目标图像、且确定所述目标图像上的砖块样式表明道路前方不是盲道，则继续执行所述获取导盲装置当前拍摄的道路图像的步骤。

可选的，所述在所述道路图像中检测包含导盲砖块的目标图像，包括：

从所述道路图像中提取图像特征；

将提取的图像特征按照预设方式进行区域划分，得到各个区域特征；

对于每一区域特征，利用该区域特征，对该区域特征对应的区域图像进行检测，以确定该区域图像中是否包含导盲砖块，并将包含导盲砖块的区域图像，作为目标图像。

可选的，所述确定所述目标图像上的砖块样式表明道路前方是盲道，包括：

若所述目标图像上的砖块样式是竖条样式，则表明道路前方是盲道；

相应地，所述确定所述目标图像上的砖块样式表明道路前方不是盲道，包括：

若所述目标图像上的砖块样式是圆点样式，则表明道路前方不是盲道。

可选的，所述方法还包括：

在检测所述导盲砖块的同时，采用全方位多视角的方式，检测佩戴所述导盲装置的视障人员四周的障碍物。

可选的，所述采用全方位多视角的方式，检测佩戴所述导盲装置的视障人员四周的障碍物，包括：

获取佩戴所述导盲装置的视障人员的四个方位的方位图像；

对于每一方位图像，根据该方位图像的图像特征，从该方位图像中检测障碍物。

可选的，所述获取佩戴所述导盲装置的视障人员的四个方位的方位图像，包括：

利用360度的全视角的摄像头，获取佩戴所述导盲装置的视障人员的四个方位的方位图像。

可选的，所述方法还包括：

将所述障碍物的图像信息转化为脑电波信号；

将所述脑电波信号，传递给佩戴所述导盲装置的视障人员的大脑。

第二方面，本申请提供了一种导盲线检测装置，包括：

图像获取单元，用于获取导盲装置当前拍摄的道路图像；

砖块检测单元，用于在所述道路图像中检测包含导盲砖块的目标图像；

持续检测单元，用于若检测到所述目标图像、且确定所述目标图像上的砖块样式表明道路前方是盲道，则以所述目标图像为基准，继续向前检测下一导盲砖块；

重新检测单元，用于若检测到所述目标图像、且确定所述目标图像上的砖块样式表明道路前方不是盲道，则利用所述图像获取单元获取导盲装置当前拍摄的道路图像。

可选的，砖块检测单元，包括：

特征提取子单元，用于从所述道路图像中提取图像特征；

区域划分子单元，用于将提取的图像特征按照预设方式进行区域划分，得到各个区域特征；

砖块检测子单元，用于对于每一区域特征，利用该区域特征，对该区域特征对应的区域图像进行检测，以确定该区域图像中是否包含导盲砖块，并将包含导盲砖块的区域图像，作为目标图像。

可选的，持续检测单元，具体用于若确定所述目标图像上的砖块样式是竖条样式，则表明道路前方是盲道；重新检测单元，具体用于若确定所述目标图像上的砖块样式是圆点样式，则表明道路前方不是盲道。

可选的，所述装置还包括：

障碍物检测单元，用于在检测所述导盲砖块的同时，采用全方位多视角的方式，检测佩戴所述导盲装置的视障人员四周的障碍物。

可选的，障碍物检测单元，包括：

方位图获取子单元，用于获取佩戴所述导盲装置的视障人员的四个方位的方位图像；

障碍物检测子单元，用于对于每一方位图像，根据该方位图像的图像特征，从该方位图像中检测障碍物。

可选的，方位图获取子单元，具体用于利用360度的全视角的摄像头，获取佩戴所述导盲装置的视障人员的四个方位的方位图像。

可选的，所述装置还包括：

信号传输单元，用于将所述障碍物的图像信息转化为脑电波信号，并将所述脑电波信号，传递给佩戴所述导盲装置的视障人员的大脑。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于通过调用所述计算机程序，执行上述导盲线检测方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述导盲线检测方法。

在以上本申请提供的技术方案中，先获取导盲装置当前拍摄的道路图像，再在该道路图像中检测包含导盲砖块的目标图像，若检测到目标图像、且确定目标图像上的砖块样式表明道路前方是盲道，则以该目标图像为基准，继续向前检测下一导盲砖块，若检测到目标图像、且确定目标图像上的砖块样式表明道路前方不是盲道，则重新利用导盲装置拍摄道路图像，以开始新一轮的盲道检测。可见，本申请实施例可以基于导盲砖块的样式以及铺设方式，对导盲线进行准确检测，从而可以指引视障人员更快、更安全的行走。

