CN113074747B - 一种路径规划方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种路径规划方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：确定目标停车路网点；若所述目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点；基于所述最终停车路网点和车辆的原始路径确定路径返回点；基于所述车辆的当前位置、所述最终停车路网点、所述路径返回点以及目标位置点确定行驶路径。本发明实施例提供的技术方案可以实现安全停车，保证停车前后路径的一致性。

Description

一种路径规划方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
近年来随着人工智能技术的发展和车辆工业的不断进步，智能车辆技术成为了学术界和工业界研究的热点。路径规划也成为智能车辆技术(尤其是无人驾驶车辆技术)的研究重点之一，停车情况下的路径规划成为路径规划的重要部分。
在需要停车的情况下，目前的停车技术依赖于车辆的局部规划算法进行路径规划，基于该方法规划的路径停车时容易造成交通堵塞，缺乏安全性。
发明内容
本发明实施例提供一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，可以实现安全停车，保证停车前后路径的一致性。
第一方面，本发明实施例提供了一种路径规划方法，包括：
确定目标停车路网点；
若所述目标停车路网点满足周围环境条件以及原始路径可恢复性条件，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点；
基于最终停车路网点和车辆的原始路径确定路径返回点；
基于所述车辆的当前位置、所述最终停车路网点、所述路径返回点以及目标位置点确定行驶路径。
第二方面，本发明实施例还提供了一种路径规划装置，包括：
第一确定模块，用于确定目标停车路网点；
第二确定模块，用于若所述目标停车路网点满足周围环境条件以及原始路径可恢复性条件，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点；
第三确定模块，用于基于所述最终停车路网点和车辆的原始路径确定路径返回点；
第四确定模块，用于基于所述车辆的当前位置、所述最终停车路网点、目标位置点以及所述路径返回点确定行驶路径。
第三方面，本发明实施例还提供了一种路径规划设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的方法。
本发明实施例提供的技术方案，通过判断目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件，将目标停车路网点作为最终停车路网点，考虑了周围的环境信息，可以避免交通堵塞，可以实现路边安全停车，在停车后可以时车辆返回原始路径，通过基于最终停车路网点和原始路径确定路径返回点，基于车辆的当前位置、最终停车路网点、路径返回点以及目标位置点确定行驶路径，可以保证车辆在结束停车后，可以恢复到原始路径上行驶，保持车辆在停车前后路径的一致性。
附图说明
图1a是本发明实施例提供的一种路径规划方法流程图；
图1b是路段、车道和路网点之间的关系图；
图1c是确定最终停车路网点的原理示意图；
图1d是确定路径返回点的原理示意图；
图1e是形成的行驶路径示意图；
图2是本发明实施例提供的一种路径规划方法流程图；
图3是本发明实施例提供的一种路径规划装置结构框图；
图4是本发明实施例提供的一种设备结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1a是本发明实施例提供的一种路径规划方法流程图，所述方法可以由路径规划装置来实现，所述装置可以由软件和/或硬件来实现，所述装置可以配置在车辆上，或者可以配置于与车辆通信的其他设备上。所述方法应用于靠边停车的场景中，可选的，所述方法应用于对停车路径规划的场景中。
如图1a所示，本发明实施例提供的技术方案包括：
S110：确定目标停车路网点。
在本发明实施例中，为了使车辆更安全合理地停靠在路边，可以对道路的情况进行处理。如图1b所示，将道路划分成若干路段(segment)，每个路段包括若干条车道(lane)，每条车道由若干个路网点(node)组成。其中，路网点可以是车道上的位置点。
在本发明实施例的一个实施方式中，所述确定目标停车路网点，包括：基于最小查找距离，在交通法规确定的最左侧车道或者最右侧车道上，沿所述车辆的运动方向查找对应的路网点，并作为所述目标停车路网点。其中，所述最小查找距离基于如下公式确定：
其中，d为所述最小查找距离，v为所述当前速度，a为所述预设加速度；dp为预设停车距离。可选的，a是车辆减速过程中的预设加速度，其中，a可以根据需要进行预先设置。
