CN113075644B - 激光雷达及具有激光雷达的设备 - Google Patents
激光雷达及具有激光雷达的设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113075644B CN113075644B CN202010011640.8A CN202010011640A CN113075644B CN 113075644 B CN113075644 B CN 113075644B CN 202010011640 A CN202010011640 A CN 202010011640A CN 113075644 B CN113075644 B CN 113075644B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- receiving
- wall
- laser
- transmitting
- emission
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
- Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
本申请公开了一种激光雷达及设备,包括:壳体,限定出发射腔室以及接收腔室;激光发射模组,设置于发射腔室,激光发射模组包括第一发射装置以及第二发射装置,第一发射装置沿第一轴线发射激光束,第二发射装置沿第二轴线发射激光束,第一轴线与第二轴线交叉;激光接收模组,设置于接收腔室,激光接收模组包括第一接收装置以及第二接收装置,第一接收装置沿第三轴线接收由第一发射装置发射后反射回的激光束,第二接收装置沿第四轴线接收由第二发射装置发射后反射回的激光束,第三轴线与第四轴线交叉。该激光雷达相对于现有技术中仅有一个激光接收装置的结构而言,增加的激光接收装置能够扩大接收视场,增大探测视角,从而减小激光雷达的探测盲区。
Description
技术领域
本申请涉及激光探测的技术领域,尤其涉及一种激光雷达及具有激光雷达的设备。
背景技术
随着光学技术的发展和应用,出现了很多以发射激光光束探测目标物体的位置、速度等特征量的激光雷达系统,且激光雷达系统已被广泛应用于各种领域,例如,测距、低飞目标的跟踪测量、武器制导、大气监测、测绘、预警、交通管理等领域,尤其在自动驾驶领域,激光雷达系统经常被用来实现对车辆周围环境的视场探测和成像,以使自动驾驶的车辆可以根据激光雷达系统探测出的信息规划正确的行驶路线。
目前,flash激光雷达系统因其具有结构简单、系统负载低、光机寿命长等优点,被普遍应用于自动驾驶车辆上,以实现对车辆周围近场的探测。Flash激光雷达系统的基本工作原理是发射端通过“泛光”的方式将出射激光一次性地照亮整个被探测的视场区域,接收端采用相应的探测器接收视场区域内的所有回波激光,从而通过分析回波激光得到视场区域内的探测信息。
但是,上述的Flash激光雷达系统存在出射激光的视场角度范围有限,致使上述Flash激光雷达系统的探测盲区较大,降低了应用上述Flash激光雷达系统的车辆的避障能力。而且,现有的Flash激光雷达系统探测距离不足,增加探测距离需要明显提高发射功率,系统的功耗、热效应及器件成本均会飙升。
申请内容
本申请实施例提供了一种激光雷达及具有该激光雷达的设备,能够减少探测盲区、有效提高出射激光能量的利用率。
根据本申请的一个方面,提供了一种激光雷达,包括:
壳体,限定出发射腔室以及接收腔室;
激光发射模组,设置于发射腔室,激光发射模组包括第一发射装置以及第二发射装置,第一发射装置沿第一轴线发射激光束,第二发射装置沿第二轴线发射激光束,第一轴线与第二轴线交叉;
激光接收模组,设置于接收腔室,激光接收模组包括第一接收装置以及第二接收装置,第一接收装置沿第三轴线接收由第一发射装置发射后反射回的激光束,第二接收装置沿第四轴线接收由第二发射装置发射后反射回的激光束,第三轴线与第四轴线交叉。
根据一些实施例,壳体包括:
第一轴线、第二轴线、第三轴线以及第四轴线均共面设置。
根据一些实施例,激光发射模组位于第一接收装置以及第二接收装置之间,且第一发射装置位于第二发射装置以及第二接收装置之间,第二发射装置位于第一发射装置以及第一接收装置之间。
根据一些实施例,外壳体,限定出内部腔室,外壳体包括第一透光板以及两个第二透光板,两个第二透光板分别位于第一透光板之间;
内壳体,设置于内部腔室,内壳体与外壳体的内壁面连接,且内壳体将内部腔室分隔成发射腔室以及接收腔室;
其中,第一透光板面向发射腔室,且第一发射装置以及第二发射装置发射的激光束穿过第一透光板而发射向激光雷达外;两个第二透光板均面向接收腔室,且第一接收装置接收穿过其中一个第二透光板的激光束、第二接收装置接收穿过另一个第二透光板的激光束。
