CN113079270B - 三维扫描系统、方法、电子装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种三维扫描系统、方法、电子装置和存储介质，其中，该三维扫描系统包括：扫描仪、扫描仪配件、计算机设备和识别码单元，扫描仪用于获取待测物体表面数据，扫描仪配件用于辅助扫描仪实现三维扫描，计算机设备用于接收并处理扫描仪获取的待测物体表面数据，识别码单元与扫描仪配件相匹配，识别码单元包含扫描仪配件的配置文件信息，通过本申请，解决了在更换扫描仪配件的配置文件时，需要在终端众多的文件夹中找扫描仪配件对应的配置文件，存在操作繁琐的问题，实现了扫描仪配件的配置文件的快速获取，提高了获取待测物体表面数据的效率。

Description

三维扫描系统、方法、电子装置和存储介质

技术领域

本申请涉及三维扫描仪领域，特别是涉及扫描仪配置文件读取方法、电子装置和存储介质。

背景技术

扫描仪配件的配置文件对于扫描仪来说极其重要，扫描仪的配件包括标定板、标定杆、光笔和标尺，其中，标定板中包括两个及以上已知坐标信息的标记点，通过标记板能够对扫描仪中的外参进行标定，通过标定杆能够确定跟踪式扫描仪中两个及以上的跟踪头之间的位置关系，其中，跟踪式扫描仪包括两个及以上跟踪头，根据跟踪头能够确定扫描物体在全局坐标系下的位置，通过光笔能够对扫描物件的局部关键点进行测量，其中，光笔包括笔壳和安装在笔壳内部的笔控模块，笔壳的表面包括固定的标记点。

在现有的方案中，扫描仪配件的配置文件均以本地文件的形式在终端进行存储，每个配件的配置文件均需要建立一个对应的文件夹，若要更换扫描仪配件的配置文件，需要在终端众多的文件夹中找扫描仪配件对应的配置文件，产生操作繁琐的问题。

目前针对相关技术中在更换扫描仪配件的配置文件时，需要在终端众多的文件夹中找扫描仪配件对应的配置文件，存在操作繁琐的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种三维扫描系统、方法、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中在更换扫描仪配件的配置文件时，需要在终端众多的文件夹中找扫描仪配件对应的配置文件，存在操作繁琐的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种三维扫描系统，包括扫描仪、扫描仪配件和计算机设备，所述扫描仪用于获取待测物体表面数据，所述扫描仪配件用于辅助所述扫描仪实现三维扫描，所述计算机设备用于接收并处理所述扫描仪获取的待测物体表面数据，其特征在于，所述系统还包括：与所述扫描仪配件相匹配的识别码单元，所述识别码单元包含所述扫描仪配件的配置文件信息。

在其中一些实施例中，所述识别码单元携带有二维码。

在其中一些实施例中，所述三维扫描系统还包括第一收发模块，所述第一收发模块设置于所述扫描仪上，所述识别码单元为第二收发模块，所述第二收发模块设置于所述扫描仪配件上。

在其中一些实施例中，所述扫描仪配件包括以下至少之一：标定板、标定杆、光笔和标尺。

第二方面，本申请实施例提供了一种三维扫描方法，应用于第一方面中所述的三维扫描系统，包括：

读取所述扫描仪配件所匹配的识别码单元；

解析所述识别码单元所包含的所述扫描仪配件的配置文件信息；

接收使用与所述扫描仪配件相匹配的配置文件信息完成待测物体表面数据的获取。

在其中一些实施例中，所述读取所述扫描仪配件所匹配的识别码单元包括：

接收所述扫描仪配件图像，其中，所述扫描仪配件图像由扫描仪拍摄获得，所述扫描仪配件图像中包括二维码，所述二维码包括扫描仪配件的配置文件信息。

在其中一些实施例中，所述读取所述扫描仪配件所匹配的识别码单元，还包括：

在第一收发模块和第二收发模块匹配后，读取第二收发模块中存储的扫描仪配件配置文件，其中，第一收发模块与第二收发模块通过射频识别进行匹配。

在其中一些实施例中，所述解析所述识别码单元所包含的所述扫描仪配件的配置文件信息包括：

解析所述扫描仪配件文件信息中的ID信息，其中，所述ID信息与所述扫描仪配件具有一一对应关系；

根据所述对应关系获取所述扫描仪配件的配置文件信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的三维扫描方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的三维扫描方法。

