CN113084851B - 一种拟人手指机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种拟人手指机构，包括：指座；至少一个近端指节，位于所述指座的外侧；至少一个中部指节，位于所述近端指节的外侧；远端指节，位于所述中部指节的外侧；驱动器，位于所述指座的内侧；驱动线缆，一端与所述驱动器相连，另一端依次穿过所述指座、所述近端指节、所述中部指节后，与所述远端指节相连；张力带，一端与所述指座相连，另一端与所述远端指节相连。本发明提供的拟人手指机构，通过将依次铰接的指座、近端指节、中部指节以及远端指节均设置为一体式结构，减少了零部件的数量；同时，结合一体式结构的张力带以及驱动线缆，简化了拟人手指机构的抓取控制过程，有利于简化拟人手指机构的结构，降低制作成本。

Description

一种拟人手指机构

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种拟人手指机构。

背景技术

拟人手指机构是机器人实现抓取操作的关键部件，在医疗、农业、新零售等领域均具有广阔的应用前景。

现有的机器人抓取机构中，拟人手指的结构均较为复杂，零部件多，制作成本高。

发明内容

本发明解决的问题是目前的拟人手指机构结构复杂。

为解决上述问题，本发明提供一种拟人手指机构，包括：

指座；

至少一个近端指节，位于所述指座的外侧；

至少一个中部指节，位于所述近端指节的外侧；

远端指节，位于所述中部指节的外侧；

所述指座、所述近端指节、所述中部指节以及所述远端指节均为一体式结构，且所述指座、所述近端指节、所述中部指节以及所述远端指节依次相铰接；

驱动器，位于所述指座的内侧；

驱动线缆，一端与所述驱动器相连，另一端依次穿过所述指座、所述近端指节、所述中部指节后，与所述远端指节相连；

张力带，一端与所述指座相连，另一端依次穿过所述指座、所述近端指节、所述中部指节后，与所述远端指节相连。

可选地，所述指座、所述近端指节、所述中部指节以及所述远端指节之间的铰接位置均形成铰接让位槽。

可选地，所述远端指节包括第四横板，以及与所述第四横板相连的第六连接部；所述第六连接部包括与所述第四横板垂直连接的第六竖板，以及与所述第六竖板垂直连接的第六连接板；所述第六连接板从所述第六竖板的顶端向远离所述第四横板的一侧延伸；所述第六连接板上设置有与所述中部指节相适配的第六铰接孔；所述第六连接板上靠近所述第四横板的一端设置有第二张紧孔；所述第六竖板上靠近所述第四横板的一端设置有固定销钉，所述驱动线缆与所述固定销钉相连。

可选地，所述中部指节包括位于中部的第三横板，以及分别位于所述第三横板两端的第四连接部与第五连接部；所述中部指节通过所述第四连接部与所述近端指节相铰接；所述第五连接部适于与所述第六铰接孔相配合，以实现所述中部指节与所述远端指节相铰接。

可选地，所述第五连接部包括与所述第三横板垂直连接的第五竖板，以及与所述第五竖板垂直连接的第五连接板；所述第五连接板从所述第五竖板的顶端向远离所述第三横板的方向延伸；所述第五连接板上设置有与所述第六铰接孔相适配的第五铰接孔；所述第五竖板上靠近所述第三横板的一端设置有第五通孔。

可选地，所述第四连接部包括与所述第三横板垂直连接的第四竖板，以及与所述第四竖板垂直连接的第四连接板；所述第四连接板从所述第四竖板的顶端向远离所述第三横板的方向延伸；所述第四连接板上设置有第四铰接孔，所述中部指节通过所述第四铰接孔与所述近端指节相铰接；所述第四竖板上靠近所述第三横板的一端设置有第四通孔。

可选地，所述近端指节包括位于中部的第二横板，以及分别位于所述第二横板两端的第二连接部与第三连接部；所述第三连接部适于与所述第四连接部相铰接；所述近端指节通过所述第二连接部与所述指座相铰接；所述第二连接部的结构与所述第四连接部的结构相同；所述第三连接部的结构与所述第五连接部的结构相同。

