CN113074152A - 液压机械的回转控制方法、装置、液压机械及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种液压机械的回转控制方法、装置、液压机械及存储介质，其中液压机械的回转控制方法包括：当回转转换阀处于匀速回转阶段时，获取回转转换阀自进入匀速回转阶段至当前时刻的第一时长，或者获取回转转换阀自进入加速阶段至当前时刻的第二时长；判断第一时长是否达到预设的第一阈值，或判断第二时长是否达到预设的第二阈值；当第一时长达到第一阈值时，或第二时长达到第二阈值时，将主泵的排出流量减小至预设排出量，由此可以改善回转冲击及噪音，而且在降低主泵的排出量之后进油和出油的压差变小，因此回转操作比较平稳，可减少吸空现象和气蚀现象，同时也能达到节能的效果。

Description

液压机械的回转控制方法、装置、液压机械及存储介质
技术领域
本发明涉及机械设备控制技术领域，具体涉及一种液压机械的回转控制方法、装置、液压机械及存储介质。
背景技术
挖掘机等工程机械在建筑、水利等工程领域被广泛使用，其中液压挖掘机以其自身优势占据挖掘机中的主导地位。回转动作及回转加其他动作也是挖掘机工作时最常用的动作，其性能对挖掘机工作效率及操作性、舒适性有至关重要的影响。随着对回转速度要求的提高，回转再加上其他动作容易出现吸空现象、进一步导致气蚀现象，同时存在回转冲击及噪音问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种液压机械的回转控制方法、装置、液压机械及存储介质。
根据第一方面，本发明实施例提供了一种液压机械的回转控制方法，所述液压机械包括回转转换阀和主泵，在回转过程中所述回转转换阀包括加速阶段、匀速回转阶段和减速阶段，包括：
当所述回转转换阀处于所述匀速回转阶段时，获取所述回转转换阀自进入所述匀速回转阶段至当前时刻的第一时长，或者获取所述回转转换阀自进入所述加速阶段至所述当前时刻的第二时长；
判断所述第一时长是否达到预设的第一阈值，或判断所述第二时长是否达到预设的第二阈值；
当所述第一时长达到所述第一阈值时，或所述第二时长达到所述第二阈值时，将所述主泵的排出流量减小至预设排出量。
本发明实施例提供的液压机械的回转控制方法通过在回转转换阀自进入所述匀速回转阶段至当前时刻的第一时长达到第一阈值或所述回转转换阀自进入所述加速阶段至所述当前时刻的第二时长达到第二阈值时，将所述主泵的排出流量减小至预设排出量，可以改善回转冲击及噪音，而且在降低主泵的排出量之后进油和出油的压差变小，因此回转操作比较平稳，可减少吸空现象和气蚀现象，同时也能达到节能的效果。为了不能影响回转速度主泵降低值按照设定值的范围内。
根据第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述液压机械还包括开闭阀，在将所述主泵的排出流量减小至预设排出量之后，还包括：
当所述回转转换阀由所述匀速回转阶段进入所述减速阶段时，将所述开闭阀的开口面积减小至预设开口面积。
根据第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，在将所述开闭阀的开口面积减小至预设开口面积之后，还包括：
获取所述回转转换阀处于所述减速阶段的第三时长；
判断所述第三时长是否达到预设的第三阈值；
当所述第三时长达到所述第三阈值时，将所述主泵的排出流量减小至最少排出量同时关闭所述开闭阀。
结合第一方面至第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，所述将所述主泵的排出流量减小至预设排出量包括：
按照预设的第一减小速率，将所述主泵的排出流量由当前排出量减小至所述预设排出量。
结合第一方面第三实施方式，在第一方面第四实施方式中，当所述当前排出量为所述主泵的最大排出量时，所述预设排出量与所述当前排出量的比值为0.3～0.8。
结合第一方面第一实施方式或第一方面第二实施方式，在第一方面第五实施方式中，所述将所述开闭阀的开口面积减小至预设开口面积包括：