根据一些实施例,外壳体包括:
两个相对的端板;
周壁板,位于两个端板之间,且与两个端板共同限定出内部腔室,周壁板包括发射壁、第一接收壁以及第二接收壁,沿周壁板的周向,第一接收壁以及第二接收壁分别位于发射壁的两端,第一透光板设置于发射壁,两个第二透光板一一对应设置于第一接收壁以及第二接收壁;
其中,内壳体分别连接两个端板以及发射壁,并与发射壁、两个端板共同限定出发射腔室。
根据一些实施例,发射壁、第一接收壁以及第二接收壁均呈平板状,第一接收壁与发射壁之间呈第一夹角、第二接收壁与发射壁之间呈第二夹角,第一夹角等于第二夹角且均呈为小于一百八十度的钝角。
根据一些实施例,内壳体包括第一板体以及第二板体,第一板体以及第二板体均分别连接发射壁以及两个端板,第一板体与第二板体之间呈钝角,第一板体的面向发射腔室的表面设置第一发射装置,第二板体的面向发射腔室的表面设置第二发射装置。
根据一些实施例,第一板体的面向第一发射装置的表面设置有第一安装槽,第一发射装置嵌于第一安装槽;
第二板体的面向第二发射装置的表面设置有第二安装槽,第二发射装置嵌于第二安装槽。
根据一些实施例,第一安装槽内设置有第一导热件,第一导热件连接第一安装槽以及第一发射装置;
第二安装槽内设置有第二导热件,第二导热件连接第二安装槽以及第二发射装置。
根据一些实施例,内壳体与外壳体一体设置。
根据一些实施例,周壁板的外壁面设置有多个用于散热的散热槽;和/或
周壁板的内壁面设置有散热筋。
本申请实施例的第二方面还提供了一种设备,
包括上述任一项的激光雷达。
本申请提供一种激光雷达,该激光雷达将激光发射装置以及激光接收装置独立设置,且激光接收装置以及激光发射装置的数量均为两个,相对于现有技术中仅有一个激光接收装置的结构而言,增加的激光接收装置能够扩大接收视场,增大探测视角,从而减小激光雷达的探测盲区。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例,对于本领域技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一种实施中的激光雷达的立体示意图;
图2为本申请一种实施例中的激光雷达的壳体、激光发射装置以及激光接收装置组合后的立体示意图;
图3为本申请一种实施例中的激光雷达的第一爆炸示意图;
图4为本申请一种实施例中的激光雷达的第一全剖视示意图;
图5为本申请一种实施例中的激光雷达的第二爆炸示意图;
图6为本申请一种实施例中的激光雷达的壳体的爆炸示意图;
图7为本申请一种实施例中的激光雷达的部分壳体以及激光发射装置的立体示意图;
图8为本申请一种实施例中的激光雷达的第二全剖示意图;
图9为本申请一种实施例中的激光雷达的第三全剖示意图;
图10为本申请一种实施例中的设备的示意图;
图11为本申请另一种实施例中的设备的示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本申请进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请,并不用于限定本申请。
本申请提供的激光雷达,可以应用于任何需要进行激光探测的设备上,例如汽车。激光雷达可以探测汽车相对于障碍物之间的距离以及速度等参数,车辆通过激光雷达系统探测附近运动或者靠近的障碍物,如更加高大的车辆、路边的静物、突然靠近的悬空飞行物等,以使车辆能够根据探测到的信息规划能够避开障碍物的路径,以使车辆避免与障碍物发生碰撞。其中的车辆可以是自动驾驶车辆,也可以是普通车辆,对此本申请不做限制。
目前,车辆利用激光雷达系统识别周围环境中的障碍物的方法得到了普及应用,尤其是flash激光雷达系统被广泛应用在车辆的近场探测中。但是,传统的flash激光雷达系统的光源的输出功率、视场角度等都是固定的,这样就会造成应用该激光雷达系统的车辆前方或两侧出现较大面积的盲区,从而降低了车辆的避障能力。因此,针对上述问题,本申请提出了一种激光雷达及具有该激光雷达的设备,旨在解决上述这些问题。
如图1至图9所示,本实施例提供了一种激光雷达10,该激光雷达10能够增大探测视角,从而减小探测盲区。具体地,该激光雷达10可以包括壳体100、激光发射装置以及多个(两个或两个以上)激光接收装置。
壳体100限定出内部腔室200,内部腔室200可以分为发射腔室210以及接收腔室220,激光发射装置设置于发射腔室210内,各激光接收装置设置于接收腔室220内。内部腔室200可以仅由发射腔室210以及内部腔室200构成,内部腔室200也可以除开发射腔室210以及接收腔室220外还包括其它空间。例如,内部腔室200内还可分隔出一部分空间放置激光雷达10的电路板等元器件。由于电路板上具有诸如控制芯片等精密器件,而激光发射装置的温度一般较高,而温度对上述精密器件的影响较大,故为了保护上述精密器件,可以利用隔热材料在内部腔室内单独隔离出绝热腔室,让上述精密器件设置于绝热腔室内从而起到良好的保护效果。