附图说明

图1为本申请示出的一种导盲线检测方法的流程示意图；

图2为本申请示出的一种导盲线检测装置的组成示意图；

图3为本申请示出的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

参见图1，为本申请实施例提供的一种导盲线检测方法的流程示意图，具体是一种对导盲线的检测，该方法包括以下步骤S101-S104：

S101：获取导盲装置当前拍摄的道路图像。

需要说明的是，本申请实施例不对导盲装置的装置类型进行限定，比如，该导盲装置可以是导盲眼镜。

在本申请实施例中，可以在导盲装置中设置导盲线智能检测装置，导盲线是在道路上专门为视障人员铺设的由不同砖块组成的路线，而导盲线智能检测装置是一种根据视障人员所行走的导盲线来设计的检测装置。导盲线智能检测装置专门用来检测视障人员行走的导盲线，可以对导盲线上铺设的导盲砖块进行检测，从而更加有效的帮助视障人员行走。

因此，当佩戴导盲装置的视障人员走在路上时，导盲线智能检测装置可以利用导盲装置上安装的摄像头，拍摄视障人员前方的道路图像。

S102：在道路图像中检测包含导盲砖块的目标图像。

在本申请实施例中，对于导盲装置当前拍摄的道路图像，导盲装置中的导盲线智能检测装置，可以基于导盲砖块所应具有的砖块形状以及砖块图样，对该道路图像进行检测，以确定该道路图像中是否包含导盲砖块，如果包含导盲砖块，则将包含导盲砖块的图像定义目标图像，其中，该目标图像可以是道路图像的一部分、也可以是道路图像本身。

在本申请实施例的一种实现方式中，S102中的“在道路图像中检测包含导盲砖块的目标图像”，具体可以包括：

从道路图像中提取图像特征；将提取的图像特征按照预设方式进行区域划分，得到各个区域特征；对于每一区域特征，利用该区域特征，对该区域特征对应的区域图像进行检测，以确定该区域图像中是否包含导盲砖块，并将包含导盲砖块的区域图像，作为目标图像。

具体来讲，在本实现方式中，导盲线智能检测装置先从当前拍摄的道路图像中，提取该道路图像的图像特征。然后，将该道路图像的图像特征，按照预设方式进行区域划分，比如，将图像特征划分成四个大小固定的区域特征，这样可以增大区域特征的感受野，更有利于检测导盲砖块；当将图像特征划分成多个区域特征后，可以将每个区域特征送到智能网络中，该智能网络可以是现有或未来出现的网络(比如深度学习网络)，该智能网络利用每个区域特征，对该区域特征对应的区域图像进行砖块检测，以检测每个区域图像中是否存在导盲砖块；对于任一区域图像来讲，如果该区域图像中包含导盲砖块，则将该区域图像锁定，并将该区域图像定义为目标图像。

其中，可以在导盲线智能检测装置中设计了一个区域分块检测模块，用于实现上述分块检测功能。

可见，本申请实施例结合了导盲线自身的特点，以区域分块的方式对导盲砖块进行检测，这样，可以更加准确的检测到视障人员的行走路线。

S103：若检测到目标图像、且确定目标图像上的砖块样式表明道路前方是盲道，则以目标图像为基准，继续向前检测下一导盲砖块。

S104：若检测到目标图像、且确定目标图像上的砖块样式表明道路前方不是盲道，则重新执行步骤S101。

通常情况下，导盲砖块是方形的、且一条盲道上的各个导盲砖块沿该盲道整齐排列，因此，在本申请实施例中，如果检测到包含导盲砖块的目标图像，则可以分析该目标图像中的导盲砖块的砖块样式，当该砖块样式表明道路前方仍是盲道时，可以沿着该导盲砖块一直向前扫描，每扫描到一块导盲砖块，便分析其砖块图样，直至扫描到的导盲砖块的砖块样式表明道路前方不是盲道为止，即到了盲道中断处，这意味着盲道到了尽头，没有盲道了，视障人员不能再继续按此盲道行走，此时，需要重新执行S101，以重新进行盲道定位和扫描。

目前，现有的导盲线大多是由不同颜色的导盲砖块所构成，导盲砖块主要有两种形式，一种是带有竖条的砖块，另一种是带有圆点的砖块，其中，竖条砖块代表着可以向前行走，而圆点砖块代表着这段路到了中断处。

基于此，在本申请实施例的一种实现方式中，S103中的“确定目标图像上的砖块样式表明道路前方是盲道”，可以包括：若目标图像上的砖块样式是竖条样式，则表明道路前方是盲道；相应地，S104中的“确定目标图像上的砖块样式表明道路前方不是盲道”，可以包括：若目标图像上的砖块样式是圆点样式，则表明该盲道已到了尽头，道路前方不是盲道。