可选地，所述指座包括第一横板，以及连接于所述第一横板外侧的第一连接部；所述第一连接部包括与所述第一横板垂直连接的第一竖板，以及与所述第一竖板垂直连接的第一连接板；所述第一连接板从所述第一竖板的顶端向远离所述第一横板的方向延伸；所述第一连接板上远离所述第一横板的一端设置有第一铰接孔，所述第一铰接孔适于与所述第二连接部相配合，以实现所述指座与所述近端指节的铰接；所述第一连接板上靠近所述第一横板的一端设置有第一张紧孔；所述第一竖板上靠近所述第一横板的一端设置有第一通孔。

可选地，还包括指腹蒙皮，所述指腹蒙皮依次与所述指座、所述近端指节、所述中部指节以及所述远端指节相连。

可选地，所述驱动器为串联弹性驱动器。

与现有技术相比，本发明提供的拟人手指机构具有如下优势：

本发明提供的拟人手指机构，通过将依次铰接的指座、近端指节、中部指节以及远端指节均设置为一体式结构，减少了零部件的数量；同时，结合一体式结构的张力带以及驱动线缆，简化了拟人手指机构的抓取控制过程，有利于简化拟人手指机构的结构，降低制作成本。

附图说明

图1为本发明中拟人手指机构的结构简图；

图2为本发明中指座的结构简图。

附图标记说明：

1-指座；11-第一横板；12-第一连接部；121-第一竖板；1211-第一通孔；122-第一连接板；1221-第一铰接孔；1222-第一张紧孔；2-近端指节；21-第二横板；22-第二连接部；221-第二竖板；2211-第二通孔；222-第二连接板；23-第三连接部；231-第三竖板；2311-第三通孔；232-第三连接板；2321-第三铰接孔；3-中部指节；31-第三横板；32-第四连接部；321-第四竖板；3211-第四通孔；322-第四连接板；33-第五连接部；331-第五竖板；3311-第五通孔；332-第五连接板；3321-第五铰接孔；4-远端指节；41-第四横板；42-第六连接部；421-第六竖板；4211-固定销钉；422-第六连接板；4221-第二张紧孔；5-驱动线缆；6-张力带；7-铰接让位槽；8-指腹蒙皮。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中表示，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“周向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于简化描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性，或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定为“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第一特征之“上”或之“下”，可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征的正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

拟人手指机构是机器人抓取机构中的一个基本部件；目前机器人中的拟人手指机构通常通过多个零部件的协同作用来实现对物体的抓取，导致拟人手指机构的结构复杂，制作成本较高，限制了机器人应用的广泛推广。

为解决目前的拟人手指机构结构复杂的问题，本发明提供一种拟人手指机构，参见图1所示，该拟人手指机构包括：指座1；至少一个近端指节2，位于指座1的外侧；至少一个中部指节3，位于近端指节2的外侧；远端指节4，位于中部指节3的外侧；指座1、近端指节2、中部指节3以及远端指节4均为一体式结构，且指座1、近端指节2、中部指节3以及远端指节4依次相铰接；驱动器(图中未示出)，位于指座1的内侧；驱动线缆5，一端与驱动器相连，另一端依次穿过指座1、近端指节2、中部指节3后，与远端指节4相连，以便于使得驱动器通过驱动线缆5来带动依次相互铰接的指座1、近端指节2、中部指节3以及远端指节4，于铰接处发生相对转动，进而实现抓取；张力带6，一端与指座1相连，另一端依次穿过指座1、近端指节2、中部指节3后，与远端指节4相连，以便于通过该张力带6在抓取完成后实现拟人手指机构的复位。