本实施例中,内部腔室200由发射腔室210以及接收腔室220构成。发射腔室210以及接收腔室220仅以两者的功能作用进行划分,应当注意的是,发射腔室210以及接收腔室220两者可以相互连通,仅进行虚拟划分。而当发射腔室210与接收腔室220联通时,由于激光发射装置产生的激光束易在内部腔室200的侧壁上中散射或在光学器件上反射,当散射或反射的激光束进入接收装置内时,将造成干扰影响激光雷达10的探测精度。故一种优选地实施例中,发射腔室与接收腔室两者也可以利用隔离部件进行分隔,从而使发射腔室210以及接收腔室220为相对独立的部分。
本实施例中,发射腔室210以及接收腔室220为相对独立分隔的两部分。具体地,激光雷达10的壳体100可以包括外壳体110以及内壳体120,外壳体110限定出上述的内部腔室200,内壳体120在内部腔室200内分隔出上述的发射腔室210以及接收腔室220。并且,为了便于使发射腔室210内发射的激光束传送至壳体100外、壳体100外的激光束传送至壳体100内的接收腔室220。外壳体110可以包括第一透光板1126以及第二透光板1125。第一透光板1126面向发射腔室210,用于使发射腔室210内产生的激光束透过并传送至壳体100外。第二透光板1125面向接收腔室220,用于使壳体100外反射回的激光束透过并传送至壳体100内。第一透光板1126以及第二透光板1125在外壳体110上的具体布置位置视具体情况而定。
激光发射装置的数量可以为一个也可以为多个。当激光发射装置的数量为一个时,多个激光接收装置同时接收激光发射装置发出并经由被探测物发射的激光束。当激光发射装置的数量为多个时,每个激光接收装置亦可以同时接收所有激光发射装置发射并经由被探测物反射回的激光束。特别地,激光发射装置为多个时,其数量可以与激光接收装置的数量一致,此时,可以让每个激光接收装置仅对应接收一个激光发射装置发射并经由被探测物反射回的激光束。这样的结构一方面能够简化系统设计、降低接收装置后端的解算难度、减少光线串扰,组装光调时简单易操作,另一方面,当某个激光发射装置出现故障时,也仅有一个激光接收装置受到影响,不会使所有激光接收装置的探测范围均受到影响,故提升了适用性能。
需要注意的是,本实施例中,不管激光发射装置的数量为一个还是多个,各激光发射装置均理解为向第一目标区域发射激光束。当激光发射装置一个时,一个激光发射装置发射的激光束布满第一目标区域,当激光发射装置的数量为多个时,各激光发射装置发射的激光束所覆盖的区域的总和为第一目标区域。即第一目标区域由多个子发射区域组合而成,各激光发射装置一一对应向各子发射区域内发射激光束。而每个子发射区域之间可以部分重合、完全重合或不重合。需要注意的是,由于无论是发射区域还是接收区域,其均呈锥形,故上述中的“重合”仅表示在激光雷达10合理的探测距离内的状态(例如,接收区域与发射区域在距离激光雷达极近的部位无法做到重合,故此部位的重合状态不予考虑)。合理的探测距离大小视激光雷达10的应用场景而定。
而当每个激光接收装置仅对应接收一个激光发射装置发射并经由被探测物反射回的激光束时,为了减少光线串扰(即防止第一发射装置410发射的激光束被第二接收装置320误接收、第二发射装置420发射的激光束被第一接收装置310误接收)一种实施例中,可以让每个发射区域之间部分重合,每个激光接收装置仅接收每个子发射区域的与其它发射区域的不重合部分所反射的激光束;也可以让每个子发射区域均不重合;亦可以使激光雷达10还包括调控装置,调控装置配置成可控制第一发射装置410以及第二发射装置420的开闭,以使得第一接收装置310接收第一发射装置410发射向第一子探测区域内的激光束、第二接收装置320接收第二发射装置420发射向第二子探测区域内的激光束,加入调控装置后,各子发射区域是否重合便不受影响。
调控装置的具体调控过程可以为:在某一时间段内,使其中一个激光发射装置开启并发射激光束,其它激光发射装置不发射激光束。此时,其中一个对应的激光接收装置开启并接收反射回的由上述激光发射装置发射的激光束。下一时间段,使另一个激光发射装置开启发射激光束,其它激光发射装置不发射激光束。此时,对应上述激光发射装置的激光接收装置开启并接收反射回的由上述激光发射装置发射的激光束。如此往复,通过将间隔的时间段调小至合适的时间,便可以起到完整的探测效果。