相比于相关技术，本申请实施例提供的三维扫描系统、方法、电子装置和存储介质，通过在三维扫描系统中增加与所述扫描仪配件相匹配的识别码单元，所述识别码单元包含所述扫描仪配件的配置文件信息，解决了在更换扫描仪配件的配置文件时，需要在终端众多的文件夹中找扫描仪配件对应的配置文件，存在操作繁琐的问题，实现了扫描仪配件的配置文件的快速获取，提高了获取待测物体表面数据的效率。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的三维扫描系统的结构框图一；

图2是根据本申请实施例的三维扫描系统的结构框图二；

图3是根据本申请实施例的三维扫描系统的结构框图三；

图4是根据本申请实施例的三维扫描方法的应用终端的硬件结构框图；

图5是根据本申请实施例的三维扫描方法的流程图一；

图6是根据本申请实施例的三维扫描方法的流程图二；

图7是根据本申请实施例的三维扫描方法的流程图三。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

本实施例还提供了一种三维扫描系统，图1是根据本申请实施例的三维扫描系统的结构框图一，如图1所示，该系统包括：扫描仪10、扫描仪配件11、计算机设备12和识别码单元13，扫描仪10用于获取待测物体表面数据，扫描仪配件11用于辅助扫描仪实现三维扫描，计算机设备12用于接收并处理扫描仪获取的待测物体表面数据，识别码单元13与扫描仪配件相匹配，识别码单元13包含扫描仪配件的配置文件信息。

通过上述方式，在三维扫描系统中增加与扫描仪配件相匹配的识别码单元，识别码单元包含扫描仪配件的配置文件信息，解决了在更换扫描仪配件的配置文件时，需要在终端众多的文件夹中找扫描仪配件对应的配置文件，存在操作繁琐的问题，实现了扫描仪配件的配置文件的快速获取，提高了获取待测物体表面数据的效率。

在其中一些实施例中，图2是根据本申请实施例的三维扫描系统的结构框图二，如图2所示，识别码单元13携带有二维码16。

在其中一些实施例中，图3是根据本申请实施例的三维扫描系统的结构框图三，如图3所示，三维扫描系统还包括第一收发模块14，第一收发模块14设置于扫描仪10上，识别码单元13为第二收发模块15，第二收发模块15设置于扫描仪配件上。

本实施例提供的方法实施例可以在终端、计算机或者类似的运算装置中执行。以运行在终端上为例，图4是根据本申请实施例的三维扫描方法的应用终端的硬件结构框图。如图4所示，终端可以包括一个或多个(图4中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图4所示的结构仅为示意，其并不对上述终端的结构造成限定。例如，终端还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。

存储器404可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的扫描仪配置文件读取方法对应的计算机程序，处理器402通过运行存储在存储器404内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器404可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器404可进一步包括相对于处理器402远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备406用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备406包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备406可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

本实施例提供了一种扫描仪配置文件读取方法，图5是根据本申请实施例的三维扫描方法的流程图一，如图5所示，该流程包括如下步骤：

步骤S510，读取扫描仪配件所匹配的识别码单元。

在本实施例中，识别码单元在扫描仪配件中，识别码单元与扫描仪配件存在一一对应的关系，不同的扫描仪配件对应不同的识别码单元。

步骤S520，解析识别码单元所包含的扫描仪配件的配置文件信息。

在本实施例中，不同的扫描仪配件对应于不同的配置文件信息，当存在两个及以上的扫描仪配件时，需要将获取到的扫描仪配置文件与扫描仪配件中的ID信息进行匹配，匹配成功后，获取使用的扫描仪配件对应的扫描仪配置文件。

