CN113086003A - 工程车的全液压转向系统及其线控化方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工程车的全液压转向系统，一种工程车的全液压转向系统的线控化方法，全液压转向系统包括转向车桥、铰接于转向车桥两端的车轮、与每个车轮呈一定夹角固接的摆杆、两端分别铰接于摆杆和转向车桥上的转向液压油缸、分别与两个摆杆的自由端铰接的连杆，包括以下步骤：S1、其中一侧转向液压油缸内安装位移测量装置，用于实时获取转向液压油缸的伸缩量信息；S2、将伸缩量信息转化为车轮的转角信息；S3、依据转角信息以修正车轮转向。本发明能够实现在自动驾驶模式下对车轮转向的修正，同时避免矿区复杂环境对位移测量装置的损伤，准确、可靠、安全的执行转向效果，为工程运输车实现自动转向奠定了稳固基础。

Description

工程车的全液压转向系统及其线控化方法

技术领域

本发明涉及工程车自动控制运输技术领域。更具体地说，本发明涉及一种工程车的全液压转向系统及其线控化方法。

背景技术

实现工程车辆的无人驾驶，核心问题之一是要解决工程车辆的线控化问题。可靠稳定的线控转向系统为工程运输车实现自动驾驶稳定运行提供保障。大型化，大吨位工程运输车将逐渐成为矿区主流运输设备，转向车桥负载重量增加，传统转向器无法满足更大吨位转向桥(又名转向车桥)功能要求。而全液压转向能够提供足够液压助力来实现转向车桥工作。转向车桥转角信号的正确测量与反馈作为线控转向系统重要的信息，其准确性直接影响整车转向执行命令的准确性。

现有自动控制工程车转角信号由机械式转角传感器获取，有安装在转向桥主销上，有安装在转向桥横拉杆上，在矿区复杂的工况下，这些安装方式很容易导致传感器被损坏，一旦传感器损坏，转角信息错误或丢失。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种工程车的全液压转向系统，通过在转向液压油缸内部安装位移测量装置，避免矿区复杂环境对位移测量装置的损伤。

本发明还有一个目的是提供一种工程车的全液压转向系统的线控化方法，通过在转向液压油缸内部安装位移测量装置，避免矿区复杂环境对位移测量装置的损伤，同步将位移测量装置测得的信息转化为转角信息，实现在自动驾驶模式下对车轮转向的修正，准确、可靠、安全的执行转向效果，为工程运输车实现自动转向奠定了稳固基础。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种工程车的全液压转向系统，包括：

转向液压油缸，分别用于带动一对车轮转向；

转向器，其与转向液压油缸连接，用于控制转向液压油缸工作；

位移测量装置，其设于一侧转向液压油缸内，以实时获取转向液压油缸的伸缩量信息；

控制单元，其与位移测量装置连接，用于将伸缩量信息转化为车轮的转角信息；

控制器，其与控制单元及转向器连接，用于依据控制单元反馈的转角信息，实时控制转向器的输出，以修正车轮转向。

优选的，所述位移测量装置包括测杆、设于测杆一端的电子仓、设于电子仓远离测杆一端的电缆连接器、磁环；

所述转向液压油缸包括：

缸筒，其前端可拆卸密封连接缸盖，后端具有与所述电子仓匹配的固定腔，其中，所述电子仓密封匹配设于固定腔内，贯穿所述缸筒侧壁位于所述电子仓远离测杆一端的侧壁具有通孔，所述电缆连接器穿过所述通孔后固定；

活塞，其滑动设置于缸筒内且位于所述缸盖和所述电子仓之间，所述活塞靠近缸盖的一端连接活塞杆，其中，依次连通贯穿所述活塞和所述活塞杆具有移动腔，所述移动腔靠近所述活塞的一端扩张具有安装磁环的安装槽，所述磁环安装于所述安装槽内，当所述活塞移动时，所述磁环套装于所述测杆外周，且所述测杆滑动设于所述移动腔内，靠近所述电子仓的一端具有环向所述缸盖上贯穿具有使活塞杆密封滑动穿过的穿孔。