本实施例中的多个激光接收装置均设置于接收腔室220,多个激光接收装置可接收第二目标区域内反射的激光束,第一目标区域与第二目标区域至少部分重合。需要说明的是,第二目标区域由多个子探测区域组合而成,每个子探测区域均小于第一目标区域且与第一目标区域至少部分重合,各激光接收装置一一对应接收各子探测区域内的反射的激光束。特别地,第二目标区域可以完全属于第一目标区域、也可以仅部分属于第一目标区域。由于激光接收装置仅能接收由第一目标区域反射的激光束,故为了提高接收视场的利用率,优选地,第二目标区域完全属于第一目标区域。
本实施例提供的激光雷达10,将激光发射装置以及激光接收装置独立设置,且激光接收装置的数量至少为两个,相对于现有技术中仅有一个激光接收装置的结构而言,增加多个激光接收装置能够扩大接收视场,增大探测视角,从而减小激光雷达10的探测盲区。
如图2、图4图8以及图9所示,一种实施例中,激光发射装置的数量可以为两个(即激光发射模组中具有两个激光发射装置),为了描述方便,将两个激光发射装置称为第一发射装置410以及第二发射装置420,且第一发射装置410沿第一轴线510发射激光束,第二发射装置420沿第二轴线520发射激光束,第一轴线510与第二轴线520交叉。具体地,第一发射装置410朝第一子发射区域(即前述的多个子发射区域中对应的一个)内发射激光束,第二发射装置420朝第二子发射区域(即前述的多个子发射区域中对应的另一个)内发射激光束,第一目标区域由第一子发射区域与第二子发射区域组合而成。第一子发射区域与第二子发射区域可以部分重合、完全重合或不重合,具体情况前文已有阐述,这里不进行赘述。
当激光发射装置为两个时,激光接收装置的数量也可以为两个(即激光接收模组中具有两个激光接收装置),为了描述方便,将两个激光接收装置称为第一接收装置310以及第二接收装置320,第一接收装置310沿第三轴线530接收由第一发射装置410发射后反射回的激光束,第二接收装置320沿第四轴线540接收由第二发射装置420发射后反射回的激光束,第三轴线530与第四轴线540交叉,同时,本实施例中,第一轴线510、第二轴线520、第三轴线530以及第四轴线540均共面设置(当然,在其它实施例中,第一轴线510以及第二轴线520、第三轴线530以及第四轴线540可以不共面设置)。具体地,第一接收装置310以及第二接收装置320用于接收由第一目标区域内反射回的激光束。当激光雷达10具有两个接收装置以及两个发射装置时,一种实施例中,如图8至图9所示,两个激光发射装置可以位于两个激光接收装置之间,具体地,第一发射装置410位于第二发射装置420以及第二接收装置320之间,第二发射装置420位于第一发射装置410以及第一接收装置310之间。并且,此时可以使第一发射装置410发射的激光束以及第一接收装置310接收的激光束朝右边(以图示的方位为参照),使第二发射装置420发射的激光束以及第二接收装置320接收的激光束朝左边(以图示的方位为参照)。
本实施例中,第一接收装置310用于接收第一子探测区域内的光线,第一子探测区域位于第一子发射区域内,当然,在其他实施例中,第一子探测区域也可以部分位于第一子发射区域外,此时,第一接收装置仅能接收第一子探测区域的位于第一子发射区域内的部分所反射的激光束。第二接收装置320用于接收第二子探测区域内的光线,第二子探测区域位于第二子发射区域内。而当第一子发射区域与第二子发射区域具有重合部分时,为了不使第二发射装置420发射的激光束反射至第一接收装置310、第一发射装置410发射的激光束反射至第二接收装置320,第一子探测区域可以位于第一子发射区域的除去上述重合部分的位置、第二子探测区域可以位于第二子发射区域的除去上述重合部分的位置。或者,本实施例中的激光雷达10还包括调控装置(图中未示出),调控装置配置成可控制第一发射装置410以及第二发射装置420的开闭,以使得第一接收装置310接收第一发射装置410发射向第一子探测区域内的激光束、第二接收装置320接收第二发射装置420发射向第二子探测区域内的激光束。调控装置的一种具体工作原理前文已有阐述,这里不进行赘述。调控装置可以使第一发射装置410开启时,仅第一接收装置310接收由探测区域内反射回的光线;第二发射装置420开启时,仅第二接收装置320接收由探测区域内反射回的光线。故基本解决了光线串扰的问题。
如图2至图3所示,壳体100可以包括外壳体110以及内壳体120,外壳体110限定出内部腔室200,外壳体110包括第一透光板1126以及两个第二透光板1125。内壳体120设置于内部腔室200,内壳体120与外壳体110的内壁面连接,且内壳体120将内部腔室200分隔成发射腔室210以及接收腔室220。其中,内壳体120分别连接两个端板111以及发射壁1123,并与发射壁1123、两个端板111共同限定出发射腔室210。