其中本申请中的外侧是指，在该拟人手指机构中，靠近远端指节4的一侧；里侧具体是指，在该拟人手指机构中，远离远端指节4的一侧。

为简化拟人手指机构的结构，本申请优选该拟人手指机构的张力部件为具有一体化结构的张力带6；该拟人手指机构处于初始状态时，在张力带6的张力作用下，依次相连的指座1、远端指节2、中部指节3以及远端指节4处于伸展状态；需要对物体进行抓取时，通过驱动器拉动驱动线缆5，由于驱动线缆5与位于最外侧的远端指节4相连，且远端指节4与中部指节3相铰接，在驱动线缆5的拉力作用下，克服张力带6的张力作用，远端指节4首先与中部指节3于铰接处发生相对转动，使得远端指节4发生弯曲；同时，由于该驱动线缆5穿过中部指节3、近端指节2以及指座1，且中部指节3、近端指节2以及指座1均相互铰接，随着驱动线缆5拉力的增加，中部指节3、近端指节2依次克服张力带6的张力作用，发生弯曲，直至实现对目标物体的抓取。

待抓取完成后，需要解除对物体的抓取时，驱动器不再拉动驱动线缆5，在张力带6的张力作用下，远端指节4、中部指节3、近端指节2以及指座1依次伸展至初始状态，完成一次抓取动作。

本发明提供的拟人手指机构，通过将依次铰接的指座1、近端指节2、中部指节3以及远端指节4均设置为一体式结构，减少了零部件的数量；同时，结合一体式结构的张力带6以及驱动线缆5，简化了拟人手指机构的抓取控制过程，有利于简化拟人手指机构的结构，降低制作成本。

此外，随着机器人应用的广泛推广，通过机器人实现抓取的物品种类越来越多；目前的机器人抓取机构中拟人手指的结构通常为固定的，导致每一机器人的抓取机构通常只能对某一固定型号的产品，或尺寸处于某一特定范围内的产品进行抓取，使得拟人手指机构的通用性较差。

为实现拟人手指机构的通用性，本申请进一步优选指座1、近端指节2、中部指节3以及远端指节4均为一体式模块化结构，即近端指节2、中部指节3以及远端指节4之间的连接部位结构相同，从而能够根据抓取需要来调整拟人手指机构中各指节的数量，进而控制拟人手指机构的长度，使得调整后拟人手指机构的长度与待抓取物体相适应，提高通用性。

为保证抓取效果，本申请优选指座1、近端指节2、中部指节3以及远端指节4之间的铰接位置均形成铰接让位槽7；具体的，铰接让位槽7位于拟人手指机构对物体进行抓取的一侧；在进行抓取时，相邻铰接的两个指节沿铰接处发生相对转动，通过设置于铰接处的铰接让位槽7，使得转动后的两个指节进入该铰接让位槽7，一方面使得相铰接的两个指节顺利发生相对转动，另一方面通过该铰接让位槽7来对两个指节之间的转动角度进行限制。

远端指节4位于拟人手指机构的最外侧，该远端指节4包括第四横板41，以及与第四横板41相连的第六连接部42；第四横板41用于在抓取时与被抓取的物体相接触，第四横板41的尺寸可根据待抓取物体的尺寸而定；第六连接部42位于第四横板41的内侧，即靠近于中部指节3的一端，通过该第六连接部42将远端指节4与中部指节3相连；第六连接部42包括与第四横板41垂直连接的第六竖板421，以及与第六竖板421垂直连接的第六连接板422；需要说明的是，本申请中的垂直连接仅用于说明相连的两个部件的分布方向之间的夹角近似于90°，而不仅仅限于夹角仅包括90°；第六连接板422从第六竖板421的顶端向远离第四横板41的一侧延伸，使得第四横板4与第六连接板422分别位于第六竖板421的两端，并且第四横板4与第六连接板422的延伸方向相反，第四横板4、第六竖板421以及第六连接板422共同构成一类之字型结构；同时，第六连接板422、第六竖板421以及与之相邻的中部指节3之间围合构成一铰接让位槽7；第六连接板422上设置有与中部指节3相适配的第六铰接孔，本申请优选第六铰接孔沿水平方向分布，通过相应的销轴穿过该第六铰接孔，使得远端指节4与中部指节3能够绕该销轴于竖直面上进行相对转动；第六连接板422上靠近第四横板41的一端设置有第二张紧孔4221，张力带6通过该第二张紧孔4221与第六连接板422相连；第六竖板421上靠近第四横板41的一端设置有固定销钉4211，驱动线缆5与固定销钉4211相连。