具体来讲，在本实现方式中，如果检测到包含导盲砖块的目标图像，则可以分析该目标图像中的导盲砖块的砖块样式，当该导盲砖块是竖条砖块时，会沿着竖条砖块一直扫描，当该导盲砖块是圆点砖块时，由于圆点砖块代表着盲道中断处，意味着盲道到了尽头，没有盲道了，视障人员不能再继续按此盲道行走，所以，遇到圆点砖块需要重新搜索盲道，找到下一段盲道，因此，需要重新执行S101以重新为视障人员检测另外一条盲道。

可见，本申请实施例提供的导盲智能检测装置，可以指引视障人员在导盲线上更快、更安全的行走，若遇到竖条砖块，会指引视障人员按照竖条砖块一直行走，若遇到圆点砖块，会指引视障人员注意安全，停止等待或缓慢行走。

需要说明的是，在上述内容中，本申请实施例可以基于检测到的竖条砖块或圆点砖块为视障人员做出不同的指引，从而指引视障人员更快、更安全的行走。实际上，本申请实施例不限于对竖条砖块和圆点砖块的检测，当存在其它类型的导盲砖块时，仍可以按照上述方式进行检测。

在以上本申请实施例提供的导盲线检测方法中，先获取导盲装置当前拍摄的道路图像，再在该道路图像中检测包含导盲砖块的目标图像，若检测到目标图像、且确定目标图像上的砖块样式表明道路前方是盲道，则以该目标图像为基准，继续向前检测下一导盲砖块，若检测到目标图像、且确定目标图像上的砖块样式表明道路前方不是盲道，则重新利用导盲装置拍摄道路图像，以开始新一轮的盲道检测。可见，本申请实施例可以基于导盲砖块的样式以及铺设方式，对导盲线进行准确检测，从而可以指引视障人员更快、更安全的行走。

以上内容介绍了对导盲线的检测方法，然而，导盲线上往往会有一些障碍物出现，会给视障人员带去很多的困扰和问题，也给视障人员的安全造成了隐患。但是，现有的导盲装置(比如导盲眼镜)大多是单方向的获取图像信息，即视障人员只能通过导盲装置获取到所看方向的图像信息，若想获取到身后方向的图像信息就需要转头来使导盲装置看到后方，这种方法有一定的视觉和空间局限性，仅能检测到所看方向的目标障碍，但无法检测到其他方向的目标障碍，这对于视障人员是一个盲区。

因此，本申请实施例还可以包括：在检测导盲砖块的同时，采用全方位多视角的方式，检测佩戴导盲装置的视障人员四周的障碍物。也就是说，在检测导盲线的同时，可以对视障人员四周的障碍物进行检测，以便将检测到的障碍物提示给视障人员，这样，不但可以使视障人员按照导盲线正常行走，还可以给视障人员提供全方位多视角的目标障碍信息，使视障人员能够感知到周围的目标障碍，避免了视障人员与目标障碍发生碰撞。

在申请实施例的一种实现方式中，上述“采用全方位多视角的方式，检测佩戴导盲装置的视障人员四周的障碍物”，可以包括：获取佩戴导盲装置的视障人员的四个方位的方位图像；对于每一方位图像，根据该方位图像的图像特征，从该方位图像中检测障碍物。

具体来讲，在本实现方式中，可以先通过导盲装置获取到四个方位的图像信息，这里，将每一方位的图像定义为方位图像，再对四个方位各自的方位图像进行特征提取，得到每一方位图像对应的特征图；对于每一方位图像来讲，基于该方位图像的特征图，对该方位图像中的障碍物进行检测，具体操作时，可以将四个特征图同时输入到预先训练好的智能网络中，利用该智能网络在每一个特征图上铺设锚框，这样，可以对四个方位图像进行统一的障碍物检测，从而获取到四个方位的目标障碍的位置，给视障人员提供了全方位多视角的目标障碍信息，使视障人员能够感知到周围的目标障碍，避免了视障人员与周围的目标障碍发生碰撞。

可见，本申请实施例可以全方位多视角的进行目标障碍物检测，该检测方式可以同时获取到视障人员四个方位的图像信息，并对这些图像信息进行统一的检测，从而可以检测获得到四个方位的目标障碍的位置。目标障碍的检测可以与上述导盲线的检测进行结合，一起为视障人员的行走进行指引，以避免视障人员与目标障碍物发生碰撞。

