CN113074220A - 一种多柱万向摆线行星减速机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多柱万向摆线行星减速机，包括第一输入轴和输出盘，所述第一输入轴上设置偏心轴段，所述偏心轴段的外周经第一轴承连接摆线轮，所述摆线轮的外周与固定不动的内齿圈内啮合，所述摆线轮的输出端固定设置多个联接柱，各联接柱的端部分别设置球体，所述输出部件的输入端设置多个滑孔，各滑孔内分别滑动配合设置滑套，各滑套内分别设置球形腔，所述摆线轮的联接柱的端部球体分别置于一所述滑套的球形腔内，使所述球体与所述球形腔形成球面配合。本发明不仅实现了摆线轮与输出盘的万向联接，而且本发明通过球体与球形腔的面接触传递动力，使减速机传递动力的效率更大，精度寿命更长。

Description

一种多柱万向摆线行星减速机
技术领域
本发明涉及行星传动机构，特别是一种多柱万向摆线行星减速机。
背景技术
中国专利CN108087500A公开了一种圆锥滚动摆线行星减速机，其通过将摆线轮与输出部件经齿轮啮合，并在摆线轮与输出部件上分别设置球形槽，球形槽中放置连接球而使输出部件与摆线轮实现万向连接并同步旋转。这种结构虽然能实现优良的万向连接性能，但由于摆线轮与输出部件之间通过线接触传递动力，且摆线轮与输出部件之间传动间隙大，使得其精度寿命短。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，针对现有摆线行星减速机精度寿命短的不足，提供一种能提高摆线行星减速机精度寿命的多柱万向摆线行星减速机。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种多柱万向摆线行星减速机，包括第一输入轴和输出盘，所述第一输入轴上设置偏心轴段，所述偏心轴段的外周经第一轴承连接摆线轮，所述摆线轮的外周与固定不动的内齿圈内啮合，所述摆线轮的输出端固定设置多个联接柱，各联接柱的端部分别设置球体，所述输出部件的输入端设置多个滑孔，各滑孔内分别滑动配合设置滑套，各滑套内分别设置球形腔，所述摆线轮的联接柱的端部球体分别置于一所述滑套的球形腔内，使所述球体与所述球形腔形成球面配合。
本发明通过在摆动的摆线轮的输出端设置联接柱，各联接柱的端部分别设置球体，在输出盘的输入端滑动配合设置滑套，各滑套内分别设置球形腔，且各联接柱的端部球体分别置于一滑套的球形腔内，使各联接柱的球体与滑套的球形腔形成球面配合(面接触)，不仅使得各联接柱可相对滑套做万向摆动，同时各联接柱可在其对应的滑孔内作轴向运动，使摆动的摆线轮与输出盘实现万向联接，而且，由于球体与球形腔之间通过面接触传递动力，因而本发明减速机传递动力的效率更大，动力传递的精度寿命也更长。
优选地，所述摆线轮的外圆上布满第一锥齿，所述内齿圈的内腔壁面上布满第二锥齿，所述第一锥齿与所述第二锥齿内啮合。
优选地，所述内齿圈的轴线与所述第一输入轴的轴线重合，各所述球体的球心位于同一平面上，且各所述球体的球心所在平面与所述第一输入轴轴线的交点，与所述摆线轮的轴线和所述第一输入轴的轴线的交点重合，进而使本发明的传动更为平稳。
优选地，多个所述联接柱在所述摆线轮的输出端平均分布，多个所述滑孔在所述输出部件的输入端平均分布，且所述联接柱与所述滑孔一一对应设置，使摆线轮与输出部件的传动更为平稳。
优选地，所述滑孔为圆柱状孔，所述滑套的外圆为圆柱面。
优选地，所述第一输入轴的输入端固定安装第一齿轮，所述第一齿轮外啮合第二齿轮，通过第二齿轮输入动力，就可实现减速机的动力输入。
优选地，所述第一输入轴经联轴器连接第二输入轴，所述第二输入轴连接一行星传动机构，进而可通过行星传动机构实现减速机的动力输入。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明多柱万向摆线行星减速机第一实施例的剖视结构示意图。
图2为本发明万向联轴器的剖面图。
图3为图2的左视图。
图4为本发明多柱万向摆线行星减速机第二实施例的剖视结构示意图。
图5为本发明多柱万向摆线行星减速机第三实施例的剖视结构示意图。
图中：1、第一输入轴；2、第一轴承；3、端盖；4、摆线轮；5、第三轴承；6、内齿圈；7、第一壳体；8、联接柱；9、滑套；10、输出盘；11、第二壳体；12、第四轴承；13、第二轴承；14、平衡块；15、偏心轴段；16、第一齿轮；17、第二齿轮；18、第二输入轴；19、行星传动机构；81、球体；91、球形腔；101、滑孔。
具体实施方式
以下结合具体优选的实施例对本发明作进一步描述，但并不因此而限制本发明的保护范围。
为了便于描述，各部件的相对位置关系，如：上、下、左、右等的描述均是根据说明书附图的布图方向来进行描述的，并不对本专利的结构起限定作用。
如图1－图3所示，本发明多柱万向摆线行星减速机的第一实施例包括箱体，所述箱体包括通过螺栓紧固成一体的端盖3、内齿圈6、第一壳体7、第二壳体11，所述箱体内安装摆线轮4和输出盘10，第一输入轴1伸入所述摆线轮4和输出盘10的中部，且该第一输入轴1的一端通过第一轴承2固定支撑在端盖3的中部，该第一输入轴1的另一端通过第二轴承13支撑安装在输出盘10内。
所述内齿环6的内腔均布有第一锥齿，所述第一输入轴1上设有一偏心轴段15，该偏心轴段15通过第三轴承5支撑摆线轮4的输入端，摆线轮4的外周平均分布第二锥齿，第一锥齿与第二锥齿啮合，且第一锥齿的齿数大于第二锥齿的齿数，两者之间优选相差一个齿。
所述摆线轮4的输出端平均分布多个联接柱8，各联接柱8的端部分别设置球体81。所述输出盘10的输入端平均分布多个滑孔101，且各滑孔101与联接柱8一一对应设置，各滑孔101内分别滑动配合设置滑套9，各滑套9内分别设置球形腔91。所述摆线轮4的联接柱8的端部球体81分别置于一所述滑套9的球形腔91内，且所述球体81与所述球形腔91形成球面配合。所述内齿圈6的轴线与所述第一输入轴1的轴线重合，各球体81的球心位于同一平面上，且各球体81的球心所在的平面与第一输入轴1的轴线的交点与摆线轮4的轴线和第一输入轴1的轴线的交点重合。
所述偏心轴段15一侧的第一输入轴1上设置有平衡块14，以保证第一输入轴1的平稳运转。
所述滑孔101优选采用圆柱状孔，所述滑套9的外圆为光滑的圆柱面，使所述滑套9能在联接柱8摆动的同时，沿滑孔101的轴向低损耗地移动。
本发明使用时，第一输入轴1输入动力，第一输入轴1的偏心轴段15同时旋转并传递动力至摆线轮4，摆线轮4由于受到内齿圈6的啮合作用(内齿圈6因与端盖3固定在一起而不能转动)，因而摆线轮4仅在偏心轴段15的偏心力作用下相对第一输入轴1进行小幅度摆动，同时，摆线轮4与内齿圈6相对转动，由于第一锥齿相对第二锥齿多一个齿，因而当第一输入轴1旋转一圈时，摆线轮4相对内齿圈6仅前进一个齿，即摆线轮4实现了减速，在摆线轮4减速的同时，由于输出盘10与摆线轮4在第一、二锥齿的啮合中心线交点所在的平面通过联接柱8的球体81与滑套9的球形腔91的球面配合而实现万向连接，因而输出盘10随摆线轮4低速旋转。在此过程中，各联接柱8不仅分别绕其球体81的球心进行360度自转摆动，而且各联接柱8作为一个整体随摆线轮4的摆动而绕第一输入轴1的轴线公转，进而使摆线轮4的摆动能被平稳精准地传递到输出盘10上。
本发明可应用于圆锥摆线行星传动机构。
如图4所示，本发明多柱万向摆线行星减速机的第二实施例大致与第一实施例相同，不同之处仅在于，将第一输入轴1的输入端固定安装第一齿轮16，所述第一齿轮16外啮合第二齿轮17，通过第二齿轮17与第一齿轮16的啮合将动力传送给第一输入轴1。
如图5所示，本发明多柱万向摆线行星减速机的第三实施例大致与第一实施例相同，不同之处仅在于，所述第一输入轴1连接第二输入轴18，所述第二输入轴18连接一行星传动机构19，使本发明多柱万向摆线行星减速机为两级行星减速机构。
以上所述，仅为本发明的具体实施方案，但本发明的保护范围不限于此，任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (7)