在本发明实施例中，确定目标停车路网点的具体方法可以是：以车辆的运动方向为基准，根据交通法规确定车辆所在路段允许停车的最右侧或者最左侧车道，在最右侧车道或者最左侧车道上查找最小查找距离对应的路网点，将该路网点作为目标停车路网点。其中，最小查找距离对应的路网点确定方法为：将车辆的当前位置前方的最小查找距离处的位置点映射到最右侧或者最左侧车道上，得到目标映射点。若目标映射点处为路网点，则将目标映射点作为目标路网点，若目标映射点处不是路网点，沿着车辆的运动方向，将该目标映射点前方，且距离目标映射点最近的路网点作为目标路网点。例如，如图1c所示，车辆的当前位置为点P，沿车辆的运动方向，在点P前方的最小查找距离处的位置点为点P0，将点PO映射到最右侧车道上，得到目标映射点为点N0，经过判断点N0处为路网点，可以将点N0作为目标停车路网点。
由此，通过车辆的当前速度以及预设加速度确定最小查找距离，基于最小查找距离在交通法规确定的最左侧车道或者最右侧车道上，沿车辆的运动方向查找对应的路网点，并作为目标停车路网点，针对目标停车路网点的确定，综合考虑了车辆性能、路网环境以及当地的交通法规，具有科学性和法律性。
S120：若所述目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点。
在本发明实施例中，所述若所述目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点，包括：若所述目标停车路网点未处于禁止停车区域，且所述目标停车路网点与所述目标位置点的距离大于第一预设距离，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点。其中，若目标停车路网点未处于禁止停车区域，则目标停车路网点满足环境安全条件，否则，则不满足环境安全条件。若目标停车路网点与目标位置点的距离大于第一预设距离，则目标停车路网点满足原始路径可恢复性条件，否则，则不满足原始路径可恢复性条件。其中，第一预设距离可以根据经验进行确定。
其中，所述禁止停车区域包括如下至少之一：人行横道区域；路口区域；大于预设坡度的坡道区域。其中，预设坡度可以根据需要进行设置，大于预设坡度的坡道区域可以认为是急坡区域；目标位置点可以为最终的目的地所处的位置点。若目标停车路网点与目标位置点之间的距离较小，则无法返回到原始路径上，故目标停车路网点与目标位置点之间的距离满足大于第一预设距离，从而可以使车辆在停车后可以返回到原始路径。
在本发明实施例中，若目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件，则目标停车路网点作为最终停车路网点。若目标停车路网点不满足环境安全条件以及原始路径可恢复条件，将沿车道方向的下一个路网点作为目标停车路网点，并返回确定最终停车路网点的操作，直至所述目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件。或者若目标停车路网点不满足环境安全条件或者原始路径可恢复条件，可以经过设定时间后基于上述S110中介绍的方法重新确定目标停车路网点，并返回确定最终停车路网点的操作，直至目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件。
举例说明，如图1c所示，点N0处为路网点，且在人行横道区域100，则不满足环境安全条件，沿着车道的方向，选择下一个路网点N1，判断路网点N1是否满足环境安全条件和原始路径恢复性条件。其中，通过判断，路网点N1没有在人行横道区域，路口区域以及坡度大于预设坡度的坡道区域，则路网点N1满足环境安全条件；并且通过判断，路网点N1与目标位置点T的距离dr大于第一预设距离，路网点N1满足原始路径可恢复性条件。由此，路网点N1满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件，可以将路网点N1作为最终停车路网点。
由此，通过判断目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件，将目标停车路网点作为最终停车路网点，可以有效避开人行横道区域、路口区域以及急坡区域等，安全达到路边临时停车的功能。
S130：基于所述最终停车路网点和车辆的原始路径确定路径返回点。
在本发明实施例中，为了保证车辆在结束临时停车后，车辆可以沿着停车之前的原始路径继续运动，需要在原始路径中找到一个路径返回点。具体的方法可以是在原始路径上确定最终停车路网点对应的映射点，根据映射点在原始路径上确定路径返回点。
在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，基于所述最终停车路网点和车辆的原始路径确定路径返回点，包括：确定所述最终停车路网点在所述原始路径上对应的映射点；沿所述原始路径的方向，将所述映射点前方的第二预设距离处的位置点作为所述路径返回点，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。其中，最终停车路网点在原始路径上对应的映射点可以理解为最终停车路网点在原始路径上的投影点。其中，映射点和路径返回点之间的距离为第二预设距离，且沿原始路径方向，路径返回点在映射点的前方。