步骤S530，接收使用与扫描仪配件相匹配的配置文件信息完成待测物体表面数据的获取。

通过上述步骤，通过读取扫描仪配件所匹配的识别码单元，对识别码单元所包含的扫描仪配置文件信息进行解析，并接收使用与扫描仪配件相匹配的配置文件信息完成待测物体表面数据的获取，解决了在更换扫描仪配件的配置文件时，需要在终端众多的文件夹中找扫描仪配件对应的配置文件，存在操作繁琐的问题，实现了扫描仪配件的配置文件的快速获取，提高了获取待测物体表面数据的效率。

在其中一些实施例中，步骤S510，读取扫描仪配件所匹配的识别码单元包括：

接收扫描仪配件图像，其中，扫描仪配件图像由扫描仪拍摄获得，扫描仪配件图像中包括二维码，二维码包括扫描仪配件的配置文件信息。

通过上述方式，通过拍摄扫描仪配件图像，从扫描仪配件图像中获取二维码，得到与扫描仪配件对应的二维码，实现了扫描仪配件所匹配的二维码的读取。

作为另外一种可实施方式，步骤S510，读取扫描仪配件所匹配的识别码单元，还包括：

在第一收发模块和第二收发模块匹配后，读取第二收发模块中存储的扫描仪配件配置文件，其中，第一收发模块与第二收发模块通过射频识别进行匹配。

通过上述方式，实现了扫描仪配件所匹配的配置文件的读取。

在其中一些实施例中，步骤S520，解析识别码单元所包含的扫描仪配件的配置文件信息包括如下步骤：

步骤S521，解析扫描仪配件文件信息中的ID信息，其中，ID信息与扫描仪配件具有一一对应关系。

步骤S522，根据对应关系获取扫描仪配件的配置文件信息。

在本实施例中，若扫描仪配件的配置文件信息中的ID信息与扫描仪配件中的ID信息一致，则获取扫描仪配件的配置文件信息。

通过上述步骤，解决了如何从众多的配置文件信息中获取与当前正在使用的扫描仪配件匹配的配置文件信息，实现了多个扫描仪配件的配置文件信息的获取。

在其中一些实施例中，步骤S522，根据对应关系获取扫描仪配件的配置文件信息包括如下步骤：

步骤S5223，接收扫描仪中的两个及以上摄像头拍摄的多张扫描仪配件图像，从多张扫描仪配件图像中确定一张待处理的扫描仪配件图像，其中，扫描仪配件图像中包括二维码，二维码包括扫描仪配件的配置文件信息。

假设扫描仪配件为标定板，在对扫描仪的外参进行标定时，扫描仪中的两个及以上的摄像头拍摄多张标定板图像，其中，标定板图像包括标记点，通过标记点完成对扫描仪外参的标定，扫描仪中的摄像头处于扫描仪的不同位置处，扫描仪中的不同位置处的摄像头拍摄的标定板图像倾斜角度不同，其中，倾斜角度为扫描仪正前方拍摄的标定板图像与扫描仪侧方拍摄标定板图像之间的角度差，从多张标定板图像中选取一张倾斜角度最小的标定板图像，即为待处理的标定板图像。

步骤S5224，从待处理的扫描仪配件图像中提取二维码，并对二维码进行处理，得到二维码对应的扫描仪配件的配置文件信息。

假设扫描仪配件为标定板，从待处理的标定板图像中提取标定板配置文件对应的二维码，并对二维码进行处理，得到标定板的配置文件信息。

通过上述步骤，接收扫描仪中的两个及以上摄像头拍摄的多张扫描仪配件图像，从多张扫描仪配件图像中确定一张待处理的扫描仪配件图像，其中，扫描仪配件图像中包括二维码，二维码包括扫描仪配件的配置文件信息；从待处理的扫描仪配件图像中提取二维码，并对二维码进行处理，得到二维码对应的扫描仪配件的配置文件信息，解决了在更换扫描仪配件的配置文件时，需要在终端众多的文件夹中找扫描仪配件对应的配置文件，存在操作繁琐的问题，实现了扫描仪配件的配置文件的快速获取，提高了获取待测物体表面数据的效率。