第一透光板1126面向发射腔室210,且第一发射装置410以及第二发射装置420发射的激光束穿过第一透光板1126而发射向激光雷达10外。两个第二透光板1125均面向接收腔室220,且第一接收装置310接收穿过其中一个第二透光板1125的激光束、第二接收装置320接收穿过另一个第二透光板1125的激光束。
具体地,外壳体110包括两个相对的端板111以及周壁板112。周壁板112位于两个端板111之间,且与两个端板111共同限定出内部腔室200,周壁板112包括发射壁1123、第一接收壁1121以及第二接收壁1122。沿周壁板112的周向,第一接收壁1121以及第二接收壁1122分别位于发射壁1123的两端。
第一透光板1126设置于发射壁1123,第一透光板1126可以为平面板也可以为曲面板,具体可以视发射壁1123的形状而定。第一透光板1126为平面板时,其可以为圆形或多边形,本实施例中,第一透光板1126为呈矩形的平板。第一透光板1126可以完全覆盖发射壁1123(此时第一透光板1126即为发射壁1123)也可以部分覆盖发射壁1123。
两个第二透光板1125一一对应设置于第一接收壁1121以及第二接收壁1122。同样地,第二透光板1125可以为平面板也可以为曲面板,具体视第一接收壁1121以及第二接收壁1122的形状而定。第二透光板1125为平面板时,其可以为圆形或多边形,本实施例中,第二透光板1125为呈矩形的平板。
当发射壁1123、第一接收壁1121以及第二接收壁1122均呈平板状时,第一接收壁1121、第二接收壁1122以及发射壁1123可以共平面。为了减少第一子接收区域以及第二子接收区域之间的重叠大小,从而增大激光雷达10整体的探测视场,本实施例中,如图1、图2、图8以及图9所示,第一接收壁1121与发射壁1123之间呈第一夹角c、第二接收壁1122与发射壁1123之间呈第二夹角d,第一夹角c等于第二夹角d且均呈为小于一百八十度的钝角,例如,第一夹角c与第二夹角d均可以为170度、150度、135度、120度或100度等。需要注意的是,上述中,第一夹角c以及第二夹角d均为由壳体100内部测量所得到的夹角,即第一夹角c为第一接收壁1121的内壁面与发射壁1123的内壁面的夹角,第二夹角d为第二接收壁1122的内壁面与发射壁1123的内壁面之间的夹角。
一种实施例中,如图3以及图8所示,第一接收装置310具有第三轴线530,第三轴线530垂直于与其相交的第二透光板1125,第二接收装置320具有第四轴线540,第四轴线540垂直于与其相交的第二透光板1125,第三轴线530与第四轴线540的夹角a大于四十五度。这样的结构相对于现有技术中的激光雷达而言能够具有更大的视场角。
为了不使得激光雷达10具有视场盲区,本实施例中,如图2以及图9所示,第一接收装置310具有第一锥形探测场,第一锥形探测场具有靠近发射壁1123的第一极限边缘线m,第二接收装置320具有第二锥形探测场,第二锥形探测场具有靠近发射壁1123的第二极限边缘线n,第一极限边缘线m与第二极限边缘线n交叉,且交叉点位于发射壁1123的面向探测物的一侧。第一极限边缘线m与第二极限边缘线n的夹角b最小可以为1度。由于激光雷达10的尺寸较小,第一接收装置310以及第二接收装置320之间的间距较小,故即使第一极限边缘线与第二极限边缘线的夹角较小时,激光雷达10前方的视场盲区也不会过大。
如图2至图4所示,内壳体120可以包括第一板体121以及第二板体122,第一板体121以及第二板体122均分别连接发射壁1123以及两个端板111,第一板体121与第二板体122之间的夹角呈钝角(这里指第一板体121与第二板体122的面向发射腔室210的夹角),第一板体121的面向发射腔室210的表面设置第一发射装置410,第二板体122的面向发射腔室210的表面设置第二发射装置420。当第一发射装置410以及第二发射装置420安装完成后,可以使第一发射装置410发射的激光束的第一轴线510垂直于第一板体121,第二发射装置420发射的激光束的第二轴线520垂直于第二板体122。这样,在设计内壳体120的形状时,可以通过调整第一板体121与第二板体122之间的夹角从而控制第一发射装置410以及第二发射装置420最终的发射视场,降低了设计难度。
内壳体120可以仅包括第一板体121以及第二板体122,且第一板体121与第二板体122一体成型。同时,第一板体121以及第二板体122也可以为内壳体120的仅用于安装第一发射装置410以及第二发射装置420的板体,内壳体120还具有其他部分。