如图1d所示，车辆的当前位置为点P，任务的目标位置点为点T，车辆当前位置所处的车道中的点P到点T之间的路径为原始路径200。其中，最终停车路网点为点A，点A在原始路径200上的映射点为点C。沿原始路径方向，将点C前方的第二预设距离处的位置点(点B)作为路径返回点。由此，通过确定路径返回点，可以保证车辆在停车之后返回到原始路径，保证停车前和停车后路径的一致性。
S140：基于所述车辆的当前位置、所述最终停车路网点、所述路径返回点以及目标位置点确定行驶路径。
在本发明实施例中，可以基于车辆的当前位置、最终停车路网点、路径返回点以及目标位置点进行规划，得到行驶路径；其中，行驶路径的示意图可以参考图1e，如图1e所示，箭头形成曲线为规划的行驶路径。在本实施例中，可以将行驶路径进行展示，以使用户了解路径信息。车辆可以按照该行驶路径进行运动，可以使车辆进行临时停车，并且可以在停车后可以返回到原始路径上，从而可以使停车前和停车后保持路径的一致性。
在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，本发明实施例提供的方法还可以包括：若所述当前位置和所述最终停车路网点之间的行驶路径上存在静态障碍物，将沿车道方向的下一个路网点作为目标停车路网点，返回确定最终停车路网点的操作，直至所述当前位置和所述最终停车路网点之间的行驶路径上不存在静态障碍物为止。其中，可以通过车辆或者路端的传感器数据判断在当前位置和最终停车路网点之间的行驶路径上是否存在静态障碍物。若是，将当前目标停车路网点的下一个路网点作为目标停车路网点，并返回确定最终停车路网点的操作，直至当前位置和最终停车路网点之间的行驶路径上不存在静态障碍物为止。
本发明实施例提供的技术方案，通过判断目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件，将目标停车路网点作为最终停车路网点，考虑了周围的环境信息，可以避免交通堵塞，可以实现路边安全停车，在停车后可以使车辆返回原始路径，通过基于最终停车路网点和原始路径确定路径返回点，基于车辆的当前位置、最终停车路网点、路径返回点以及目标位置点确定行驶路径，可以保证车辆在结束停车后，可以恢复到原始路径上行驶，保持车辆在停车前后路径的一致性。
图2是本发明实施例提供的一种路径规划方法流程图，如图2所示，本发明实施例提供的技术方案包括：
S210：基于最小查找距离在交通法规确定的最左侧车道或者最右侧车道上，沿所述车辆的运动方向查找对应的路网点，并作为目标停车路网点。
S220：判断所述目标停车路网点是否未处于禁止停车区域，且所述目标停车路网点与所述目标位置点的距离是否大于第一预设距离。
若否，执行S230，若是，执行S240。
S230：将沿车道方向的下一个路网点作为目标停车路网点，返回S220。
S240：将所述目标停车路网点作为最终停车路网点。
S250：确定所述最终停车路网点在所述原始路径上对应的映射点。
S260：沿所述原始路径的方向，将所述映射点前方的第二预设距离处的位置点作为所述路径返回点，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。
S270：基于所述车辆的当前位置、所述最终停车路网点、所述路径返回点以及目标位置点确定行驶路径。
其中各个步骤的介绍可以参考上述实施例的介绍。
在上述各个实施例的基础上，本发明实施例提供的方法还可以包括：基于所述最终停车路网点、所述车辆宽度以及车辆靠近车道边缘的一侧与车道边缘的距离确定车辆中心点的位置。其中，若靠右侧停车，则最终停车路网点与最右侧车道两侧的距离相同，车辆靠近最右侧车道边缘一侧与最右侧车道边缘的距离预先设定，根据车辆宽度、以及车辆靠近最右侧车道边缘的一侧与最右侧车道边缘的距离可以确定车辆中心点与最右侧车道边缘的距离，并基于该距离以及最终停车路网点确定车辆中心点的位置。在停车时，可以充分考虑车辆的综合性能，具有科学性。
为了更清楚的表述本申请的技术方案，本发明实施例提供的技术方案可以包括如下步骤：
具体可以包括查找靠边停车路网点，查找路径返回点以及靠边停车路径规划。
步骤一：查找靠边停车路网点
(1)计算靠边停车的最小查找距离
为保障车辆能够在目标停车路网点停下来，根据车辆当前速度v和减速时的加速度a(其中，加速度a的方向与速度方向相反)和预设停车距离dp，得到目标停车路网点的最小查找距离d。d的计算公式如下：
(2)查找目标停车路网点。
根据最小查找距离d，在车辆所属路段中的最右侧车道(根据当地法规确定是最左侧还是最右侧车道，此处以最右侧车道为例)上，沿着车辆运动方向上往前找到相应的路网点N0，可以参考图1c。