在其中一些实施例中，步骤S5223，接收扫描仪中的两个及以上摄像头拍摄的多张扫描仪配件图像之前包括如下步骤：

步骤S5221，对扫描仪配件的配置文件信息进行编码，得到配置文件对应的二维码。

步骤S5222，基于二维码，构造外表面具有二维码的扫描仪配件。

通过上述步骤，实现了在扫描仪配件构造与扫描仪配件配置文件对应的二维码，为后续根据二维码得到扫描仪配件的配置文件做准备。

在其中一些实施例中，步骤S5223，从多张扫描仪配件图像中确定一张待处理的扫描仪配件图像包括：获取扫描仪中的N个摄像头在扫描仪配件正前方拍摄的第一张扫描仪配件图像，得到N张扫描仪配件图像，其中，N≥2，N个摄像头位于扫描仪的不同的位置，从N张扫描仪配件图像中确定一张待处理的扫描仪配件图像。

在本实施例中，在对扫描仪的相关参数进行标定的过程中，获取扫描仪中所有摄像头拍摄的第一张扫描仪配件图像，假设扫描仪的配件为标定板，根据扫描仪拍摄的标定板完成扫描仪外参的标定，在扫描仪外参标定的过程中，获取扫描仪不同位置处的摄像头拍摄的标定板图像，得到多张标定板图像，假设扫描仪配件为标定板，每张标定板图像都包括标定板配置文件对应的二维码，无需对每张标定板图像中的二维码进行解析，从多张标定图像中选取一张形变最小的标定板图像，即为待处理的标定板图像。

通过上述方式，在扫描仪相关参数进行标定的过程中，实现了从多张扫描仪配件图像中选取一张待处理的扫描仪配件图像，为后续根据待处理的扫描仪配件图像得到扫描仪配件的配置文件做准备。

在其中一些实施例中，扫描仪配件图像中包括标记点，从N张扫描仪配件图像中确定一张待处理的扫描仪配件图像包括：根据扫描仪配件图像中的标记点，确定每张扫描仪配件图像的倾斜角度，其中，倾斜角度为扫描仪正前方拍摄的扫描仪配件图像与扫描仪侧边拍摄的扫描仪配件图像之间的角度差，根据每张扫描仪配件图像的倾斜角度，从N张扫描仪配件图像中确定一张待处理的扫描仪配件图像。

假设扫描仪的配件为标定板，标定板中包括标定点，比较每张标定板图像中的标定点，得到每张标定板图像的倾斜角度，根据每张标定板图像的倾斜角度，从多张标定板图像中选取一张倾斜角度最小的标定板图像，即为待处理的标定板图像，其中，扫描仪正前方的摄像头或最接近扫描仪正前方处的摄像头拍摄待处理的标定板图像。

通过上述方式，在扫描仪相关参数进行标定的过程中，实现了从多张扫描仪配件图像选出一张待处理的扫描仪配件图像，为后续根据待处理的扫描仪配件图像得到扫描仪配件的配置文件做准备。

在其中一些实施例中，根据扫描仪配件图像中的标记点，确定每张扫描仪配件图像的倾斜角度包括：获取扫描仪配件中的标准标记点，标准标记点与扫描仪配件图像中的标记点做匹配，确定每张扫描仪配件图像的倾斜角度。

通过上述方式，实现了每张扫描仪配件图像的倾斜角度的确定，为后续根据每张扫描仪配件图像的倾斜角度确定一张待处理的扫描仪配件图像做准备。

在其中一些实施例中，根据每张扫描仪配件图像的倾斜角度，从N张扫描仪配件图像中确定一张待处理的扫描仪配件图像包括：比较每张扫描仪配件图像的倾斜角度，从N张扫描仪配件图像中确定一张倾斜角度最小的待处理的扫描仪配件图像。