一种工程车的全液压转向系统的线控化方法，包括以下步骤：

S1、通过位移测量装置实时获取转向液压油缸的伸缩量信息；

S2、将伸缩量信息转化为车轮的转角信息；

S3、依据转角信息以修正车轮转向。

优选的是，将伸缩量信息转化为车轮的转角信息包括以下步骤：

定义车轮回正时，转向车桥与摆杆之间的夹角为β；

求取与设定位移测量装置的液压转向油缸对应的转向车桥与摆杆之间的夹角为α，其中，

L_AB为液压转向油缸与转向车桥连接点至对应车轮转向主销的距离，L_BC为液压转向油缸与摆杆连接点至对应车轮转向主销的距离，L_AC为油缸的长度；

其中，当位移测量装置设置于与左车轮对应的转向液压油缸内时，车轮右转的转角为α-β，车轮左转的转角为β-α；

当位移测量装置设置于与右车轮对应的转向液压油缸内时，车轮右转的转角为β-α，车轮左转的转角为α-β。

优选的是，另一侧转向液压油缸内安装位移测量装置，依据每侧转向液压油缸的移测量装置获得的伸缩量信息计算获得对应侧车轮的转角信号

包括左车轮转角信号

右车轮转角信号

依据

分别换算得中位转角

包括左轮换算的中位转角

右轮换算的中位转角

S2还包括判断

是否超过预定偏差值，若否，进行步骤S3，若是，判定其中至少一个位移测量装置出错，停止工作并控制车速为0。

优选的是，安装于两个转向液压油缸内的位移测量装置的信号传输方式不一样。

优选的是，其中一个位移测量装置传输采用模拟信号，另一个位移测量装置传输采用数字信号。

优选的是，当判定其中至少一个位移测量装置出错时，判断是否为信号丢失，若否，判断是否为信号紊乱，若否，判断是否为零位漂移，若否，判断为其它，将判断结果反馈并用于仪表显示。

优选的是，通过控制单元控制控制器，自动完成是否为零位漂移的判断，具体为：

原地控制车轮方向从最左到最右，再从最右到最左，循环3次，分别记录3次左车轮和右车轮的最左、零位、最右的角度值，并求各自的3次记录的平均值，将平均值与标定的值进行对比，判断是否超过预定偏差值，若是，则判定对应的位移测量装置出错。

优选的是，步骤S1中位移测量装置安装于左侧转向液压油缸内，以左侧位移测量装置测量数据修正车轮转向，右侧车轮对应位移测量装置测量数据用于校正，当停车判断为右侧位移测量装置出错时，以左侧位移测量装置为准完成当前任务。

本发明至少包括以下有益效果：

第一、通过在转向液压油缸内部安装位移测量装置，通过转向液压油缸对位移测量装置进行有效保护，避免矿区复杂环境对位移测量装置的损伤，同步将位移测量装置测得的信息转化为转角信息，实现在自动驾驶模式下对车轮转向的修正，准确、可靠、安全的执行转向效果，为工程运输车实现自动转向奠定了稳固基础；

第二、依据转角的变化量配合车轮回正时转向车桥与摆杆之间的夹角为β，获取车轮的转角，即将液压油缸伸缩量信息转化为车轮的转角信息；

进一步，两侧均安装位移测量装置，分别通过对应侧的位移测量装置获得伸缩量信息，进而换算得到对应的车轮的转角信号，进而依据两对称车轮的

分别换算得中位转角

并实时对比判断

当其判断比较误差较大，则控制单元进行相应处理，提高自动驾驶的安全性、可靠性。

第三、采用信号传输方式不一样的两个位移测量装置，有效防止两个位移测量装置因为环境等因素出现同样的问题。

第四、当其中一转角出现问题时，采用排除法依次快速决策问题原因。

第五、通过后端固定腔实现对位移测量传感器的固定的同时，通过电子仓在所述缸筒内通过拦截形成供电缆连接器安装工作且不受油压影响的空间，进一步，通过前端缸盖的拆卸实现对位移测量传感的可更换操作，提高整个装置工作的稳定性。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明的其中一种技术方案所述全液压转向系统的结构示意图；

