CN113086850B - 一种工程机械的控制方法、装置和起重机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种工程机械的控制方法、装置和起重机，工程机械的控制方法包括：接收由遥控装置发送的第一类按键信号，以生成驾驶室控制器信号并发送至操纵室控制器，驾驶室控制器信号用于唤醒操纵室控制器和令操纵室控制器根据驾驶室控制器信号的控制指令控制操纵室。本发明的有益效果：能够提高用户对驾驶室和操纵室控制的便捷性。

Description

一种工程机械的控制方法、装置和起重机

技术领域

本发明涉及工程机械控制技术领域，具体而言，涉及一种工程机械的控制方法、装置和起重机。

背景技术

大型工程机械，例如汽车起重机，通常包括进行行驶控制的驾驶室和进行作业控制的操纵室，为了方便控制，通常在驾驶室和操纵室分别设置驾驶室控制装置和操纵室控制装置以执行控制。

由于独立控制装置的设置，驾驶室和操纵室除行驶控制以及作业控制外，对于驾驶室和操纵室的车门、车窗、脚踏板等也对应连接各自的控制器以执行开关控制，通常情况下，车门、车窗和脚踏板等需要能够由无线的遥控装置进行控制，由此对于驾驶室和操纵室，也需要设置单独的遥控装置分别与驾驶室和操纵室配对，以此造成用户不方便。

发明内容

本发明解决的问题是如何提高用户对驾驶室和操纵室控制的便捷性。

为解决上述问题，本发明提供一种工程机械的控制方法，应用于驾驶室控制器，所述驾驶室控制器适于连接操纵室控制器和遥控装置，所述工程机械的控制方法包括：

接收由所述遥控装置发送的第一类按键信号，以生成驾驶室控制器信号并发送至操纵室控制器，所述驾驶室控制器信号用于唤醒所述操纵室控制器和令所述操纵室控制器根据所述驾驶室控制器信号的控制指令控制操纵室。

进一步地，所述驾驶室控制器信号包括第一控制器信号，所述第一控制器信号用于令所述操纵室控制器根据所述第一控制器信号的控制指令控制所述操纵室的脚踏板伸出或收回。

进一步地，所述第一控制器信号还用于令所述操纵室控制器根据所述第一控制器信号的控制指令控制所述操纵室的操纵室门开启或关闭，或，所述驾驶室控制器信号包括第二控制器信号，所述第二控制器信号用于令所述操纵室控制器根据所述第二控制器信号的控制指令控制所述操纵室门开启或关闭。

进一步地，应用于驾驶室控制器的工程机械的控制方法还包括：

接收由所述遥控装置发送的高频RF信号；

解密所述高频RF信号的RF数据包；

判断所述RF数据包的合法性以根据判定情况确定所述遥控装置是否与所述驾驶室控制器匹配。

进一步地，应用于驾驶室控制器的工程机械的控制方法还包括：

接收由所述遥控装置发送的第二类按键信号；

根据所述第二类按键信号控制驾驶室门开启或关闭，或，控制驾驶室车窗开启或关闭。

进一步地，所述第二类按键信号包括驾驶室按键短按信号和驾驶室按键长按信号；

当接收到由所述遥控装置发送的所述驾驶室按键短按信号时，根据所述驾驶室按键短按信号控制所述驾驶室门开启或关闭；

当接收到由所述遥控装置发送的所述驾驶室按键长按信号时，根据所述驾驶室按键长按信号控制所述驾驶室车窗开启或关闭。

本发明所述的应用于驾驶室控制器的工程机械的控制方法，通过驾驶室控制器与操纵室控制器连接，以在驾驶室控制器接收到遥控装置发送的信号时，除能够对对应的驾驶室的设备实现控制外，还能够生成驾驶室控制器信号将休眠的操纵室控制器唤醒，以基于用户通过遥控装置所产生的指令对操纵室的设备进行控制，由此使得用户对驾驶室和操纵室的控制更加便捷，可以仅通过一个遥控装置便能够实现驾驶室和操纵室的控制，避免出现遥控装置的管理问题，提高作业效率。

本发明还提出了一种工程机械的控制方法，应用于操纵室控制器，所述操纵室控制器适于连接驾驶室控制器，以及所述操纵室控制器适于在接收到由所述驾驶室控制器发送的驾驶室控制器信号时，被所述驾驶室控制器信号唤醒，所述工程机械的控制方法包括：