通过上述方式，在扫描仪相关参数进行标定的过程中，实现了从多张扫描仪配件图像选出一张待处理的扫描仪配件图像，为后续根据待处理的扫描仪配件图像得到扫描仪配件的配置文件做准备。

在其中一些实施例中，扫描仪配件图像中还包括扫描仪配件的编号，扫描仪配件的编号与扫描仪配件的配置信息一一对应，对二维码进行处理，得到二维码对应的扫描仪配件的配置文件信息之后包括：保存二维码对应的扫描仪配件的配置文件信息，若更换扫描仪，使用更换后的扫描仪拍摄扫描仪配件图像，提取扫描仪配件图中的扫描仪配件编号，根据扫描仪配件编号判断扫描仪配件的配置文件是否存在，若是，使用保存的配置文件信息对更换后的扫描仪进行相关参数的标定，其中，相关参数包括扫描仪中的摄像头外参和扫描仪所投射的激光面的位置。

通过上述方式，在扫描仪相关参数进行标定的过程中，当多台扫描仪使用同一个扫描仪配件进行扫描仪相关参数的标定时，无需重新对扫描仪配件中的二维码进行解析，使用保存的配置文件信息完成对扫描仪相关参数的标定，实现了多台扫描仪的标定，提高了标定扫描仪相关参数的效率。

在其中一些实施例中，从待处理的扫描仪配件图像中提取二维码，并对二维码进行处理，得到二维码对应的扫描仪配件的配置文件信息包括：

对待处理的扫描仪配件图像进行边缘检测处理，得到待处理的扫描仪配件图像中的图案轮廓，并确定图像轮廓为四边形的第一图案，计算第一图案的面积，确定第一图案中的定位图案，根据定位图案确定二维码所在区域，读取二维码所在区域的二维码，对二维码进行解码处理，得到二维码对应的扫描仪配件的配置文件信息。

在本实施例中，基于二维码，读取二维码的版本信息、格式信息和掩模编号，判断版本信息和格式信息是否正确，若是，基于掩模编号生成掩码图形，根据掩码图形处理二维码中的编码区，得到第一数据码字，对第一数据码字进行纠错处理，得到第二数据码字，基于配置文件的编码模式，对第二数据码字进行译码处理，得到扫描仪配件的配置文件信息。

通过上述方式，通过对扫描仪配件图像中的二维码的提取和处理，实现了扫描仪配件的配置文件信息的获取。

在一个实施例中，提供了一种扫描仪配置文件读取方法，图6是根据本申请实施例的三维扫描方法的流程图二，如图6所示，该流程包括如下步骤：

步骤S601，接收扫描仪配件图像，其中，扫描仪配件图像由扫描仪拍摄获得，扫描仪配件图像中包括二维码，二维码包括扫描仪配件的配置文件信息。

步骤S602，在第一收发模块和第二收发模块匹配后，读取第二收发模块中存储的扫描仪配件配置文件，其中，第一收发模块与第二收发模块通过射频识别进行匹配。

步骤S603，解析扫描仪配件文件信息中的ID信息，其中，ID信息与扫描仪配件具有一一对应关系，根据对应关系获取扫描仪配件的配置文件信息。

步骤S604，接收使用与扫描仪配件相匹配的配置文件信息完成待测物体表面数据的获取。

通过上述步骤，通过接收扫描仪配件图像，获取扫描仪配件图像中的二维码，并对二维码进行解析得到与扫描仪配件对应的配置文件信息，和/或在第一收发模块和第二收发模块匹配后，读取第二收发模块中存储的扫描仪配件配置文件，解决了在更换扫描仪配件的配置文件时，需要在终端众多的文件夹中找扫描仪配件对应的配置文件，存在操作繁琐的问题，实现了扫描仪配件的配置文件的快速获取，提高了获取待测物体表面数据的效率。

需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。例如，步骤S601与步骤S602之间的顺序可以进行调换。

