CN113093177A - 一种机器人识别障碍物的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了机器人技术领域的一种机器人识别障碍物的方法，该机器人识别障碍物的方法包括如下步骤：通过定位装置以及转速传感器对机器人的行走速度进行测量，并将定位装置测量的速度与转速传感器测量到的速度传递到微处理器内进行计算，算的平均速度；通过第二测距装置补偿第一测距装置测量的空窗期，第二测距装置将测得的机器人与障碍物之间的距离传递到微处理器内，在第二测距装置传递信号的过程中，本发明能够准确的对机器人的行走速度进行准确的测量，并且通过两个测距装置能够对机器人以及障碍物之间的距离进行实时测量，保障机器人识别的准确性，能够有效的躲避障碍物。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人识别障碍物的方法。
背景技术
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。一般工业机器人由三大部分六个子系统组成，三大部分是机械部分、传感部分和控制部分，六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
现有的机器人在识别以及躲避障碍物时，通过转速传感器或者定位装置测量机器人的行走速度，但是在机器人长期的使用过程中，机器人的行走装置的磨损导致转速传感器测量的精准度下降，在机器人短距离移动式，定位装置亦无法进行精准的测量行走速度，并且，现有的机器人上安装单一的测距装置，在对移动障碍物与机器人之间的距离进行测量时，容易漏测，导致测量得到的数据不够精准，从而严重影响机器人对障碍物的识别。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人识别障碍物的方法，以解决上述背景技术中提出的现有的机器人在识别以及躲避障碍物时，通过转速传感器或者定位装置测量机器人的行走速度，但是在机器人长期的使用过程中，机器人的行走装置的磨损导致转速传感器测量的精准度下降，在机器人短距离移动式，定位装置亦无法进行精准的测量行走速度，并且，现有的机器人上安装单一的测距装置，在对移动障碍物与机器人之间的距离进行测量时，容易漏测，导致测量得到的数据不够精准，从而严重影响机器人对障碍物的识别的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人识别障碍物的方法，该机器人识别障碍物的方法包括如下步骤：
S1：测速：通过定位装置以及转速传感器对机器人的行走速度进行测量，并将定位装置测量的速度与转速传感器测量到的速度传递到微处理器内进行计算，算的平均速度；
S2：测距：通过第一测距装置和第二测距装置测量机器人与障碍物之间的距离，并将测得的距离传递到微处理器内；
S3：补偿：通过第二测距装置补偿第一测距装置测量的空窗期，第二测距装置将测得的机器人与障碍物之间的距离传递到微处理器内，在第二测距装置传递信号的过程中，通过第一测距装置测量补偿第二测距装置的空窗期；
S4：计算：通过微处理器对机器人的行走速度以及机器人与障碍物之间的距离算的机器人能够在多长时间内能够与障碍物相碰触，并规划躲避时间，在接近障碍物时，躲避障碍物。
优选的，所述定位装置为GPS定位装置。
优选的，所述转速传感器为霍尔转速传感器。
优选的，所述第一测距装置为微波雷达测距装置。
优选的，所述第二测距装置为红外测距仪。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明能够准确的对机器人的行走速度进行准确的测量，并且通过两个测距装置能够对机器人以及障碍物之间的距离进行实时测量，保障机器人识别的准确性，能够有效的躲避障碍物，通过GPS定位装置以及霍尔转速传感器对机器人的行走速度进行测量，并将GPS定位装置测量的速度与霍尔转速传感器测量到的速度传递到微处理器内进行计算，算的平均速度，通过测量平均速度，能够有效的保障机器人的行走速度的准确性，通过红外测距仪补偿微波雷达测距装置测量时的空窗期，红外测距仪将测得的机器人与障碍物之间的距离传递到微处理器内，在红外测距仪传递信号的过程中，通过微波雷达测距装置测量补偿红外测距仪的空窗期，通过两个测距装置相互补偿其测量的空窗期，能够实时测量机器人与障碍物之间的距离，能够准确测量障碍物与机器人之间的距离。
附图说明
图1为本发明识别方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供一种机器人识别障碍物的方法，能够准确的对机器人的行走速度进行准确的测量，并且通过两个测距装置能够对机器人以及障碍物之间的距离进行实时测量，保障机器人识别的准确性，能够有效的躲避障碍物，请参阅图1，
该机器人识别障碍物的方法包括如下步骤：
S1：测速：通过GPS定位装置以及霍尔转速传感器对机器人的行走速度进行测量，并将GPS定位装置测量的速度与霍尔转速传感器测量到的速度传递到微处理器内进行计算，算的平均速度，通过测量平均速度，能够有效的保障机器人的行走速度的准确性；
S2：测距：通过微波雷达测距装置和红外测距仪测量机器人与障碍物之间的距离，并将测得的距离传递到微处理器内；
S3：补偿：通过红外测距仪补偿微波雷达测距装置测量时的空窗期，红外测距仪将测得的机器人与障碍物之间的距离传递到微处理器内，在红外测距仪传递信号的过程中，通过微波雷达测距装置测量补偿红外测距仪的空窗期，通过两个测距装置相互补偿其测量的空窗期，能够实时测量机器人与障碍物之间的距离，能够准确测量障碍物与机器人之间的距离；
S4：计算：通过微处理器对机器人的行走速度以及机器人与障碍物之间的距离算的机器人能够在多长时间内能够与障碍物相碰触，并规划躲避时间，在接近障碍物时，躲避障碍物。
虽然在上文中已经参考实施例对本发明进行了描述，然而在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本发明所披露的实施例中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。
Claims (5)
1.一种机器人识别障碍物的方法，其特征在于：该机器人识别障碍物的方法包括如下步骤：
S1：测速：通过定位装置以及转速传感器对机器人的行走速度进行测量，并将定位装置测量的速度与转速传感器测量到的速度传递到微处理器内进行计算，算的平均速度；
S2：测距：通过第一测距装置和第二测距装置测量机器人与障碍物之间的距离，并将测得的距离传递到微处理器内；
S3：补偿：通过第二测距装置补偿第一测距装置测量的空窗期，第二测距装置将测得的机器人与障碍物之间的距离传递到微处理器内，在第二测距装置传递信号的过程中，通过第一测距装置测量补偿第二测距装置的空窗期；
S4：计算：通过微处理器对机器人的行走速度以及机器人与障碍物之间的距离算的机器人能够在多长时间内能够与障碍物相碰触，并规划躲避时间，在接近障碍物时，躲避障碍物。
2.根据权利要求1所述的一种机器人识别障碍物的方法，其特征在于：所述定位装置为GPS定位装置。
3.根据权利要求1所述的一种机器人识别障碍物的方法，其特征在于：所述转速传感器为霍尔转速传感器。
4.根据权利要求1所述的一种机器人识别障碍物的方法，其特征在于：所述第一测距装置为微波雷达测距装置。
5.根据权利要求1所述的一种机器人识别障碍物的方法，其特征在于：所述第二测距装置为红外测距仪。
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