接收由所述驾驶室控制器发送的驾驶室控制器信号，其中所述驾驶室控制器信号由所述驾驶室控制器根据遥控装置发送的第一类按键信号生成；

根据所述驾驶室控制器信号的控制指令控制操纵室。

进一步地，应用于操纵室控制器的工程机械的控制方法还包括：

判断当前设定的操作模式；

当所述操作模式为预设单动模式时，根据所述驾驶室控制器信号的第一控制器信号的控制指令控制所述操纵室的脚踏板伸出或收回，根据所述驾驶室控制器信号的第二控制器信号的控制指令控制所述操纵室的操纵室门开启或关闭；

当所述操作模式为联动模式时，根据所述第一控制器信号的控制指令控制所述脚踏板伸出或缩回，以及根据所述第一控制器信号的控制指令控制所述操纵室门开启或关闭。

本发明所述的应用于操纵室控制器的工程机械的控制方法与上述应用于驾驶室控制器的工程机械的控制方法的有益效果相近似，在此不再进行赘述。

本发明还提出了一种工程机械的控制装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上述的应用于驾驶室控制器的工程机械的控制方法，和/或，如上述的应用于操纵室控制器的工程机械的控制方法。

本发明所述的工程机械的控制装置与上述的应用于驾驶室控制器和操纵室控制器的工程机械的控制方法的有益效果相近似，在此不再进行赘述。

本发明还提出了一种起重机，包括如上述的工程机械的控制装置。

本发明所述的起重机与上述的工程机械的控制方法以及工程机械的控制装置的有益效果相近似，在此不再进行赘述。

附图说明

图1为本发明实施例中工程机械的结构框图；

图2为本发明实施例中的遥控钥匙的结构示意图；

图3为本发明实施例中应用于驾驶室控制器和操纵室控制器的流程图。

附图标记说明：

100-遥控钥匙；200-驾驶室控制器；201-驾驶室门电机；202-驾驶室车窗电机；300-操纵室控制器；301-操纵室门电机；302-操纵室脚踏板电机；400-显示器；500-导电环；1-驾驶室门开启按键；2-驾驶室门关闭按键；3-脚踏板伸出按键；4-脚踏板收回按键；5-操纵室门开启按键；6-操纵室门关闭按键。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。

本发明实施例提出了一种工程机械的控制方法，应用于驾驶室控制器200，所述驾驶室控制器200适于连接操纵室控制器300和遥控装置，所述工程机械的控制方法包括：

接收由所述遥控装置发送的第一类按键信号，以生成驾驶室控制器信号并发送至操纵室控制器300，所述驾驶室控制器信号用于唤醒所述操纵室控制器300和令所述操纵室控制器300根据所述驾驶室控制器信号的控制指令控制操纵室。

相关技术中，由于驾驶室和操纵室的独立控制装置的设置，驾驶室和操纵室除行驶控制以及作业控制外，对于驾驶室和操纵室的车门、车窗、脚踏板等也对应连接各自的控制器以执行开关控制，通常情况下，车门、车窗和脚踏板等需要能够由无线的遥控装置进行控制，由此对于驾驶室和操纵室，也需要设置单独的遥控装置分别与驾驶室和操纵室配对，以此造成用户不方便，并且，涉及到多种类型的钥匙，在大型施工中，钥匙管理更加麻烦，施工中容易混用出错。

由此，本发明实施例的一种工程机械的控制方法，应用于驾驶室控制器200，驾驶室控制器200适于连接操纵室控制器300和遥控装置，如图1所示，其为一具体实施例中的工程机械的部分结构示意框图，工程机械具体可以为具有操纵室和驾驶室的起重机，其中，遥控装置为遥控钥匙100，驾驶室控制器200通过导电环和CAN总线与操纵室控制器300通信连接，从而实现驾驶室控制器200和操纵室控制器300之间的数据传输和供电，其中驾驶室控制器200连接驾驶室门电机201和驾驶室车窗电机202，操纵室控制器300连接操纵室门电机301和操纵室脚踏板电机302，以通过电机驱动驾驶室和操纵室的车门、车窗、脚踏板进行开启/关闭或伸出/收回。