由于第六连接板422与第四横板41分别位于第六竖板421的两端，因此，本申请中的张力带6与驱动线缆5分别位于第六竖板421的两端，且驱驱动线缆5位于靠近第四横板41的一端，并穿过远端指节4与中部指节3之间的铰接让位槽7；初始状态时，在张力带6的作用下，远端指节4与中部指节3处于平直状态，二者于铰接让位槽7处处于分开状；进行抓取动作时，在驱动器作用下，驱动线缆5克服张力带6施加的张紧力，对第六竖板421施加靠近中部指节3方向移的拉力；由于驱动线缆5与第六竖板421上靠近第四横板41的一端相连，并且远端指节4通过远离第四横板41一端的第六连接板422与中部指节3相铰接，在驱动线缆5的拉力作用下，第六竖板421向靠近中部指节3的方向转动、弯曲，从而使得远端指节4与中部指节3于二者之间的铰接让位槽7处合拢，进行抓取；抓取完成后，驱动器不再对驱动线缆5施加拉力，在张力带6的作用下，远端指节4与中部指节3于铰接处发生转动，远端指节4与中部指节3于铰接让位槽7处分开，回复初始状态。

中部指节3与远端指节4相邻，位于远端指节4的内侧；中部指节3包括位于中部的第三横板31，以及分别位于第三横板31两端的第四连接部32与第五连接部33；第三横板31用于在抓取时与被抓取物体接触，该第三横板31的长度根据需求而定；为保证抓取效果，本申请优选在初始状态时，第三横板31与第四横板41的底面，即与被抓取物体接触的一面，处于平齐状态。其中第四连接部32与近端指节2相邻，中部指节3通过第四连接部32与近端指节2相铰接；第五连接部33适于与第六铰接孔相配合，以实现中部指节3与远端指节4相铰接。

第五连接部33包括与第三横板31垂直连接的第五竖板331，以及与第五竖板331垂直连接的第五连接板332；第五竖板331的延伸方向与第六竖板421相同；第五连接板332从第五竖板331的顶端向远离第三横板31的方向延伸，通过第五竖板331、第五连接板332、第六竖板421以及第六连接板422共同围合构成铰接让位槽7；第五连接板332上设置有与第六铰接孔相适配的第五铰接孔3321，通过销轴依次穿过第五铰接孔3221以及第六铰接孔，实现中部指节3与远端指节4的铰接；第五竖板331上靠近第三横板31的一端设置有第五通孔3311，以便于使驱动线缆5通过该第五通孔3311与远端指节4相连。

第四连接部32包括与第三横板31垂直连接的第四竖板321，以及与第四竖板321垂直连接的第四连接板322；第四竖板321与第五竖板331的延伸方向相同，第四连接板322从第四竖板321的顶端向远离第三横板31的方向延伸，使得第四连接板322与第三横板31分别位于第四竖板321的两端，且第四连接板322与第三横板31的延伸方向相反，第四连接板322、第四竖板321以及第三横板31构成类之字型结构，并且第四连接板322、第四竖板321与近端指节2之间形成一铰接让位槽7；第四连接板322上设置有第四铰接孔，中部指节3通过第四铰接孔与近端指节2相铰接；第四竖板321上靠近第三横板31的一端设置有第四通孔3211，该第四通孔3211用于使驱动线缆5通过。