在一个实施例中，提供了一种扫描仪配置文件读取方法，图7是根据本申请实施例的三维扫描方法的流程图三，如图7所示，该流程包括如下步骤：

步骤S701，对标定板的配置文件信息进行编码，得到标定板配置文件信息对应的二维码，并将标定板配置文件信息对应的二维码粘贴至标定板的外表面。

在本实施例中，分析标定板配置文件信息，确定标定板配置文件信息的数据类型，并根据数据类型确定标定板配置文件信息的编码模式；根据编码模式将标定板配置文件信息转化为二进制位流，得到配置文件对应的第一数据码字；根据纠错等级和第一数据码字，生成纠错码字，组合第一数据码字和纠错码字，得到第二数据码字；获取二维码的格式信息和版本信息，基于第二数据码字、格式信息、版本信息，构造二维码矩阵，并对二维码矩阵的编码区域进行掩模处理，得到标定板配置文件信息对应的二维码，其中，二维码矩阵包括图像模块和数据模块，数据模块包括第二数据码字。

步骤S702，扫描仪中的两个及以上摄像头拍摄标定板图像，得到多张标定板图像。

在本实施例中，在对扫描仪的外参进行标定时，扫描仪中不同位置处的摄像头拍摄标定板图像，获取扫描仪不同位置处的摄像头拍摄的第一张标定板图像，假设扫描仪中有三个摄像头，获取三个摄像头拍摄的第一张标定板图像，则得到三张标定板图像。

步骤S703，从多张标定板图像中确定一张待处理的标定板图像。

假设扫描仪中有三个摄像头，三个摄像头分别处于扫描仪的正前方、扫描仪的左侧方和扫描仪的右侧方，获取每个摄像头拍摄的第一张标定板图像，则得到三张标定板图像，三张标定板图像中都包含标定板的配置文件信息对应的二维码，无需分别对三张标定板图像中的二维码进行解析，直接选取扫描仪正前方摄像头拍摄的标定板图像进行解析。

步骤S704，处理待处理的标定板图像，提取待处理标定板图像中的二维码。

在本实施例中，将标定板图像转化为灰度图像，对灰度图像进行二值化处理，得到二值化图像；基于边缘检测算法提取处理后的二值化图像中的图案轮廓，并确定图像轮廓为四边形的第一图案；计算第一图案的面积，确定第一图案中的定位图案，根据定位图案提取待处理标定板图像中的二维码，其中，定位图案分别存在于二维码区域的左上角、左下角、右上角。

在其中一个实施例中，根据定位图案确定二维码区域包括：根据左上角与左下角处定位图案确定二维码区域的宽，根据左上角与右上角处的定位图案确定二维码区域的长；根据二维码区域的长、二维码区域的宽和左上角处定位图案的坐标确定二维码区域。

步骤S705，解析待处理标定板图像中的二维码，得到标定板的配置文件信息。

在本实施例中，基于待处理标定板图像中的二维码，读取二维码的版本信息、格式信息和掩模编号，判断版本信息和格式信息是否正确；若是，基于掩模编号生成掩码图形，根据掩码图形处理二维码的编码区，得到二维码矩阵；读取二维码矩阵中的第二数据码字，根据纠错等级和版本信息，对第二数据码字的进行纠错处理，得到第一数据码字；基于配置文件的编码模式，对第一数据码字进行译码处理，得到标定板的配置文件信息。

步骤S706，根据标定板的配置文件标定扫描仪的外参。

在本实施例中，根据标定板的配置文件标定扫描仪的外参之前，需要根据标定板的配置文件信息判断标定板是否损坏，比如，标定板的配置文件信息包括多个标记点的坐标信息，根据每个坐标点的坐标信息确定每两个标记点之间的距离，若发现有两个标记点之间的距离与其余所有的标记点的距离不一致，则说明标定板已损坏，结束扫描仪外参的标定，若发现标定板未损坏，则根据标定板的配置文件标定扫描仪的外参，扫描仪的外参包括扫描仪中的摄像头外参和扫描仪所投射的激光面的位置。