(3)目标停车路网点校验
需要校验的内容：环境安全性校验和原路径可恢复性校验
环境安全性校验：即目标停车路网点不能在人行横道区域、路口区域或急坡区域。
原路径可恢复性校验：即车辆可以从目标停车路网点起步回到停车之前的原始路径上来。
(4)输出最终停车路网点
若查找到的目标停车路网点未通过校验，则沿着车道方向依次对下一个路网点进行校验，直到找到既符合环境安全性校验又符合原路径可恢复性校验的路网点。
以图1c中的点N0为例，点N0在人行横道区域，未通过不符合环境安全性校验。则沿着车道的方向对下一个路网点N1进行校验。路网点N1不在人行横道区域、路口区域，以及急坡区域，并且路网点N1距离目标位置点T的距离dr大于一定的范围，则认为通过原路径可恢复性校验。因此，把路网点N1作为最终停车路网点，靠边停车路网点查找过程结束。
若在最右侧车道中没有找到符合条件的路网点，则认为当前车道的路段不允许临时停车。
步骤二：查找路径返回点
为了保证车辆在结束临时停车后，车辆可以沿着靠边停车之前的原始路径进行运动，需要在原始路径中找到一个路径返回点。具体查找方法如下：如图1d所示，根据找到的最终停车路网点A，在原始路径上进行映射，得到映射点C；从原始路径上的映射点C开始，沿着原始路径方向向前一定距离L，得到路径返回点B。
步骤三：靠边停车路径规划
根据车辆当前位置P，最终停车路网点A，路径返回点B，目标位置点T规划出一条临时停车的路径，该规划可以参考图1e。
图3是本发明实施例提供的一种路径规划装置结构框图，如图3所示，本发明实施例提供的装置，包括：第一确定模块310、第二确定模块320、第三确定模块330和第四确定模块340。
其中，第一确定模块310，用于确定目标停车路网点；
第二确定模块320，用于若所述目标停车路网点满足周围环境条件以及原始路径可恢复性条件，
将所述目标停车路网点作为最终停车路网点；
第三确定模块330，用于基于所述最终停车路网点和车辆的原始路径确定路径返回点；
第四确定模块340，用于基于所述车辆的当前位置、所述最终停车路网点、目标位置点以及所述路径返回点确定行驶路径。
可选的，所述若所述目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点，包括：
若所述目标停车路网点未处于禁止停车区域，且所述目标停车路网点与所述目标位置点的距离是否大于第一预设距离，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点。
可选的，所述基于所述最终停车路网点和车辆的原始路径确定路径返回点，包括：
确定所述最终停车路网点在所述原始路径上对应的映射点；
沿所述原始路径的方向，将所述映射点前方的第二预设距离处的位置点作为所述路径返回点，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。
可选的，所述确定目标停车路网点，包括：
基于最小查找距离，在交通法规确定的最左侧车道或者最右侧车道上，沿所述车辆的运动方向查找对应的路网点，并作为所述目标停车路网点。
可选的，所述最小查找距离基于如下公式确定：
其中，d为所述最小查找距离，v为所述当前速度，a为所述预设加速度；dp为预设停车距离。
可选的，所述装置第一返回模块，用于：
若所述目标停车路网点不满足所述环境安全条件以及所述原始路径可恢复性条件中的至少一项，将沿车道方向的下一个路网点作为目标停车路网点，并返回确定最终停车路网点的操作。
可选的，所述装置还包括第二返回模块，用于：
若所述当前位置和所述最终停车路网点之间的行驶路径上存在静态障碍物，将沿车道方向的下一个路网点作为目标停车路网点，返回最终停车路网点的操作。
可选的，所述装置还包括第五确定模块，用于基于所述最终停车路网点、所述车辆宽度以及车辆靠近车道边缘的一侧与车道边缘的预设距离确定车辆中心点的位置。
可选的，所述禁止停车区域包括如下至少之一：
人行横道区域；
路口区域；
大于预设坡度的坡道区域。
上述装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图4是本发明实施例提供的一种设备结构示意图，如图4所示，该设备包括：
一个或多个处理器410，图4中以一个处理器410为例；
存储器420；
所述设备还可以包括：输入装置430和输出装置440。
所述设备中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储器420作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种路径规划方法对应的程序指令/模块(例如，附图3所示的第一确定模块310、第二确定模块320、第三确定模块330和第四确定模块340)。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的一种路径规划方法，即：
确定目标停车路网点；