与远端指节4的动作过程类似，处于初始状态时，在张力带6的张力作用下，拟人手指机构处于平直状态；驱动线缆5施加拉力时，在远端指节4与中部指节3合拢后，驱动线缆5继续克服张力带6施加的张紧力，对第四竖板321施加指向近端指节2方向的拉力，使得第四竖板321沿铰接处向靠近近端指节2的方向转动、弯曲，从而使得中部指节3与近端指节2于二者之间的铰接让位槽7处合拢，进行抓取；抓取完成后，驱动器不再对驱动线缆5施加拉力，在张力带6的作用下，中部指节3与近端指节2于铰接处发生转动，中部指节3与近端指节2于铰接让位槽7处分开，回复初始状态。

与中部指节3的结构类似，本申请中近端指节2包括位于中部的第二横板21，以及分别位于第二横板21两端的第二连接部22与第三连接部23；第三连接部23适于与第四连接部32相铰接；近端指节2通过第二连接部22与指座1相铰接；第二连接部22的结构与第四连接部32的结构相同；第三连接部23的结构与第五连接部33的结构相同。

第二横板21的长度可以与第三横板31的长度相同，也可以不同；本申请优选第二横板21的长度大于第三横板31的长度，从而在使用过程中，可以根据待抓取物体的需求选择不同数量的近端指节2与中部指节3实现对拟人手指机构长度的调节，扩大拟人手指机构的应用范围，扩大其使用的通用性。

进一步的，本申请通过使得第二连接部22的结构与第四连接部32的结构相同，第三连接部23的结构与第五连接部33的结构相同，从而使得各指节之间的连接结构可以通用，进而能够根据抓取需求选择指节的数量，还可以调整中部指节3与近端指节2之间的位置关系，进而扩大该拟人手指机构的使用范围，提高其使用的通用性。

具体的，本申请中的第二连接部22包括与第二横板21垂直连接的第二竖板221，以及与第二竖板221垂直连接的第二连接板222；第二连接板222从第二竖板221的顶端向远离第二横板21的方向延伸；第二连接板222上设置有与指座1相适配的第二铰接孔；第二竖板221上靠近第二横板21的一端设置有第二通孔2211，该第二通孔2211用于使驱动线缆5通过。

第三连接部23包括与第二横板21垂直连接的第三竖板231，以及与第三竖板231垂直连接的第三连接板232；第三连接板232从第三竖板231的顶端向远离第二横板21的方向延伸；第三连接板232上设置有第三铰接孔2321，第三铰接孔2321适于与第四铰接孔相配合，以实现近端指节2与中部指节3的铰接；第三竖板231上靠近第二横板21的一端设置有第三通孔2311，该第三通孔2311用于使驱动线缆5通过。

拟人手指机构的初始状态以及抓取过程中，近端指节2中各结构的作用过程以及原理与中部指节3类似，本文不再赘述。

指座1位于拟人手指中各指节的内侧，用于将各指节与驱动结构等相连；参见图2所示，本申请中的指座1包括第一横板11，以及连接于第一横板11外侧的第一连接部12，该第一横板11位于第一连接部12的内侧，本申请优选第一横板11为板状结构，该第一横板11用于与驱动结构相连；指座1通过第一连接部12与近端指节2相连；为实现与近端指节2的连接，该第一连接部12包括与第一横板11垂直连接的第一竖板121，以及与第一竖板121垂直连接的第一连接板122；第一连接板122从第一竖板121的顶端向远离第一横板11的方向延伸，即第一横板11以及第一连接板122分别位于第一竖板121的两端，且第一横板11与第一连接板122的延伸方向相反，从而使得第一横板11、第一竖板121以及第一连接板122构成类似于之字型结构；第一连接板122的形状不限于板状结构；第一连接板122上远离第一横板11的一端设置有第一铰接孔1221，第一铰接孔1221适于与第二铰接孔相配合，以实现指座1与近端指节2的铰接；第一铰接孔1221沿拟人手指的宽度方向进行分布，以便于使抓取过程中近端指节2绕位于该第一铰接孔1221内的销轴，沿从第一连接板122向第一横板1的方向转动；第一连接板122上靠近第一横板11的一端设置有第一张紧孔1222，该第一张紧孔1222用于对张力带6的一端进行固定；第一竖板121上靠近第一横板11的一端设置有第一通孔1211，该第一通孔1211与驱动线缆5相适配，驱动线缆5通过该第一通孔1211穿过指座1。

通过上述结构描述可知，第一竖板121、第一连接板122、第二连接板222以及第二竖板221之间共同围合构成一铰接让位槽7，且驱动线缆5位于靠近第一横板11的一端，张力带6位于远离第一横板11的一端，驱动线缆5穿过铰接让位槽7与近端指节2相连；具体抓取过程与上文描述类似，本文不再赘述。

通过上述分析可知，本申请中的指座1、近端指节2、中部指节3以及远端指节4均为一体模块化的凹字形的结构，通过指座1、近端指节2、中部指节3以及远端指节4，形成间隔且开口方向相反的多个凹槽结构，在平行分布于上下两端的张力带6与驱动线缆5的协同作用下，控制相邻的指节于二者之间的铰接让位槽7处的合拢与分开状态，即可实现对抓取的控制，结构简单，易于制作，有利于降低成本，同时控制过程简单、直接。

进一步的，为提高抓取效果，本申请提供的拟人手指机构还包括指腹蒙皮8，该指腹蒙皮8依次与指座1、近端指节2、中部指节3以及远端指节4相连，具体的，该指腹蒙皮8依次与第一横板11、第二横板21、第三横板31以及第四横板41相连，且位于拟人手指机构的抓取侧。

本申请优选该指腹蒙皮8为柔性可弯曲高摩擦系数材料，与第一横板11、第二横板21、第三横板31以及第四横板41紧密贴合；抓取过程中，指腹蒙皮8将跟随指座1、近端指节2、中部指节3以及远端指节4发生变形运动，并与被抓取的物体相接触，利用其高摩擦性增强对物体的夹持力。

本申请优选驱动器为串联弹性驱动器，以便于通过与驱动器相连的驱动线缆5，将对物体的夹持力传递至串联弹性驱动器，进而通过串联弹性驱动器间接感知物体夹持力并实现对夹持力的控制，无需设置指尖力位传感器便可实现物体力控自适应抓持。

本发明提供的拟人手指机构，通过将各指节模块一体化设计，实现了对结构的简化，并且，使得拟人手指机构的长度可根据抓取物体的需求进行调节，提高使用的通用性；通过一体化张力带6，实现拟人手指机构的多指节弹性复位，结构简单；通过串联弹性驱动器与驱动线缆5相配合，实现抓持驱动，具有轻量化、柔顺抗冲击特性好的优点。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员，在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种拟人手指机构，其特征在于，包括：

指座(1)；

至少一个近端指节(2)，位于所述指座(1)的外侧；

至少一个中部指节(3)，位于所述近端指节(2)的外侧；

远端指节(4)，位于所述中部指节(3)的外侧；

所述指座(1)、所述近端指节(2)、所述中部指节(3)以及所述远端指节(4)均为一体式结构，且所述指座(1)、所述近端指节(2)、所述中部指节(3)以及所述远端指节(4)依次相铰接；

驱动器，位于所述指座(1)的内侧；

驱动线缆(5)，一端与所述驱动器相连，另一端依次穿过所述指座(1)、所述近端指节(2)、所述中部指节(3)后，与所述远端指节(4)相连；

张力带(6)，一端与所述指座(1)相连，另一端依次穿过所述指座(1)、所述近端指节(2)、所述中部指节(3)后，与所述远端指节(4)相连；

所述指座(1)、所述近端指节(2)、所述中部指节(3)以及所述远端指节(4)之间的铰接位置均形成铰接让位槽(7)；

所述远端指节(4)包括第四横板(41)，以及与所述第四横板(41)相连的第六连接部(42)；所述第六连接部(42)包括与所述第四横板(41)垂直连接的第六竖板(421)，以及与所述第六竖板(421)垂直连接的第六连接板(422)；所述第六连接板(422)从所述第六竖板(421)的顶端向远离所述第四横板(41)的一侧延伸；所述第六连接板(422)上设置有与所述中部指节(3)相适配的第六铰接孔；所述第六连接板(422)上靠近所述第四横板(41)的一端设置有第二张紧孔(4221)；所述第六竖板(421)上靠近所述第四横板(41)的一端设置有固定销钉(4211)，所述驱动线缆(5)与所述固定销钉(4211)相连。