按照预设的第二减小速率，将所述开闭阀的开口面积由当前开口面积减小至预设开口面积。
结合第一方面第五实施方式，在第一方面第六实施方式中，当所述当前开口面积为所述开闭阀的最大开口面积时，所述预设开口面积与所述当前开口面积的比值为0.4～1。
根据第二方面，本发明实施例提供了一种液压机械的回转控制装置，所述液压机械包括回转转换阀和主泵，在回转过程中所述回转转换阀包括加速阶段、匀速回转阶段和减速阶段，包括：
获取模块，当所述回转转换阀处于所述匀速回转阶段时，用于获取所述回转转换阀自进入所述匀速回转阶段至当前时刻的第一时长，或者用于获取所述回转转换阀自进入所述加速阶段至所述当前时刻的第二时长；
判断模块，用于判断所述第一时长是否达到预设的第一阈值，或用于判断所述第二时长是否达到预设的第二阈值；
处理模块，当所述第一时长达到所述第一阈值时，或所述第二时长达到所述第二阈值时，用于将所述主泵的排出流量减小至预设排出量。
根据第三方面，本发明实施例提供了一种液压机械，包括：回转转换阀、主泵、开闭阀和控制器，所述回转转换阀、所述主泵、所述开闭阀和所述控制器通信连接，所述控制器中存储有计算机指令，所述控制器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的液压机械的回转控制方法。
根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的液压机械的回转控制方法。
附图说明
通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
图1为液压机械中回转操作控制系统的结构示意图；
图2为本发明实施例1中液压机械回转控制方法的流程示意图；
图3为现有技术中回转操作控制系统的控制流程示意图；
图4为本发明实施例1中液压机械回转控制方法一示例的流程示意图；
图5为本发明实施例2液压机械回转控制装置的结构示意图；
其中，1、控制器；2、主泵；3、回转主阀芯；4、回转马达；5、第一油箱；6、开闭阀；7、第二油箱；8、第三油箱。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
图1为液压机械中回转操作控制系统的结构示意图，如图1所示，液压机械中回转操作控制系统包括主泵2、回转主阀芯3、回转马达4、第一油箱5、开闭阀6、第二油箱7、第三油箱8、第四油箱9和控制器1，其中，主泵2与第三油箱8连接，所述主泵2与回转主阀芯3通过阀前油路连接，所述回转主阀芯3与所述回转马达4通过阀后油路连接，所述回转马达4还与所述第一油箱5连接，第一邮箱5为回转马达4的卸油口，所述开闭阀6的一端与所述阀前油路连接，另一端与第二油箱7连接；所述控制器与开闭阀6、主泵2和回转转换阀通信连接，所述回转转换阀用于打开回转主阀芯过压力油。
本发明实施例1提供了一种液压机械的回转控制方法，所述液压机械包括回转转换阀和主泵，在回转过程中所述回转转换阀包括加速阶段、匀速回转阶段和减速阶段。图2为本发明实施例1中液压机械回转控制方法的流程示意图，如图2所示，本发明实施例1的液压机械回转控制方法包括以下步骤：
S101：当所述回转转换阀处于所述匀速回转阶段时，获取所述回转转换阀自进入所述匀速回转阶段至当前时刻的第一时长，或者获取所述回转转换阀自进入所述加速阶段至所述当前时刻的第二时长。
S102：判断所述第一时长是否达到预设的第一阈值，或判断所述第二时长是否达到预设的第二阈值。
S103：当所述第一时长达到所述第一阈值时，或所述第二时长达到所述第二阈值时，将所述主泵的排出流量减小至预设排出量。
这是因为，在回转的启始阶段，需要足够的流量来推动回转，但回转速度稳定在匀速时，即使降低主泵的排出量但回转速度不会变慢，由此可以改善回转冲击及噪音，而且在降低主泵的排出量之后进油和出油的压差变小，因此回转操作比较平稳，可减少吸空现象和气蚀现象，同时也能达到节能的效果。为了不能影响回转速度主泵降低值按照设定值的范围内。