为了提高散热效率,本实施例中,内壳体120与周壁板112一体设置,进一步地,还可以为内壳体120、周壁板112以及其中一个端板111一体成型。这样的结构可以加快两个发射装置的热传导效率,提升激光雷达10的散热性能。一种实施例中,为了更好地进行散热,周壁板112的外壁面上还可以设置多个散热槽1124;周壁板112的内壁面上还可以设置有多个散热筋1128。具体地,散热槽1124可以为盲槽或通槽,且各散热槽1124可以设置于周壁板112的位于第一透光板1126以及第二透光板1125之外的任何部位。
一种实施例中,第一板体121的面向第一发射装置410的表面设置有第一安装槽1211,第一发射装置410嵌于第一安装槽1211。第二板体122的面向第二发射装置420的表面设置有第二安装槽,第二发射装置420嵌于第二安装槽。这样的结构一方面能够使得两个发射装置安装得更加牢靠,另一方面,也能增加内壳体120与两个发射装置之间的接触面积,从而提成散热性能。进一步地,第一安装槽1211内还可以设置有第一导热件,第一导热件连接第一安装槽1211以及第一发射装置410。第二安装槽内设置有第二导热件,第二导热件连接第二安装槽以及第二发射装置420。第一导热件以及第二导热件可以为任何具有优良导热性能的材质。同时,第一导热件以及第二导热件还可以选用具有缓冲性能的材质,例如,第一导热件以及第二导热件可以均为导热硅胶。
第一导热槽的形状视第一发射装置410的形状而定,本实施例中,第一发射装置410的面向第一板体121的表面呈矩形,故第一导热槽为横截面呈矩形的槽体。此时,第一导热件可以呈矩形的片状,且垫于第一导热槽的槽底,第一导热件也可以为环形,且位于第一发射装置410的外周边缘与第一导热槽的槽侧壁之间的间隙内。当然,第一发射装置410、第一导热槽以及第一导热件还可以为其他形状,这里不做赘述。
如图10至11所示,本申请实施例的第二方面还提供了一种设备1,该设备1包括上述任一实施例中的激光雷达10。该设备1可以为任意具有进行激光探测的设备1,具体地,该设备可以为汽车。汽车包括汽车本体20,激光雷达10可以安装于汽车本体20的外部或嵌入于汽车本体20内。当激光雷达10设置于汽车本体20外时,激光雷达10优选为设置于汽车本体20的车顶。
本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件;在本申请的描述中,需要理解的是,若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明,不能理解为对本专利的限制,对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已,并不用以限制本申请,凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (12)
1.一种激光雷达,其特征在于,包括:
壳体,限定出发射腔室以及接收腔室;其中,所述壳体包括外壳体和内壳体,所述外壳体限定出内部腔室;所述内壳体设置于所述内部腔室,所述内壳体与所述外壳体的内壁面连接,且所述内壳体将所述内部腔室分隔成所述发射腔室以及所述接收腔室;
激光发射模组,设置于所述发射腔室,所述激光发射模组包括第一发射装置以及第二发射装置,所述第一发射装置沿第一轴线发射激光束,所述第二发射装置沿第二轴线发射激光束,所述第一轴线与所述第二轴线交叉;
激光接收模组,设置于所述接收腔室,所述激光接收模组包括第一接收装置以及第二接收装置,所述第一接收装置沿第三轴线接收由所述第一发射装置发射后反射回的激光束,所述第二接收装置沿第四轴线接收由所述第二发射装置发射后反射回的激光束,所述第三轴线与所述第四轴线交叉。
2.如权利要求1所述的激光雷达,其特征在于,所述壳体包括:
所述第一轴线、所述第二轴线、所述第三轴线以及所述第四轴线均共面设置。
3.如权利要求2所述的激光雷达,其特征在于,
所述激光发射模组位于所述第一接收装置以及所述第二接收装置之间,且所述第一发射装置位于所述第二发射装置以及所述第二接收装置之间,所述第二发射装置位于所述第一发射装置以及所述第一接收装置之间。
4.如权利要求3所述的激光雷达,其特征在于,
所述外壳体包括第一透光板以及两个第二透光板,两个所述第二透光板分别位于所述第一透光板之间;
其中,所述第一透光板面向所述发射腔室,且所述第一发射装置以及所述第二发射装置发射的激光束穿过所述第一透光板而发射向所述激光雷达外;两个所述第二透光板均面向所述接收腔室,且所述第一接收装置接收穿过其中一个所述第二透光板的激光束、所述第二接收装置接收穿过另一个所述第二透光板的激光束。
5.如权利要求4所述的激光雷达,其特征在于,所述外壳体包括:
两个相对的端板;
周壁板,位于两个所述端板之间,且与两个所述端板共同限定出所述内部腔室,所述周壁板包括发射壁、第一接收壁以及第二接收壁,沿所述周壁板的周向,所述第一接收壁以及所述第二接收壁分别位于所述发射壁的两端,所述第一透光板设置于所述发射壁,两个所述第二透光板一一对应设置于所述第一接收壁以及所述第二接收壁;