参照图3所示，其中，操纵室控制器300平时处于休眠状态，当驾驶室控制器200接收到由遥控钥匙100生成并发送的第一类按键信号时，驾驶室控制器200生成驾驶室控制器信号，并发送至操纵室控制器300，以唤醒操纵室控制器300，可以理解，驾驶室控制器信号可包括唤醒指令，例如基于CAN总线的CAN唤醒指令以唤醒操纵室控制器300，同时驾驶室控制器信号可具有与所述第一类按键信号相对应地控制指令，以此，当唤醒操纵室控制器300后，能够令操纵室控制器300根据驾驶室控制器信号中的控制指令执行对操纵室的控制，例如控制操纵室的操纵室门、车窗开启或关闭，控制操纵室的脚踏板伸出或收回等。

参照图3所示，本实施例中的遥控装置具体为遥控钥匙100，遥控钥匙100上可具有指示操纵室的按键，例如指示操纵室脚踏板的脚踏板伸出按键3、脚踏板收回按键4，指示操纵室门的操纵室门开启按键5、操纵室门关闭按键6，以此，即对应按下指示操纵室的按键所发送的按键信号即为所述第一类按键信号，当驾驶室控制器200接收到上述信号时，生成对应地驾驶室控制器信号以唤醒操纵室控制器300，并令操纵室控制器300根据相应地控制指令执行对操纵室设备的控制，可以理解，遥控钥匙100与驾驶室控制器200通信连接，驾驶室的车窗、车门等控制即直接基于该遥控装置的其它按键指令执行，如具有指示驾驶室的车门和/或车窗的按键，以根据按键按压或按压情况直接对驾驶室设备控制。由此，本发明所述应用于驾驶室控制器200侧的工程机械的控制方法，通过驾驶室控制器200与操纵室控制器300连接，以在驾驶室控制器200接收到遥控装置发送的信号时，除能够对对应的驾驶室的设备实现控制外，还能够生成驾驶室控制器信号将休眠的操纵室控制器300唤醒，以基于用户通过遥控装置所产生的指令对操纵室的设备进行控制，由此使得用户对驾驶室和操纵室的控制更加便捷，仅通过一个遥控装置便能够实现驾驶室和操纵室的控制，避免出现遥控装置的管理问题，提高作业效率。

具体地，遥控装置例如遥控钥匙100包括用于指示驾驶室的按键，例如驾驶室门开启按键1、驾驶室门关闭按键2等，当按键按压时，发送第二类按键信号。

由此，驾驶室控制器200接收由所述遥控装置发送的第二类按键信号；

根据所述第二类按键信号控制驾驶室门开启或关闭，或，控制驾驶室车窗开启或关闭。

以此，即实现仅通过一个遥控钥匙100便能够对驾驶室和操纵室同时控制。其中，第二类按键信号可包括驾驶室门开启按键1按压后的信号和驾驶室门关闭按键2按压后的信号以对驾驶室门进行开启或关闭，第二类信号也可包括驾驶室车窗开启按键按压后的信号和驾驶室车窗关闭按键按压后的信号以对驾驶室车窗进行开启或关闭。

在本发明的一具体实施例中，为减少遥控钥匙100的大小，可在遥控钥匙100处仅设置一个按键同时控制驾驶室车窗的开启和驾驶室门的开启，以及仅设置一个按键同时控制驾驶室车窗的关闭和驾驶室门的关闭。具体地，本实施例中，设置驾驶室门开启按键1同时控制驾驶室车窗的开启和驾驶室门的开启，设置驾驶室门关闭按键2同时控制驾驶室车窗的关闭和驾驶室门的关闭。

本发明的一个可选的实施例中，根据驾驶室门开启按键1和驾驶室门关闭按键2的按压情况实现不同的控制。其中，所述第二类按键信号包括驾驶室按键短按信号和驾驶室按键长按信号；

当驾驶室控制器200接收到由所述遥控装置发送的所述驾驶室按键短按信号时，根据所述驾驶室按键短按信号控制所述驾驶室门开启或关闭；具体地，即当作业人员短按驾驶室门关闭按键2时，则生成关于控制驾驶室门关闭的驾驶室按键短按信号，以控制驾驶室门关闭，当作业人员短按驾驶室门开启按键1时，则生成关于控制驾驶室门开启的驾驶室按键短按信号，以控制驾驶室门开启。

当接收到由所述遥控装置发送的所述驾驶室按键长按信号时，根据所述驾驶室按键长按信号控制所述驾驶室车窗开启或关闭；具体地，即当作业人员长按驾驶室门关闭按键2时，则生成关于控制驾驶室窗关闭的驾驶室按键长按信号，以控制驾驶室车窗关闭，当作业人员长按驾驶室门开启按键1时，则生成关于控制驾驶室车窗开启的驾驶室按键长按信号，以控制驾驶室车窗开启。