其中，在获取佩戴导盲装置的视障人员的四个方位的方位图像时，具体可以利用360度的全视角的摄像头，获取佩戴导盲装置的视障人员的四个方位的方位图像。也就是说，视障人员所佩戴的导盲装置(比如导盲眼镜)可以带有360度的全视角的摄像头，通过该摄像头可以获取到视障人员四周的图像信息。

进一步地，在现有的信息传输设备中，大多都是使用语音播报或是视觉图像提示来进行的，但对于视障人员来说，语音播报仅凭听力是无法进行准确且安全提示的，而视觉图像提示更无法传递给视障人员，为了使视障人员可以获取到图像信息，本申请实施例可以在导盲装置中设置脑电波传输装置，使图像信息以一种脑电波的传播方式来传递给视障人员，通过这个方式可以取代语音或是视觉图像传播，使视障人员获取到图像信息，弥补了视障人员无法通过眼睛看到外界图像的缺失。

故而，在申请实施例的一种实现方式中，当检测到视障人员四周的障碍物之后，可以将障碍物的图像信息转化为脑电波信号，并将脑电波信号，传递给佩戴导盲装置的视障人员的大脑。

在本实现方式中，可以将全方位多视角目标障碍检测方法与导盲线智能检测装置结合到一起，在导盲线智能检测当中，导盲线上会可能会出现一些障碍物，比如车辆、货物等对视障人员在导盲线上的行走造成干扰，通过全方位多视角目标障碍检测方法可以检测到导盲线上的目标障碍物，之后所检测到的目标障碍物的位置信息会通过脑电波传输装置传递给视障人员，视障人员感知到目标障碍物的位置，可以针对目标障碍物的位置进行避让行走，从而避免了视障人员与周围的目标障碍物发生碰撞，保护到了视障人员的安全。其中，脑电波传输装置是一种取代语音传播或视觉图像传播的新型信息传递方式，通过脑电波传输装置，可以对导盲装置所看到的图像信息进行处理，然后将图像信息转化为脑电波信号的形式，再将脑电波信号传递给视障人员，脑电波信号直接跳过视障人员的视网膜神经中枢，直接将脑电波信号传到视障人员的大脑中，视障人员能够获取到脑电波信号，从而使视障人员可以感知到图像的信息。

可见，使用脑电波传输装置可以取代语音或是视觉图像传递给视障人员的方式，解决了由于视障人员视力存在的缺陷所看不到图像信息的问题，使视障人员可以感知到周围的图像信息。

从以上内容可知，本申请实施例中的导盲装置涉及三个部分，分别是脑电波传输装置、导盲线智能检测装置和全方位多视角目标障碍检测方法。其中，脑电波传输装置用来把视障人员通过导盲装置所获取到的图像信息传递到视障人员的大脑中，使视障人员可以不用通过视网膜把图像信息传递给大脑，这可以使视障人员感知到图像的信息；导盲线智能检测装置是专门用来检测导盲线的，该装置利用导盲线的布局特点对导盲线按照分块的方式进行实时检测；全方位多视角目标检测方法是利用导盲装置所获取到的多方向的图像信息进行统一检测，这可以检测到视障人员周围目标障碍的位置，以确定视障人员是否能够安全行走而不会发生碰撞。

参见图2，为本申请实施例提供的一种导盲线检测装置的组成示意图，该装置包括：

图像获取单元210，用于获取导盲装置当前拍摄的道路图像；

砖块检测单元220，用于在所述道路图像中检测包含导盲砖块的目标图像；

持续检测单元230，用于若检测到所述目标图像、且确定所述目标图像上的砖块样式表明道路前方是盲道，则以所述目标图像为基准，继续向前检测下一导盲砖块；

重新检测单元240，用于若检测到所述目标图像、且确定所述目标图像上的砖块样式表明道路前方不是盲道，则利用所述图像获取单元210获取导盲装置当前拍摄的道路图像。

在本申请实施例的一种实现方式中，砖块检测单元220，包括：

特征提取子单元，用于从所述道路图像中提取图像特征；

区域划分子单元，用于将提取的图像特征按照预设方式进行区域划分，得到各个区域特征；

砖块检测子单元，用于对于每一区域特征，利用该区域特征，对该区域特征对应的区域图像进行检测，以确定该区域图像中是否包含导盲砖块，并将包含导盲砖块的区域图像，作为目标图像。

在本申请实施例的一种实现方式中，持续检测单元230，具体用于若确定所述目标图像上的砖块样式是竖条样式，则表明道路前方是盲道；重新检测单元240，具体用于若确定所述目标图像上的砖块样式是圆点样式，则表明该盲道已到了尽头，道路前方不是盲道。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述装置还包括：