其中,所述内壳体分别连接两个所述端板以及所述发射壁,并与所述发射壁、两个所述端板共同限定出所述发射腔室。
6.如权利要求5所述的激光雷达,其特征在于,
所述发射壁、所述第一接收壁以及所述第二接收壁均呈平板状,所述第一接收壁与所述发射壁之间呈第一夹角、所述第二接收壁与所述发射壁之间呈第二夹角,所述第一夹角等于所述第二夹角且均呈为小于一百八十度的钝角。
7.如权利要求5所述的激光雷达,其特征在于,
所述内壳体包括第一板体以及第二板体,所述第一板体以及所述第二板体均分别连接所述发射壁以及两个所述端板,所述第一板体与所述第二板体之间的面向所述发射腔室的夹角呈钝角,所述第一板体的面向所述发射腔室的表面设置所述第一发射装置,所述第二板体的面向所述发射腔室的表面设置所述第二发射装置。
8.如权利要求7所述的激光雷达,其特征在于,
所述第一板体的面向所述第一发射装置的表面设置有第一安装槽,所述第一发射装置嵌于所述第一安装槽;
所述第二板体的面向所述第二发射装置的表面设置有第二安装槽,所述第二发射装置嵌于所述第二安装槽。
9.如权利要求8所述的激光雷达,其特征在于,
所述第一安装槽内设置有第一导热件,所述第一导热件连接所述第一安装槽以及所述第一发射装置;
所述第二安装槽内设置有第二导热件,所述第二导热件连接所述第二安装槽以及所述第二发射装置。
10.如权利要求5所述的激光雷达,其特征在于,
所述内壳体与所述周壁板一体设置。
11.如权利要求5所述的激光雷达,其特征在于,
所述周壁板的外壁面设置有多个用于散热的散热槽;和/或
所述周壁板的内壁面设置有所述散热筋。
12.一种设备,其特征在于,
包括权利要求1-11任一项所述的激光雷达。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010011640.8A CN113075644B (zh) | 2020-01-06 | 2020-01-06 | 激光雷达及具有激光雷达的设备 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010011640.8A CN113075644B (zh) | 2020-01-06 | 2020-01-06 | 激光雷达及具有激光雷达的设备 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN113075644A CN113075644A (zh) | 2021-07-06 |
CN113075644B true CN113075644B (zh) | 2023-08-04 |
Family
ID=76608967
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202010011640.8A Active CN113075644B (zh) | 2020-01-06 | 2020-01-06 | 激光雷达及具有激光雷达的设备 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN113075644B (zh) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115825987A (zh) * | 2021-09-17 | 2023-03-21 | 华为技术有限公司 | 激光雷达、探测设备和车辆 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08327738A (ja) * | 1995-06-05 | 1996-12-13 | Koito Mfg Co Ltd | 距離測定装置 |
JP2012173099A (ja) * | 2011-02-21 | 2012-09-10 | Mitsubishi Electric Corp | レーザレーダ装置 |
CN105659108A (zh) * | 2013-08-20 | 2016-06-08 | 谷歌公司 | 具有共享发射/接收路径的旋转光检测和测距平台的设备和方法 |
CN108387908A (zh) * | 2018-03-13 | 2018-08-10 | 成都楼兰科技有限公司 | 激光雷达光学结构以及激光雷达装置 |
WO2019022304A1 (ko) * | 2017-07-25 | 2019-01-31 | 주식회사 에스오에스랩 | 하이브리드 라이다 스캐너 |
CN109884656A (zh) * | 2017-12-06 | 2019-06-14 | 北京万集科技股份有限公司 | 用于实现扫描视场分区的激光雷达及测距方法 |