本实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

读取扫描仪配件所匹配的识别码单元。

解析识别码单元所包含的扫描仪配件的配置文件信息。

接收使用与扫描仪配件相匹配的配置文件信息完成待测物体表面数据的获取。

需要说明的是，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

另外，结合上述实施例中的扫描仪配置文件读取方法，本申请实施例可提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种扫描仪配置文件读取方法。

本领域的技术人员应该明白，以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种三维扫描系统，包括扫描仪、扫描仪配件和计算机设备，所述扫描仪用于获取待测物体表面数据，所述扫描仪配件用于辅助所述扫描仪实现三维扫描，所述计算机设备用于接收并处理所述扫描仪获取的待测物体表面数据，其特征在于，所述系统还包括：与所述扫描仪配件相匹配的识别码单元，所述识别码单元包含所述扫描仪配件的配置文件信息，所述配置文件信息包含ID信息，所述ID信息与所述扫描仪配件具有一一对应关系；所述识别码单元携带有二维码；

扫描仪包括两个及以上的摄像头，摄像头用于拍摄多张扫描仪配件图像；

计算机设备还用于接收扫描仪中的两个及以上摄像头拍摄的多张扫描仪配件图像，比较每张扫描仪配件图像的倾斜角度，从多张扫描仪配件图像中确定一张倾斜角度最小的待处理的扫描仪配件图像，其中，扫描仪配件图像中包括二维码，二维码包括扫描仪配件的配置文件信息；从待处理的扫描仪配件图像中提取二维码，并对二维码进行处理，得到二维码对应的扫描仪配件的配置文件信息。

2.根据权利要求1所述的三维扫描系统，其特征在于，所述三维扫描系统还包括第一收发模块，所述第一收发模块设置于所述扫描仪上，所述识别码单元为第二收发模块，所述第二收发模块设置于所述扫描仪配件上。

3.根据权利要求1-2任一所述的三维扫描系统，其特征在于，所述扫描仪配件包括以下至少之一：标定板、标定杆、光笔和标尺。

4.一种三维扫描方法，应用于所述权利要求1-2中任一三维扫描系统，其特征在于，所述方法包括：

读取所述扫描仪配件所匹配的识别码单元；

解析所述识别码单元所包含的所述扫描仪配件的配置文件信息；

接收使用与所述扫描仪配件相匹配的配置文件信息完成待测物体表面数据的获取；

所述解析所述识别码单元所包含的所述扫描仪配件的配置文件信息包括：

解析所述扫描仪配件文件信息中的ID信息，其中，所述ID信息与所述扫描仪配件具有一一对应关系；

根据所述对应关系获取所述扫描仪配件的配置文件信息；

所述所述对应关系获取所述扫描仪配件的配置文件信息包括：

接收扫描仪中的两个及以上摄像头拍摄的多张扫描仪配件图像，比较每张扫描仪配件图像的倾斜角度，从多张扫描仪配件图像中确定一张倾斜角度最小的待处理的扫描仪配件图像，其中，扫描仪配件图像中包括二维码，二维码包括扫描仪配件的配置文件信息；

从待处理的扫描仪配件图像中提取二维码，并对二维码进行处理，得到二维码对应的扫描仪配件的配置文件信息。

5.根据权利要求4所述的三维扫描方法，其特征在于，所述读取所述扫描仪配件所匹配的识别码单元包括：

接收所述扫描仪配件图像，其中，所述扫描仪配件图像由扫描仪拍摄获得，所述扫描仪配件图像中包括二维码，所述二维码包括扫描仪配件的配置文件信息。

6.根据权利要求4所述的三维扫描方法，其特征在于，所述读取所述扫描仪配件所匹配的识别码单元，还包括：

在第一收发模块和第二收发模块匹配后，读取第二收发模块中存储的扫描仪配件配置文件，其中，第一收发模块与第二收发模块通过射频识别进行匹配。

7.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求4至6中任一项所述的三维扫描方法。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求4至6中任一项所述的三维扫描方法。