其中，可预先设定一预设时间，以获取按键的按压时间，判断遥控钥匙100发出的信号为短按信号或长按信号。

本实施例中，遥控装置为具有实体控制按键的遥控钥匙100，相关实施例中，控制按键也可为虚拟按键，遥控装置也可为其它具有无线通信功能的移动控制终端，例如手机等。

相应地，本发明另一实施例提出了一种工程机械的控制方法，其应用于操纵室控制器300，所述操纵室控制器300适于连接驾驶室控制器200，以及所述操纵室控制器300适于在接收到由所述驾驶室控制器200发送的驾驶室控制器信号时，被所述驾驶室控制器信号唤醒，所述工程机械的控制方法包括：

接收由所述驾驶室控制器200发送的驾驶室控制器信号，其中所述驾驶室控制器信号由所述驾驶室控制器200根据遥控装置发送的第一类按键信号生成；

根据所述驾驶室控制器信号的控制指令控制操纵室。

由此，操纵室控制器300能够被驾驶室控制器200发送的驾驶室控制器信号唤醒，以及基于驾驶室控制器信号的控制指令实现操纵室中各个设备的控制。

本实施例中应用于操纵室控制器300侧的工程机械的控制方法相对于现有技术的有益效果与上述应用于驾驶室控制器200侧的工程机械的控制方法的有益效果相近似，在此不再进行赘述。

本实施例中，遥控装置具体为图3中的遥控钥匙100，当用户按下遥控钥匙100的指示操纵室脚踏板的脚踏板伸出按键3、脚踏板收回按键4，指示操纵室门的操纵室门开启按键5、操纵室门关闭按键6时，遥控钥匙100即生成并发送对应的所述第一类按键信号，驾驶室控制器200在接收到第一类按键信号时，即根据第一类按键信号生成驾驶室控制器信号，如具有控制操纵室门开启、操纵室门关闭、操纵室脚踏板伸出或操纵室脚踏板收回等按键指令的驾驶室控制器信号，同时驾驶室控制器信号具有能够唤醒操纵室控制器300的唤醒指令，由此，在唤醒操纵室控制器300后，操纵室控制器300能够根据上述驾驶室控制器信号中的指令对应对操纵室进行控制。

在本发明的一个可选的实施例中，所述驾驶室控制器信号包括第一控制器信号，所述第一控制器信号用于令所述操纵室控制器300根据所述第一控制器信号的控制指令控制所述操纵室的脚踏板伸出或收回。

相关技术中，操纵室具有脚踏板，以便于作业人员工作，工程机械，例如起重机包括利用驾驶室行驶和利用操纵室操作等，其中驾驶室和操纵室控制独立，其中操纵室的控制系统连接脚踏板，为方便行驶，在行驶过程中需要缩回脚踏板，一般情况下采取关闭操纵室内控制系统以缩回脚踏板，而由于在需要通过操纵室进行工作时，同样需开启操纵室内控制系统才能伸出脚踏板，以此导致脚踏板在工作的开始和结束阶段无法使用，从而使得作业人员工作不方便、不安全。

由此，本实施例中，驾驶室控制器信号包括第一控制器信号，对应本实施例中图1所述的工程机械，第一控制器信号可以为驾驶室控制器200接收到遥控钥匙100按下脚踏板伸出按键3、脚踏板收回按键4后生成的第一类按键信号，由此，驾驶室控制器200可以发送第一控制器信号至操纵室控制器300，以令所述操纵室控制器300根据第一控制器信号对具有的控制指令控制脚踏板伸出或收回，以此可直接通过驾驶室控制器200在唤醒操纵室控制器300后，直接控制脚踏板伸出，以此便于作用人员更加方便快捷地使用脚踏板。

在本发明的一个可选的实施例中，所述第一控制器信号还用于令所述操纵室控制器300根据所述第一控制器信号的控制指令控制所述操纵室的操纵室门开启或关闭，或，所述驾驶室控制器信号包括第二控制器信号，所述第二控制器信号用于令所述操纵室控制器300根据所述第二控制器信号的控制指令控制所述操纵室门开启或关闭。