1.一种多柱万向摆线行星减速机，包括第一输入轴和输出盘，所述第一输入轴上设置偏心轴段，所述偏心轴段的外周经第一轴承连接摆线轮，所述摆线轮的外周与固定不动的内齿圈内啮合，其特征在于，所述摆线轮的输出端固定设置多个联接柱，各联接柱的端部分别设置球体，所述输出部件的输入端设置多个滑孔，各滑孔内分别滑动配合设置滑套，各滑套内分别设置球形腔，所述摆线轮的联接柱的端部球体分别置于一所述滑套的球形腔内，使所述球体与所述球形腔形成球面配合。
2.根据权利要求1所述的多柱万向摆线行星减速机，其特征在于，所述摆线轮的外圆上布满第一锥齿，所述内齿圈的内腔壁面上布满第二锥齿，所述第一锥齿与所述第二锥齿内啮合。
3.根据权利要求2所述的多柱万向摆线行星减速机，其特征在于，所述内齿圈的轴线与所述第一输入轴的轴线重合，各所述球体的球心位于同一平面上，且各所述球体的球心所在平面与所述第一输入轴轴线的交点，与所述摆线轮的轴线和第一输入轴的轴线的交点重合。
4.根据权利要求1所述的多柱万向摆线行星减速机，其特征在于，多个所述联接柱在所述摆线轮的输出端平均分布，多个所述滑孔在所述输出部件的输入端平均分布，且所述联接柱与所述滑孔一一对应设置。
5.根据权利要求1所述的多柱万向摆线行星减速机，其特征在于，所述滑孔为圆柱状孔，所述滑套的外圆为圆柱面。
6.根据权利要求1所述的多柱万向摆线行星减速机，其特征在于，所述第一输入轴的输入端固定安装第一齿轮，所述第一齿轮外啮合第二齿轮。
7.根据权利要求1所述的多柱万向摆线行星减速机，其特征在于，所述第一输入轴经联轴器连接第二输入轴，所述第二输入轴连接一行星传动机构。
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