CN110412602A (zh) * | 2019-07-02 | 2019-11-05 | 北醒(北京)光子科技有限公司 | 一种激光雷达探测方法及激光雷达 |
-
2020
- 2020-01-06 CN CN202010011640.8A patent/CN113075644B/zh active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08327738A (ja) * | 1995-06-05 | 1996-12-13 | Koito Mfg Co Ltd | 距離測定装置 |
JP2012173099A (ja) * | 2011-02-21 | 2012-09-10 | Mitsubishi Electric Corp | レーザレーダ装置 |
CN105659108A (zh) * | 2013-08-20 | 2016-06-08 | 谷歌公司 | 具有共享发射/接收路径的旋转光检测和测距平台的设备和方法 |
WO2019022304A1 (ko) * | 2017-07-25 | 2019-01-31 | 주식회사 에스오에스랩 | 하이브리드 라이다 스캐너 |
CN109884656A (zh) * | 2017-12-06 | 2019-06-14 | 北京万集科技股份有限公司 | 用于实现扫描视场分区的激光雷达及测距方法 |
CN108387908A (zh) * | 2018-03-13 | 2018-08-10 | 成都楼兰科技有限公司 | 激光雷达光学结构以及激光雷达装置 |
CN110412602A (zh) * | 2019-07-02 | 2019-11-05 | 北醒(北京)光子科技有限公司 | 一种激光雷达探测方法及激光雷达 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113075644A (zh) | 2021-07-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102116183B1 (ko) | 차량용 램프 | |
CN112840231B (zh) | 激光雷达及具有激光雷达的设备 | |
CN113075644B (zh) | 激光雷达及具有激光雷达的设备 | |
WO2021057809A1 (zh) | 激光雷达及其控制方法和具有激光雷达的设备 | |
US20220171028A1 (en) | Flash lidar | |
JP2019144072A (ja) | 対象物検出装置 | |
CN110618415A (zh) | 一种用于激光雷达的挡板固定结构及激光雷达 | |
CN215953843U (zh) | 一种用于激光雷达的窗罩及激光雷达 | |
JP6594282B2 (ja) | レーザレーダ装置 | |
CN109917351B (zh) | 激光雷达的发射系统及其控制方法、激光雷达 | |
KR20210049561A (ko) | 센서 클러스터장치 및 그를 포함하는 자동차 | |
CN109839641A (zh) | 一种用于无人机挂载的航测激光测距装置 | |
CN208239607U (zh) | 一种激光雷达散热结构 | |
CN112888957B (zh) | 激光发射装置、激光雷达和智能感应设备 | |
CN112639514B (zh) | 激光接收装置、激光雷达及智能感应设备 | |
WO2022041137A1 (zh) | 激光雷达和测距方法 | |
WO2022147652A1 (zh) | 激光雷达及具有激光雷达的设备 | |
US10969473B2 (en) | Infrared range-measurement device and TIR lens | |
US5646793A (en) | Laser beam device for motor vehicles | |
CN215449593U (zh) | 激光测距装置及移动机器人 | |
CN219891401U (zh) | 发射装置、发射系统、激光雷达及交通工具 | |
WO2024130644A1 (zh) | 一种发射装置、探测装置和终端 | |
CN217181213U (zh) | 一种激光雷达 | |
CN216285705U (zh) | 一种负载主体及激光雷达 | |
CN219122402U (zh) | 激光雷达 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |