CN113084825B

CN113084825B - 机器人及机器人足

Info

Publication number: CN113084825B
Application number: CN202110315827.1A
Authority: CN
Inventors: 肖阳; 杜晓雨; 谭斌; 刘旭; 王冲
Original assignee: Shenzhen Energy Injection Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Energy Injection Technology Co ltd
Priority date: 2021-03-24
Filing date: 2021-03-24
Publication date: 2022-09-30
Anticipated expiration: 2041-03-24
Also published as: CN113084825A

Abstract

本发明提供了一种机器人足，包括：第一足部机构和第二足部机构，其中，所述第一足部机构和所述第二足部机构转动连接并形成夹角；当所述夹角在预定范围内时，所述第一足部机构和所述第二足部机构的连接处形成支撑部，所述支撑部用作所述机器人足的足底；当所述夹角超出所述预定范围时，所述第二足部机构的端部用作所述机器人足的足底；所述支撑部与地面的接触面大于所述第二足部机构的端部与地面的接触面。本发明还提供了一种包括所述机器人足的机器人。本发明至少解决了如何调节机器人足底与地面的接触面的面积的问题。

Description

机器人及机器人足

技术领域

本发明涉及机器人领域。更具体地说，本发明涉及机器人及机器人足。

背景技术

随着对机器人应用的发展越来越深入，对机器人工作性能的要求越来越高。例如在在救援、勘探甚至是外太空探索领域，就对机械人的工作环境适应能力提出了更严苛的要求。在类似前述严苛的环境中，机器人需要比以往作出更加优越的地形适应性和障碍通过性能力，才能完成指示的任务。

机器人足是决定机器人性能的一个重要因素。目前的机器人足的结构功能单一，对地形环境的适应能力差。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明的另一个目的是，至少提供一种机器人足和机器人，该机器人足的足底面积可调，能够适应不同的工作环境。因此，本发明至少解决了以下问题：如何调节机器人足底与地面的接触面的面积以及调节机器人足的高低。

本发明通过以下技术方案实现：

<本发明的第一方面>

本发明的第一方面提供了足底面积可调的机器人足，包括：

第一足部机构和第二足部机构，其中，所述第一足部机构和所述第二足部机构转动连接并形成夹角；

当所述夹角在预定范围内时，所述第一足部机构和所述第二足部机构的连接处形成支撑部，所述支撑部用作所述机器人足的足底；

当所述夹角超出所述预定范围时，所述第二足部机构的端部用作所述机器人足的足底；

所述支撑部上用于与地面接触的面大于所述第二足部机构的端部上用于与地面接触的面。

在本发明中，预定范围可以由本领域技术人员根据需要确定，这里主要是为了对夹角进行更清楚的表达，以表征所述第一足部机构和所述第二足部机构之间的连接关系；显然可以理解的是，夹角的预定范围可以在0-360度中进行合理选取，例如夹角可以选取为0度，此时即意味着所述第一足部机构和所述第二足部机构平行。

在一些技术方案中，所述支撑部为弧形。

在一些技术方案中，所述预定夹角为0至30度。

在一些技术方案中，所述第二足部机构的端部用作所述机器人足的足底时，所述第二足部机构的端部上设置有传感器。

在一些技术方案中，所述第一足部机构中设置有容纳槽，当所述支撑部用作所述机器人足的足底时，所述第二足部机构容置在所述容纳槽中。

在一些技术方案中，所述第一足部机构包括：

第一关节机构；和

与所述第一关节机构转动连接的第二关节机构；和

与所述第二关节机构转动连接的第三关节结构；

其中，所述第二关节机构绕所述第一关节机构转动的轴线方向与所述第三关节机构绕所述第二关节机构转动的轴线方向平行；所述容纳槽设置于所述第三关节结构中。

<本发明的第二方面>

本发明的第一方面提供了一种机器人，包括第一方面所述的机器人足。

本发明的实施例的技术效果至少包括：

在本发明中，根据所述夹角的大小从所述第二足部机构的端部和所述支撑部中选择一个作为所述机器人足的足底，又由于所述支撑部上用于与地面接触的面和所述第二足部机构的端部上用于与地面接触的面在面积上不等，所以本发明能够为机器人足提供两种面积不同的足底，使得机器人足能够适应不同工作环境的需求。因为，在足底面积较大时，能够使得机器人足具备较高的支撑能力，而在足底面积较小时，则可以为机器人足提供更优越的穿越复杂环境的能力。

另外，在本发明中，所述机器人足的足底面积在改变时，还可以调节机器人足的高度。因为，当所述机器人足的足底由所述第二足部机构的端部转换成所述支撑部的过程中，需要将所述第二足部机构向所述第一足部机构的方向折叠(即通过转动实现折叠的)以形成所述支撑部，所以能够改变机器人足的高低。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明的机器人足在一些实施例中的示意图；

图2为本发明的机器人足在另一些实施例中的示意图；

图3为本发明的机器人足在另一些实施例中的示意图；

图4为本发明的机器人在一些实施例中的示意图；

图5为本发明的机器人在另一些实施例中的示意图；

附图标记：

1、机器人；10、机器人足；100、第一足部机构；110、第一关节机构；120、第二关节机构；130、第三关节结构；131、容纳槽；200、第二足部机构；300、支撑部。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本申请实施例中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。还需要说明的是，本申请中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或器件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。再者，术语“包括”和“设置有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

除以上所述外，仍需要强调的是，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

<本发明的第一方面>

如图1-3所示，本发明的第一方面提供了机器人足10，所述机器人足10的足底面积可调，所述机器人足10包括：

第一足部机构100和第二足部机构200，其中，所述第一足部机构100和所述第二足部机构200转动连接并形成夹角；

当所述夹角在预定范围内时，所述第一足部机构100和所述第二足部机构200的连接处形成支撑部300，所述支撑部300用作所述机器人足10的足底；当所述夹角超出所述预定范围时，所述第二足部机构200的端部用作所述机器人足10的足底；

所述支撑部300上用于与地面接触的面大于所述第二足部机构200的端部上用于与地面接触的面。

在本发明中，预定范围可以由本领域技术人员根据需要确定，这里主要是为了对夹角进行更清楚的表达，以表征所述第一足部机构100和所述第二足部机构200之间的连接关系；显然可以理解的是，夹角的预定范围可以在0-360度中进行合理选取，例如夹角可以选取为0度，此时即意味着所述第一足部机构100和所述第二足部机构200平行。

在本发明中，根据所述夹角的大小从所述第二足部机构200的端部和所述支撑部300中选择一个作为所述机器人足10的足底，又由于所述支撑部300上用于与地面接触的面和所述第二足部机构200的端部上用于与地面接触的面在面积上不等，所以本发明能够为机器人足10提供两种面积不同的足底，使得机器人足10能够适应不同工作环境的需求。因为，在足底面积较大时，能够使得机器人足10具备较高的支撑能力，而在足底面积较小时，则可以为机器人足10提供更优越的穿越复杂环境的能力。

另外，在本发明中，所述机器人足10的足底面积在改变时，还可以调节机器人足10的高度。因为，当所述机器人足10的足底由所述第二足部机构200的端部转换成所述支撑部300的过程中，需要将所述第二足部机构200向所述第一足部机构100的方向折叠(即通过转动实现折叠的)以形成所述支撑部300，所以能够改变机器人足10的高低。

在一些实施例中，所述支撑部300为弧形。能够降低与底面之间的摩擦力，提高行走性能。

在一些实施例中，所述预定夹角为0至30度。

在一些实施例中，所述第二足部机构200的端部用作所述机器人足10的足底时，所述第二足部机构200的端部上设置有传感器。

在一些实施例中，如图3所示，所述第一足部机构100中设置有容纳槽131，当所述支撑部300用作所述机器人足10的足底时，所述第二足部机构200容置在所述容纳槽131中。

在一些实施例中，所述第一足部机构100包括：

第一关节机构110；和

与所述第一关节机构110转动连接的第二关节机构120；和

与所述第二关节机构120转动连接的第三关节结构130；

其中，所述第二关节机构120绕所述第一关节机构110转动的轴线方向与所述第三关节机构绕所述第二关节机构120转动的轴线方向平行；所述容纳槽设置于所述第三关节结构130中。

<本发明的第二方面>

如图4-5所示，本发明的第二方面提供了一种机器人1，包括第一方面所述的机器人足10。

以下结合附图对本发明的具体实施方式对本发明进行进一步的说明。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims

1.机器人足，其特征在于，包括：

所述支撑部与地面的接触面大于所述第二足部机构的端部与地面的接触面；

所述支撑部为弧形；

所述第一足部机构中设置有容纳槽，当所述支撑部用作所述机器人足的足底时，所述第二足部机构容置在所述容纳槽中。

2.根据权利要求1所述的机器人足，其特征在于，所述夹角为0至30度。

3.根据权利要求1所述的机器人足，其特征在于，所述第二足部机构的端部用作所述机器人足的足底时，所述第二足部机构的端部上设置有传感器。

4.根据权利要求1所述的机器人足，其特征在于，所述第一足部机构包括：

第一关节机构；和

与所述第一关节机构转动连接的第二关节机构；和

与所述第二关节机构转动连接的第三关节机构；

其中，所述第二关节机构绕所述第一关节机构转动的轴线方向与所述第三关节机构绕所述第二关节机构转动的轴线方向平行；所述容纳槽设置于所述第三关节机构中。

5.机器人，其特征在于，包括权利要求4所述的机器人足。