图2为本发明的其中一种技术方案所述全液压转向系统的结构示意图；

图3为本发明的其中一种技术方案所述转向液压油缸的结构示意图；

图4为本发明的其中一种技术方案所述转向液压油缸的结构示意图。

附图标记具体为：转向车桥1；车轮2；摆杆3；转向液压油缸4；连杆5；方向盘6；转向管柱7；测杆8；电子仓9；电缆连接器10；磁环11；缸筒12；缸盖13；固定腔14；通孔15；活塞16；活塞杆17；移动腔18；安装槽19；油口20；密封槽21；抵接槽22；密封圈23；固定杆24；导向腔25。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

如图1-4所示，本发明提供一种工程车的全液压转向系统，包括：

转向系统本体，其包括转向车桥、铰接于转向车桥两端的车轮、与每个车轮呈一定夹角固接的摆杆、两端分别铰接于摆杆和转向车桥上的转向液压油缸、分别与两个摆杆的自由端铰接的连杆，即一对转向液压油缸分别用于带动一对车轮转向；

转向器，其与转向液压油缸连接，用于控制转向液压油缸工作；

位移测量装置，其设于一侧转向液压油缸内，以实时获取转向液压油缸的伸缩量信息；

控制单元，其与位移测量装置连接，用于将伸缩量信息转化为车轮的转角信息；

控制器，其与控制单元及转向器连接，用于依据控制单元反馈的转角信息，实时控制转向器的输出，以修正车轮转向。

在上述技术方案中，全液压转向系统包括转向车桥1、铰接于转向车桥1两端的车轮2(主动车轮)、与每个车轮2呈一定夹角固接的摆杆3、两端分别铰接于摆杆3和转向车桥1上的转向液压油缸4、分别与两个摆杆3的自由端铰接的连杆5，两个摆杆3关于转向车桥1对称设置，优选的，两个转向液压油缸4关于所述转向车桥1中心对称设置，同理连杆5平行于转向车桥1，且与两个摆杆3的连接点关于所述转向车桥1的中心对称设置，使用过程中，控制器接收控制单元发送的转角通讯指令(预计转角信息)，控制转向器驱动转向液压油缸4工作，转向液压油缸4推动全液压转向系统工作，实现转向，同步，设于一侧转向液压油缸4内的具备通讯接口的位移测量装置，实时监测转向液压油缸4的伸缩量信息(伸缩位移量)，并将其实时反馈给控制单元，控制单元将其转化为车轮2的转角信息，并下发给控制器，控制器依据所反馈的转角信息，实时控制转向器的输出，与控制单元所下发的转角通讯指令比对至达到所需状态。采用这种方案，通过在转向液压油缸4内部安装位移测量装置，通过转向液压油缸4对位移测量装置进行有效保护，避免矿区复杂环境对位移测量装置的损伤，同步将位移测量装置测得的信息转化为转角信息，实现在自动驾驶模式下，对车轮2转向的修正。

在另一种技术方案中，所述位移测量装置包括测杆8、设于测杆8一端的电子仓9、设于电子仓9远离测杆8一端的电缆连接器10、磁环11；

所述转向液压油缸包括：

缸筒12，其前端可拆卸密封连接缸盖13，后端具有与所述电子仓9周向匹配的固定腔14，其中，所述电子仓9密封匹配设于固定腔14内，贯穿所述缸筒12侧壁位于所述电子仓9远离测杆8一端的侧壁具有通孔15，所述电缆连接器10穿过所述通孔15后固定；