参照图2和图3，本实施例中，驾驶室控制器信号可包括第一控制器信号和第二控制器信号，对应第一控制器信号的控制指令用于控制操纵室的脚踏板伸出或收回，而第二控制器信号的控制指令用于控制操纵室的操纵室门开启或关闭，即当作业人员按下脚踏板伸出按键3或脚踏板收回按键4时，驾驶室控制器200接收到遥控钥匙100的指令从而生成第一控制器信号以令操纵室控制器300控制操纵室脚踏板伸出或收回，当作业人员按下操纵室门开启按键5、操纵室门关闭按键6时，驾驶室控制器200接收到遥控钥匙100的指令从而生成第二控制器信号以令操纵室控制器300控制操纵室门开启或关闭，以此通过遥控钥匙100不同的按键来控制操纵室脚踏板和操纵室门。另外，由于通常情况下，操纵室门的开启对应脚踏板的伸出，以便于作用人员使用，操纵室门的关闭也即对应脚踏板的收回，因此也可仅通过第一控制器信号来同时控制操纵室门的开启以及脚踏板的伸出，以及仅通过第一控制器信号来同时控制操纵室门的关闭以及脚踏板的收回，对应地，此时可为通过按下遥控钥匙100的操纵室门开启按键5或操纵室门关闭按键6使驾驶室控制器200生成第一控制器信号，进而令操纵室控制器300对应对操纵室门和脚踏板同时进行控制，以使得作业人员能够更加顺利快捷地对操纵室进行控制。

本实施例中，可通过预先设置操作模式，以在操纵室控制器300控制操纵室时，根据第一控制器信号对操纵室门和脚踏板同时进行控制，或根据第一控制器信号对脚踏板进行控制，根据第二控制器信号对操纵室门进行控制。具体地，在本发明所述的工程机械中，可还包括显示器400，显示器400与操纵室控制器300通信连接，可以理解，显示器400可以用于显示可选择的操作模式，以及作为选择操作模式的输入设备，被选择的操作模式可以包括单动模式和联动模式，选择操作模式后，可将当前的操作模式存储于操纵室控制器300中，以使操纵室控制器300根据当前的操作模式实现对操纵室的控制，具体地，当所述操作模式为预设单动模式时，根据所述驾驶室控制器信号的第一控制器信号的控制指令控制所述操纵室的脚踏板伸出或收回，根据所述驾驶室控制器信号的第二控制器信号的控制指令控制所述操纵室的操纵室门开启或关闭；当所述操作模式为联动模式时，根据所述第一控制器信号的控制指令控制所述脚踏板伸出或缩回，以及根据所述第一控制器信号的控制指令控制所述操纵室门开启或关闭。以此便于作业人员进行操作模式的设定以及作业。

在本发明的一个可选的实施例中，应用于驾驶室控制器200侧的所述工程机械的控制方法还包括：

接收由所述遥控装置发送的高频RF信号；

解密所述高频RF信号的RF数据包；

判断所述RF数据包的合法性以根据判定情况确定所述遥控装置是否与所述驾驶室控制器200匹配。

参照图2所示，本实施例中，遥控装置例如遥控钥匙100在向驾驶室控制器200发送指令时，可包括发送高频RF(射频)信号，以此，在驾驶室控制器200接收到该高频RF信号时，对高频RF信号的RF数据包进行解密，以判断RF数据包的合法性，以此判断该遥控钥匙100是否与驾驶室控制器200匹配，从而在匹配的情况下才能够实现遥控钥匙100对驾驶室控制器200的控制，由此，避免遥控钥匙100不匹配而出现误控制的情况。

在本发明的一个可选的实施例中，应用于操纵室控制器300侧的工程机械的控制方法还包括：

判断当前设定的操作模式；

当所述操作模式为预设单动模式时，根据所述驾驶室控制器信号的第一控制器信号的控制指令控制所述操纵室的脚踏板伸出或收回，根据所述驾驶室控制器信号的第二控制器信号的控制指令控制所述操纵室的操纵室门开启或关闭；

当所述操作模式为联动模式时，根据所述第一控制器信号的控制指令控制所述脚踏板伸出或缩回，以及根据所述第一控制器信号的控制指令控制所述操纵室门开启或关闭。

如上述实施例所述，本实施例所述的工程机械可包括与操纵室控制器300通信连接的显示器400，显示器400可以用于显示可选择的操作模式，以及作为选择操作模式的输入设备，被选择的操作模式可以包括单动模式和联动模式，选择操作模式后，可将当前的操作模式存储于操纵室控制器300中，当操纵室控制器300接收到驾驶室控制器信号时，通过判断当前所设定的操作模式，进行具体地控制，以此使得操纵室的控制更加灵活和方便。

本发明另一实施例的一种工程机械的控制装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上述的应用于驾驶室控制器的工程机械的控制方法，和/或，如上述的应用于操纵室控制器的工程机械的控制方法。

本发明所述的工程机械的控制装置与上述的应用于驾驶室控制器和操纵室控制器的工程机械的控制方法的有益效果相近似，在此不再进行赘述。

本发明另一实施例的一种起重机，包括如上述的工程机械的控制装置。

本发明所述的起重机与上述的工程机械的控制方法和工程机械的控制装置的有益效果相近似，在此不再进行赘述。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种工程机械的控制方法，应用于驾驶室控制器，其特征在于，所述驾驶室控制器适于连接操纵室控制器和遥控装置，所述工程机械的控制方法包括：

接收由所述遥控装置发送的第一类按键信号，以生成驾驶室控制器信号并发送至操纵室控制器，所述驾驶室控制器信号用于唤醒所述操纵室控制器和令所述操纵室控制器根据所述驾驶室控制器信号的控制指令控制操纵室。

2.根据权利要求1所述的工程机械的控制方法，其特征在于，所述驾驶室控制器信号包括第一控制器信号，所述第一控制器信号用于令所述操纵室控制器根据所述第一控制器信号的控制指令控制所述操纵室的脚踏板伸出或收回。

3.根据权利要求2所述的工程机械的控制方法，其特征在于，所述第一控制器信号还用于令所述操纵室控制器根据所述第一控制器信号的控制指令控制所述操纵室的操纵室门开启或关闭，或，所述驾驶室控制器信号包括第二控制器信号，所述第二控制器信号用于令所述操纵室控制器根据所述第二控制器信号的控制指令控制所述操纵室门开启或关闭。

4.根据权利要求1-3任一项所述的工程机械的控制方法，其特征在于，还包括：

接收由所述遥控装置发送的高频RF信号；

解密所述高频RF信号的RF数据包；

判断所述RF数据包的合法性以根据判定情况确定所述遥控装置是否与所述驾驶室控制器匹配。

5.根据权利要求1-3任一项所述的工程机械的控制方法，其特征在于，还包括：

接收由所述遥控装置发送的第二类按键信号；

根据所述第二类按键信号控制驾驶室门开启或关闭，或，控制驾驶室车窗开启或关闭。

6.根据权利要求5所述的工程机械的控制方法，其特征在于，所述第二类按键信号包括驾驶室按键短按信号和驾驶室按键长按信号；

当接收到由所述遥控装置发送的所述驾驶室按键短按信号时，根据所述驾驶室按键短按信号控制所述驾驶室门开启或关闭；

当接收到由所述遥控装置发送的所述驾驶室按键长按信号时，根据所述驾驶室按键长按信号控制所述驾驶室车窗开启或关闭。

7.一种工程机械的控制方法，应用于操纵室控制器，其特征在于，所述操纵室控制器适于连接驾驶室控制器，以及所述操纵室控制器适于在接收到由所述驾驶室控制器发送的驾驶室控制器信号时，被所述驾驶室控制器信号唤醒，所述工程机械的控制方法包括：

接收由所述驾驶室控制器发送的驾驶室控制器信号，其中所述驾驶室控制器信号由所述驾驶室控制器根据遥控装置发送的第一类按键信号生成；

根据所述驾驶室控制器信号的控制指令控制操纵室。

8.根据权利要求7所述的工程机械的控制方法，其特征在于，还包括：

判断当前设定的操作模式；

当所述操作模式为预设单动模式时，根据所述驾驶室控制器信号的第一控制器信号的控制指令控制所述操纵室的脚踏板伸出或收回，根据所述驾驶室控制器信号的第二控制器信号的控制指令控制所述操纵室的操纵室门开启或关闭；

当所述操作模式为联动模式时，根据所述第一控制器信号的控制指令控制所述脚踏板伸出或缩回，以及根据所述第一控制器信号的控制指令控制所述操纵室门开启或关闭。

9.一种工程机械的控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-6中任一项所述的工程机械的控制方法，和/或，如权利要求7或8中所述工程机械的控制方法。

10.一种起重机，其特征在于，包括如权利要求9所述的工程机械的控制装置。