障碍物检测单元，用于在检测所述导盲砖块的同时，采用全方位多视角的方式，检测佩戴所述导盲装置的视障人员四周的障碍物。

在本申请实施例的一种实现方式中，障碍物检测单元，包括：

方位图获取子单元，用于获取佩戴所述导盲装置的视障人员的四个方位的方位图像；

障碍物检测子单元，用于对于每一方位图像，根据该方位图像的图像特征，从该方位图像中检测障碍物。

在本申请实施例的一种实现方式中，方位图获取子单元，具体用于利用360度的全视角的摄像头，获取佩戴所述导盲装置的视障人员的四个方位的方位图像。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述装置还包括：

信号传输单元，用于将所述障碍物的图像信息转化为脑电波信号，并将所述脑电波信号，传递给佩戴所述导盲装置的视障人员的大脑。

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备的结构示意图如图3所示，该电子设备3000包括至少一个处理器3001、存储器3002和总线3003，至少一个处理器3001均与存储器3002电连接；存储器3002被配置用于存储有至少一个计算机可执行指令，处理器3001被配置用于执行该至少一个计算机可执行指令，从而执行如本申请中任意一个实施例或任意一种可选实施方式提供的任意一种导盲线检测方法的步骤。

进一步，处理器3001可以是FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其它具有逻辑处理能力的器件，如MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)、CPU(Central Process Unit，中央处理器)。

应用本申请实施例，可以基于导盲砖块的样式以及铺设方式，对导盲线进行准确检测，从而可以指引视障人员更快、更安全的行走。

本申请实施例还提供了另一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序用于被处理器执行时实现本申请中任意一个实施例或任意一种可选实施方式提供的任意一种导盲线检测方法的步骤。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(RandomAccess Memory，随即存储器)、EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，可读存储介质包括由设备(例如，计算机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质。

应用本申请实施例，可以基于导盲砖块的样式以及铺设方式，对导盲线进行准确检测，从而可以指引视障人员更快、更安全的行走。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种导盲线检测方法，其特征在于，包括：

获取导盲装置当前拍摄的道路图像；

在所述道路图像中检测包含导盲砖块的目标图像；

若检测到所述目标图像、且确定所述目标图像上的砖块样式表明道路前方是盲道，则以所述目标图像为基准，继续向前检测下一导盲砖块；

若检测到所述目标图像、且确定所述目标图像上的砖块样式表明道路前方不是盲道，则继续执行所述获取导盲装置当前拍摄的道路图像的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述道路图像中检测包含导盲砖块的目标图像，包括：

从所述道路图像中提取图像特征；

将提取的图像特征按照预设方式进行区域划分，得到各个区域特征；

对于每一区域特征，利用该区域特征，对该区域特征对应的区域图像进行检测，以确定该区域图像中是否包含导盲砖块，并将包含导盲砖块的区域图像，作为目标图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标图像上的砖块样式表明道路前方是盲道，包括：

若所述目标图像上的砖块样式是竖条样式，则表明道路前方是盲道；

相应地，所述确定所述目标图像上的砖块样式表明道路前方不是盲道，包括：

若所述目标图像上的砖块样式是圆点样式，则表明道路前方不是盲道。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测所述导盲砖块的同时，采用全方位多视角的方式，检测佩戴所述导盲装置的视障人员四周的障碍物。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述采用全方位多视角的方式，检测佩戴所述导盲装置的视障人员四周的障碍物，包括：

获取佩戴所述导盲装置的视障人员的四个方位的方位图像；

对于每一方位图像，根据该方位图像的图像特征，从该方位图像中检测障碍物。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取佩戴所述导盲装置的视障人员的四个方位的方位图像，包括：

利用360度的全视角的摄像头，获取佩戴所述导盲装置的视障人员的四个方位的方位图像。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述障碍物的图像信息转化为脑电波信号；

将所述脑电波信号，传递给佩戴所述导盲装置的视障人员的大脑。

8.一种导盲线检测装置，其特征在于，包括：

图像获取单元，用于获取导盲装置当前拍摄的道路图像；

砖块检测单元，用于在所述道路图像中检测包含导盲砖块的目标图像；

持续检测单元，用于若检测到所述目标图像、且确定所述目标图像上的砖块样式表明道路前方是盲道，则以所述目标图像为基准，继续向前检测下一导盲砖块；

重新检测单元，用于若检测到所述目标图像、且确定所述目标图像上的砖块样式表明道路前方不是盲道，则利用所述图像获取单元获取导盲装置当前拍摄的道路图像。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于通过调用所述计算机程序，执行如权利要求1-7中任一项所述的导盲线检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的导盲线检测方法。

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