活塞16，其滑动设置于缸筒12内且位于所述缸盖13和所述电子仓9之间，所述活塞16靠近缸盖13的一端连接活塞杆17，其中，依次连通贯穿所述活塞16和所述活塞杆17具有移动腔18，所述移动腔18靠近所述活塞16的一端扩张具有安装磁环11的安装槽19，所述磁环11安装于所述安装槽19内，当所述活塞16移动时，所述磁环11套装于所述测杆8外周，且所述测杆8滑动设于所述移动腔18内，靠近所述电子仓9的一端具有环向所述缸盖13上贯穿具有使活塞杆17密封滑动穿过的穿孔。在上述技术方案中，测杆8内装有波导丝，所述电缆连接其用于位移测量装置的信号输出，所述缸筒12前端开口，侧壁贯穿具有两个油口20，两个油口20位于缸盖13和电子仓9之间，活塞16的滑动范围位于两个油口20之间，以使活塞16将缸筒12内的空间(缸盖13和电子仓9之间)分隔成两个分别与两个油口20连通的空腔，前端(开口端)可拆卸密封连接缸盖13；所述电子仓9密封匹配设于固定腔14内具体为：所述电子仓9外周沿远离测杆8的方向分别设置密封槽21和抵接槽22，均为沿所述电子仓9周向设置的环状槽，所述密封槽21配合设置密封圈23，以使当电子仓9塞设于所述固定腔14时，沿周向与所述固定强密封，所述缸筒12侧壁贯穿与所述抵接槽22连通具有固定孔，穿过所述固定孔固定且底端抵设于所述抵接槽22内设置固定杆24，其中，所述固定孔和所述固定杆24之间的连接可为螺纹连接、或者所述固定杆24为可在一定外力作用下插拔的销钉；所述缸筒12内位于所述电子仓9远离所述测杆8的一侧具有导向腔25，所述导向腔25与所述固定腔14连通，所述通孔15与所述导向腔25连通，所述电缆连接器10依次穿过所述导向线、所述通孔15并固定于所述转向液压油缸外，以实现位移测量传感器与外部的连接，使用过程中，拆卸缸盖13，使电子仓9匹配设于所述固定腔14，且所述电缆连接器10穿过所述通孔15后固定；滑动放入活塞16，并实现所述缸盖13的安装；采用这种方案，通过后端固定腔14实现对位移测量传感器的固定的同时，通过电子仓9在所述缸筒12内通过拦截形成供电缆连接器10安装工作且不受油压影响的空间，进一步，通过前端缸盖13的拆卸实现对位移测量传感器的可更换操作，提高整个装置工作的稳定性。

如图1-2所示，本发明提供一种工程车的全液压转向系统的线控化方法，全液压转向系统包括转向车桥1、铰接于转向车桥1两端的车轮2、与每个车轮2呈一定夹角固接的摆杆3、两端分别铰接于摆杆3和转向车桥1上的转向液压油缸4、分别与两个摆杆3的自由端铰接的连杆5，工程车的全液压转向系统的线控化方法包括以下步骤：

S1、其中一侧转向液压油缸4内安装位移测量装置，用于实时获取转向液压油缸4的伸缩量信息；

S2、将伸缩量信息转化为车轮2的转角信息；

S3、依据转角信息以修正车轮2转向。

在上述技术方案中，全液压转向系统包括转向车桥1、铰接于转向车桥1两端的车轮2(主动车轮)、与每个车轮2呈一定夹角固接的摆杆3、两端分别铰接于摆杆3和转向车桥1上的转向液压油缸4、分别与两个摆杆3的自由端铰接的连杆5，两个摆杆3关于转向车桥1对称设置，优选的，两个转向液压油缸4关于所述转向车桥1中心对称设置，同理连杆5平行于转向车桥1，且与两个摆杆3的连接点关于所述转向车桥1的中心对称设置，使用过程中，包括两种驾驶模式，一种为自动控制模式(即无人驾驶模式)，一种为人工驾驶模式；在人工驾驶模式下，全液压转向系统为传统状态，控制过程靠人工操作方向盘6及各零部件，具体为驾驶员转动方向盘6，方向盘6带动转向管柱7，转向管柱7带动转向器，转向器驱动转向液压油缸4工作，转向液压油缸4推动摆杆3(转向车桥1转向节臂)转动，车轮2实现转动；在自动驾驶模式下，控制器接收控制单元发送的转角通讯指令(预计转角信息)，控制转向器驱动转向液压油缸4工作，转向液压油缸4推动全液压转向系统工作，实现转向，同步，设于一侧转向液压油缸4内的具备通讯接口的位移测量装置，实时监测转向液压油缸4的伸缩量信息(伸缩位移量)，并将其实时反馈给控制单元，控制单元将其转化为车轮2的转角信息，并下发给控制器，控制器依据所反馈的转角信息，实时控制转向器的输出，与控制单元所下发的转角通讯指令比对至达到所需状态。采用这种技术方案，通过在转向液压油缸4内部安装位移测量装置，通过转向液压油缸4对位移测量装置进行有效保护，避免矿区复杂环境对位移测量装置的损伤，同步将位移测量装置测得的信息转化为转角信息，实现在自动驾驶模式下，对车轮2转向的修正。