若所述目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点；
基于所述最终停车路网点和车辆的原始路径确定路径返回点；
基于所述车辆的当前位置、所述最终停车路网点、所述路径返回点以及目标位置点确定行驶路径。
存储器420可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态性固态存储器件。在一些实施例中，存储器420可选包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例提供的一种路径规划方法：
确定目标停车路网点；
若所述目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点；
基于所述最终停车路网点和车辆的原始路径确定路径返回点；
基于所述车辆的当前位置、所述最终停车路网点、所述路径返回点以及目标位置点确定行驶路径。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
确定目标停车路网点；
若所述目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点；其中，若目标停车路网点与目标位置点的距离大于第一预设距离，则目标停车路网点满足原始路径可恢复性条件，否则，则不满足原始路径可恢复性条件；
基于所述最终停车路网点和车辆的原始路径确定路径返回点；
基于所述车辆的当前位置、所述最终停车路网点、所述路径返回点以及目标位置点确定行驶路径；其中，目标位置点为最终的目的地所处的位置点；
所述确定目标停车路网点，包括：
基于最小查找距离，在交通法规确定的最左侧车道或者最右侧车道上，沿所述车辆的运动方向查找对应的路网点，并作为所述目标停车路网点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点，包括：
若所述目标停车路网点未处于禁止停车区域，且所述目标停车路网点与所述目标位置点的距离大于第一预设距离，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述最终停车路网点和车辆的原始路径确定路径返回点，包括：
确定所述最终停车路网点在所述原始路径上对应的映射点；
沿所述原始路径的方向，将所述映射点前方的第二预设距离处的位置点作为所述路径返回点，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述最小查找距离基于如下公式确定：
其中，d为所述最小查找距离，v为当前速度，a为预设加速度；dp为预设停车距离。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述目标停车路网点不满足所述环境安全条件或者所述原始路径可恢复性条件中的至少一项，将沿车道方向的下一个路网点作为目标停车路网点，并返回确定最终停车路网点的操作。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述当前位置和所述最终停车路网点之间的行驶路径上存在静态障碍物，将沿车道方向的下一个路网点作为目标停车路网点，返回确定最终停车路网点的操作。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
基于所述最终停车路网点、所述车辆宽度以及车辆靠近车道边缘的一侧与车道边缘的预设距离确定车辆中心点的位置。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述禁止停车区域包括如下至少之一：
人行横道区域；
路口区域；
大于预设坡度的坡道区域。
9.一种路径规划装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定目标停车路网点；
第二确定模块，用于若所述目标停车路网点满足环境安全条件以及原始路径可恢复性条件，将所述目标停车路网点作为最终停车路网点；其中，若目标停车路网点与目标位置点的距离大于第一预设距离，则目标停车路网点满足原始路径可恢复性条件，否则，则不满足原始路径可恢复性条件；
第三确定模块，用于基于所述最终停车路网点和车辆的原始路径确定路径返回点；
第四确定模块，用于基于所述车辆的当前位置、所述最终停车路网点、目标位置点以及所述路径返回点确定行驶路径；其中，目标位置点为最终的目的地所处的位置点；
所述确定目标停车路网点，包括：
基于最小查找距离，在交通法规确定的最左侧车道或者最右侧车道上，沿所述车辆的运动方向查找对应的路网点，并作为所述目标停车路网点。
10.一种路径规划设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
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