2.如权利要求1所述的拟人手指机构，其特征在于，所述中部指节(3)包括位于中部的第三横板(31)，以及分别位于所述第三横板(31)两端的第四连接部(32)与第五连接部(33)；所述中部指节(3)通过所述第四连接部(32)与所述近端指节(2)相铰接；所述第五连接部(33)适于与所述第六铰接孔相配合，以实现所述中部指节(3)与所述远端指节(4)相铰接。

3.如权利要求2所述的拟人手指机构，其特征在于，所述第五连接部(33)包括与所述第三横板(31)垂直连接的第五竖板(331)，以及与所述第五竖板(331)垂直连接的第五连接板(332)；所述第五连接板(332)从所述第五竖板(331)的顶端向远离所述第三横板(31)的方向延伸；所述第五连接板(332)上设置有与所述第六铰接孔相适配的第五铰接孔(3321)；所述第五竖板(331)上靠近所述第三横板(31)的一端设置有第五通孔(3311)。

4.如权利要求2所述的拟人手指机构，其特征在于，所述第四连接部(32)包括与所述第三横板(31)垂直连接的第四竖板(321)，以及与所述第四竖板(321)垂直连接的第四连接板(322)；所述第四连接板(322)从所述第四竖板(321)的顶端向远离所述第三横板(31)的方向延伸；所述第四连接板(322)上设置有第四铰接孔，所述中部指节(3)通过所述第四铰接孔与所述近端指节(2)相铰接；所述第四竖板(321)上靠近所述第三横板(31)的一端设置有第四通孔(3211)。

5.如权利要求2所述的拟人手指机构，其特征在于，所述近端指节(2)包括位于中部的第二横板(21)，以及分别位于所述第二横板(21)两端的第二连接部(22)与第三连接部(23)；所述第三连接部(23)适于与所述第四连接部(32)相铰接；所述近端指节(2)通过所述第二连接部(22)与所述指座(1)相铰接；所述第二连接部(22)的结构与所述第四连接部(32)的结构相同；所述第三连接部(23)的结构与所述第五连接部(33)的结构相同。

6.如权利要求5所述的拟人手指机构，其特征在于，所述指座(1)包括第一横板(11)，以及连接于所述第一横板(11)外侧的第一连接部(12)；所述第一连接部(12)包括与所述第一横板(11)垂直连接的第一竖板(121)，以及与所述第一竖板(121)垂直连接的第一连接板(122)；所述第一连接板(122)从所述第一竖板(121)的顶端向远离所述第一横板(11)的方向延伸；所述第一连接板(122)上远离所述第一横板(11)的一端设置有第一铰接孔(1221)，所述第一铰接孔(1221)适于与所述第二连接部(22)相配合，以实现所述指座(1)与所述近端指节(2)的铰接；所述第一连接板(122)上靠近所述第一横板(11)的一端设置有第一张紧孔(1222)；所述第一竖板(121)上靠近所述第一横板(11)的一端设置有第一通孔(1211)。

7.如权利要求1～6任一项所述的拟人手指机构，其特征在于，还包括指腹蒙皮(8)，所述指腹蒙皮(8)依次与所述指座(1)、所述近端指节(2)、所述中部指节(3)以及所述远端指节(4)相连。

8.如权利要求1～6任一项所述的拟人手指机构，其特征在于，所述驱动器为串联弹性驱动器。

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