在另一种技术方案中，如图1所示，在右车轮上对应标记A、B、C点，其中，A点为转向液压油缸4与转向车桥1铰接点，B点为车轮2与转向车桥1的铰接点，C点为摆杆3与转向液压油缸4的铰接点，将伸缩量信息转化为车轮2的转角信息包括以下步骤：

设定车轮2回正时转向车桥1与摆杆3之间的夹角为β，为固定值，即为回正时的∠ABC；

求取与设定位移测量装置的液压转向油缸对应的转向车桥1与摆杆3之间的夹角为α，其中，

依据cosα换算的α，L_AB为液压转向油缸与转向车桥1连接点至对应车轮2转向主销的距离(即A、B点间的距离，为定值)，L_BC为液压转向油缸与摆杆3连接点至对应车轮2转向主销的距离(即B、C点间的距离，为定值)，L_AC为油缸的长度(即A、C点间的距离，其长度范围为L_AC＝[L_min,L_max])；

当位移测量装置设置于与左车轮对应的转向液压油缸内时，车轮右转的转角为α-β，车轮左转的转角为β-α；

当位移测量装置设置于与右车轮对应的转向液压油缸内时，车轮右转的转角为β-α，车轮左转的转角为α-β，即如图1所示，若位移测量装置安装在与左车轮对应的转向液压油缸内，且车轮2左转，则左车轮的转角为

若位移测量装置安装在与左车轮对应的转向液压有缸内，且车轮2右转，则左车轮的转角为

当位移测量装置设置于与右车轮对应的转向液压油缸内时，同理推算右车轮；采用这种方案，依据转角的变化量配合车轮2回正时转向车桥1与摆杆3之间的夹角为β，获取车轮2的转角，即将伸缩量信息转化为车轮2的转角信息。

在另一种技术方案中，另一侧转向液压油缸4内安装位移测量装置，依据每侧转向液压油缸4的移测量装置获得的伸缩量信息计算获得对应侧车轮2的转角信号

(转角信息)，包括左车轮转角信号

右车轮转角信号

依据

分别换算得中位转角

包括左轮换算的中位转角

右轮换算的中位转角

如图2所示，具体包括以下步骤，

(1)WB之间的距离为轴距L_WB，其为定值；

(2)R为转弯半径；其中，

(3)Wid为轮距，其为定值；

(4)

(5)

(6)从(4)、(5)分别求出R，再根据(2)可以求出左轮换算的中位转角

右轮换算的中位转角

S2还包括判断

是否超过预定偏差值，若否，进行步骤S3，若是，判定其中至少一个位移测量装置出错，停止工作并控制车速为0。在上述技术方案中，两侧均安装位移测量装置，分别通过对应侧的位移测量装置获得伸缩量信息，进而换算得到对应的车轮2的转角信号，预定偏差值具体可以根据实际情况确定，采用这种方案，通过在另一侧转向液压油缸4安装具备通讯接口的测量油缸伸缩量的位移测量装置，该位移测量装置将测得的伸缩量信息实时反馈至控制单元，控制单元依据

分别换算得中位转角

包括左轮换算的中位转角

右轮换算的中位转角

并实时对比判断

当其判断比较误差较大，则控制单元进行相应处理，安全可靠。

在另一种技术方案中，安装于两个转向液压油缸4内的位移测量装置的信号传输方式不一样。采用这种方案，有效防止两个位移测量装置因为环境等因素出现同样的问题。

在另一种技术方案中，其中一个位移测量装置传输采用模拟信号，另一个位移测量装置传输采用数字信号。采用这种方案，采用两种不同远离的位移测量装置，能够有效的防止两个位移测量装置因为环境等因素出现同样的问题。

在另一种技术方案中，当判定其中至少一个位移测量装置出错时，判断是否为信号丢失(即通讯掉线)，若否，判断是否为信号紊乱(可以通过滤波、信号阶跃跳变判断等算法在控制器中判断)，若否，判断是否为零位漂移，若否，判断为其它，将判断结果反馈并用于仪表显示。采用这种方案，采用排除法依次快速决策问题原因，原位停车后，依据显示问题进行人工检修，其中，人工对是否零位漂移的检查为原地分别控制方向回正、打到左极限、打到右极限，对比左和右位移测量装置换算的中位转角是否0度、左极限标定值、右极限标定值(允许一定误差，如0.1度)，若哪个传感器不符合，判定哪个有故障。

在另一种技术方案中，在自动控制模式下，判断是否为零位漂移具体为：

原地控制车轮2方向从最左到最右，再从最右到最左，循环3次，记录3次θ_Lmin、θ_Lmid、θ_Lmax和θ_Rmin、θ_Rmid、θ_Rmax的值，即左车轮和右车轮的最左、零位、最右的角度值，并求各自的3次记录的平均值，将平均值与标定的值进行对比，判断是否超过预定偏差值，若是，则判定对应的位移测量装置出错。采用这种方案，通过控制单元控制控制器，自动完成是否为零位漂移的判断。

在另一种技术方案中，步骤S1中位移测量装置安装于左侧转向液压油缸4内，以左侧位移测量装置测量数据修正车轮2转向，右侧车轮2对应位移测量装置测量数据用于校正，当停车判断为右侧位移测量装置出错时，以左侧位移测量装置为准完成当前任务。采用这种方案，实现校准的同时，高效准确完成当前任务。

<实施例1>

一种工程车的全液压转向系统的线控化方法，无人驾驶模式下，包括以下步骤：

控制器接收控制单元发送的转角通讯指令(预计转角信息)，控制转向器驱动转向液压油缸4工作，转向液压油缸4推动全液压转向系统工作，实现转向，同步，设于一侧转向液压油缸4内的具备通讯接口的位移测量装置，实时监测转向液压油缸4的伸缩量信息(伸缩位移量)，并将其实时反馈给控制单元，控制单元将其转化为车轮的转角信息，并下发给控制器，控制器依据所反馈的转角信息，实时控制转向器的输出，与控制单元所下发的转角通讯指令比对至达到所需状态。

<实施例2>

工程车的全液压转向系统的线控化方法，全液压转向系统包括转向车桥1、铰接于转向车桥1两端的车轮、与每个车轮呈一定夹角固接的摆杆3、两端分别铰接于摆杆3和转向车桥1上的转向液压油缸4、分别与两个摆杆3的自由端铰接的连杆5，包括以下步骤：

S1、两侧转向液压油缸4内安装位移测量装置，用于实时获取转向液压油缸4的伸缩量信息，其中，以左侧位移测量装置测量数据修正车轮转向，右侧车轮对应位移测量装置测量数据用于校正；

S2、依据每侧转向液压油缸4的移测量装置获得的伸缩量信息计算获得对应侧车轮的转角信号

包括左车轮转角信号

右车轮转角信号

依据

分别换算得中位转角

包括左轮换算的中位转角

右轮换算的中位转角

判断

是否超过预定偏差值，若否，依据左车轮转角信号

修正车轮转向；

若是，判定其中至少一个位移测量装置出错，停止工作并控制车速为0；

判断是否为信号丢失，若是，将判断结果反馈并用于仪表显示；

若否，判断是否为信号紊乱，若是，将判断结果反馈并用于仪表显示；

若否，判断是否为零位漂移，若是，将判断结果反馈并用于仪表显示，其中，通过控制单元控制控制器，自动完成是否为零位漂移的判断，具体为：原地控制车轮方向从最左到最右，再从最右到最左，循环3次，分别记录3次左车轮和右车轮的最左、零位、最右的角度值，并求各自的3次记录的平均值，将平均值与标定的值进行对比，判断是否超过预定偏差值，若是，则判定对应的位移测量装置出错；若否，判断为其它，将判断结果反馈并用于仪表显示。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.工程车的全液压转向系统，其特征在于，包括：

一对转向液压油缸，分别用于带动一对车轮转向；

转向器，其与转向液压油缸连接，用于控制转向液压油缸工作；

位移测量装置，其设于一侧转向液压油缸内，以实时获取转向液压油缸的伸缩量信息；

控制单元，其与位移测量装置连接，用于将伸缩量信息转化为车轮的转角信息；

控制器，其与控制单元及转向器连接，用于依据控制单元反馈的转角信息，实时控制转向器的输出，以修正车轮转向。

2.如权利要求1所述的工程车的全液压转向系统的线控化方法，其特征在于，所述位移测量装置包括测杆、设于测杆一端的电子仓、设于电子仓远离测杆一端的电缆连接器、磁环；

所述转向液压油缸包括：

缸筒，其前端可拆卸密封连接缸盖，后端具有与所述电子仓匹配的固定腔，其中，所述电子仓密封匹配设于固定腔内，贯穿所述缸筒侧壁位于所述电子仓远离测杆一端的侧壁具有通孔，所述电缆连接器穿过所述通孔后固定；

活塞，其滑动设置于缸筒内且位于所述缸盖和所述电子仓之间，所述活塞靠近缸盖的一端连接活塞杆，其中，依次连通贯穿所述活塞和所述活塞杆具有移动腔，所述移动腔靠近所述活塞的一端扩张具有安装磁环的安装槽，所述磁环安装于所述安装槽内，当所述活塞移动时，所述磁环套装于所述测杆外周，且所述测杆滑动设于所述移动腔内，靠近所述电子仓的一端具有环向所述缸盖上贯穿具有使活塞杆密封滑动穿过的穿孔。

3.如权利要求1-2任一项所述的工程车的全液压转向系统的线控化方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过位移测量装置实时获取转向液压油缸的伸缩量信息；

S2、将伸缩量信息转化为车轮的转角信息；

S3、依据转角信息以修正车轮转向。

4.如权利要求3所述的工程车的全液压转向系统的线控化方法，其特征在于，将伸缩量信息转化为车轮的转角信息包括以下步骤：

定义车轮回正时，转向车桥与摆杆之间的夹角为β；

求取与设定位移测量装置的液压转向油缸对应的转向车桥与摆杆之间的夹角为α，其中，

L_AB为液压转向油缸与转向车桥连接点至对应车轮转向主销的距离，L_BC为液压转向油缸与摆杆连接点至对应车轮转向主销的距离，L_AC为油缸的长度；

其中，当位移测量装置设置于与左车轮对应的转向液压油缸内时，车轮右转的转角为α-β，车轮左转的转角为β-α；

当位移测量装置设置于与右车轮对应的转向液压油缸内时，车轮右转的转角为β-α，车轮左转的转角为α-β。

5.如权利要求3所述的工程车的全液压转向系统的线控化方法，其特征在于，另一侧转向液压油缸内安装位移测量装置，依据每侧转向液压油缸的移测量装置获得的伸缩量信息计算获得对应侧车轮的转角信号

包括左车轮转角信号

右车轮转角信号

依据

分别换算得中位转角

包括左轮换算的中位转角

右轮换算的中位转角

S2还包括判断

是否超过预定偏差值，若否，进行步骤S3，若是，判定其中至少一个位移测量装置出错，停止工作并控制车速为0。

6.如权利要求5所述的工程车的全液压转向系统的线控化方法，其特征在于，安装于两个转向液压油缸内的位移测量装置的信号传输方式不一样。

7.如权利要求6所述的工程车的全液压转向系统的线控化方法，其特征在于，其中一个位移测量装置传输采用模拟信号，另一个位移测量装置传输采用数字信号。

8.如权利要求5所述的工程车的全液压转向系统的线控化方法，其特征在于，当判定其中至少一个位移测量装置出错时，判断是否为信号丢失，若否，判断是否为信号紊乱，若否，判断是否为零位漂移，若否，判断为其它，将判断结果反馈并用于仪表显示。

9.如权利要求8所述的工程车的全液压转向系统的线控化方法，其特征在于，通过控制单元控制控制器，自动完成是否为零位漂移的判断，具体为：

原地控制车轮方向从最左到最右，再从最右到最左，循环3次，分别记录3次左车轮和右车轮的最左、零位、最右的角度值，并求各自的3次记录的平均值，将平均值与标定的值进行对比，判断是否超过预定偏差值，若是，则判定对应的位移测量装置出错。

10.如权利要求9所述的工程车的全液压转向系统的线控化方法，其特征在于，步骤S1中位移测量装置安装于左侧转向液压油缸内，以左侧位移测量装置测量数据修正车轮转向，右侧车轮对应位移测量装置测量数据用于校正，当停车判断为右侧位移测量装置出错时，以左侧位移测量装置为准完成当前任务。

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