为了不能影响回转速度主泵降低值按照设定值的范围内，作为具体的实施方式，将所述主泵的排出流量减小至预设排出量可以采用如下方式：按照预设的第一减小速率，将所述主泵的排出流量由当前排出量减小至所述预设排出量。示例的，当所述当前排出量为所述主泵的最大排出量时，所述预设排出量与所述当前排出量的比值为0.3～0.8。
作为进一步的实施方式，所述液压机械还包括开闭阀，在将所述主泵的排出流量减小至预设排出量之后，还包括：当所述回转转换阀由所述匀速回转阶段进入所述减速阶段时，将所述开闭阀的开口面积减小至预设开口面积。
作为具体的实施方式，将所述开闭阀的开口面积减小至预设开口面积可以采用如下技术方案：按照预设的第二减小速率，将所述开闭阀的开口面积由当前开口面积减小至预设开口面积。示例的，当所述当前开口面积为所述开闭阀的最大开口面积时，所述预设开口面积与所述当前开口面积的比值为0.4～1。
作为更进一步的实施方式，在将所述开闭阀的开口面积减小至预设开口面积之后，还包括：获取所述回转转换阀处于所述减速阶段的第三时长；判断所述第三时长是否达到预设的第三阈值；当所述第三时长达到所述第三阈值时，将所述主泵的排出流量减小至最少排出量同时关闭所述开闭阀。
这是因为，当回转停止手柄回中位时、给开闭阀设定延时关闭的一个时间段，开闭阀会按照程序从全关打开到指定的设定值，同时主泵也会保持原设定的时长不变，回转会慢速停住，减小回转停止角度，同时可以改善回转冲击及噪音，回转马达内部出现的吸空现象和气蚀现象都有所改善。
图3为现有技术中回转操作控制系统的控制流程示意图，横轴表示时间，纵轴表示先导压力，在图3中包括4个曲线，从上到下依次为回转过程中手柄操作曲线、回转过程中主泵曲线、回转过程中开闭阀曲线、回转过程中进口与出口的压差变化曲线；在进口与出口的压差变化曲线，曲线1表示出口的压力变化曲线，曲线2表示进口的压力变化曲线。
图4为本发明实施例1中液压机械回转控制方法一示例的流程示意图，与图3类似，图4的横轴表示时间，纵轴表示先导压力，在图4中包括4个曲线，从上到下依次为回转过程中手柄操作曲线、回转过程中主泵曲线、回转过程中开闭阀曲线、回转过程中开闭阀曲线、回转过程中进口与出口的压差变化曲线；在进口与出口的压差变化曲线，曲线1表示出口的压力变化曲线，曲线2表示进口的压力变化曲线。由图4可知，当回转转换阀处于匀速回转阶段时，获取所回转转换阀自进入所述加速阶段至所述当前时刻的第二时长T1，当T达到t1时，将主泵的排出流量减小至预设排出量(即图4中的放大图)；当回转转换阀由匀速回转阶段进入减速阶段时，将所述开闭阀的开口面积减小至预设开口面积，同时获取所述回转转换阀处于所述减速阶段的第三时长T2；当所述T2达到t2时，将所述主泵的排出流量减小至最少排出量同时关闭所述开闭阀。由图3和图4可知，在匀速回转阶段，本发明实施例1相对于现有技术压差较小，由此可以减少回转操作时的冲击及噪音，减少吸空现象，气蚀现象；在减速阶段实施例1相对于现有技术出口的压力变化更加平缓，由此可以减小回转停止角度。
实施例2
与本发明实施例1相对应，本发明实施例2提供了一种液压机械的回转控制装置。图5为本发明实施例2液压机械回转控制装置的结构示意图。如图5所示，本发明实施例2液压机械回转控制装置包括获取模块20、判断模块22和处理模块24。
具体的，获取模块20，当所述回转转换阀处于所述匀速回转阶段时，用于获取所述回转转换阀自进入所述匀速回转阶段至当前时刻的第一时长，或者用于获取所述回转转换阀自进入所述加速阶段至所述当前时刻的第二时长；
判断模块22，用于判断所述第一时长是否达到预设的第一阈值，或用于判断所述第二时长是否达到预设的第二阈值；
处理模块24，当所述第一时长达到所述第一阈值时，或所述第二时长达到所述第二阈值时，用于将所述主泵的排出流量减小至预设排出量。
所述处理模块24还用于：在将所述主泵的排出流量减小至预设排出量之后，当所述回转转换阀由所述匀速回转阶段进入所述减速阶段时，将所述开闭阀的开口面积减小至预设开口面积。
在将所述开闭阀的开口面积减小至预设开口面积之后，获取模块20还用获取所述回转转换阀处于所述减速阶段的第三时长；判断模块22还用于判断所述第三时长是否达到预设的第三阈值；处理模块24还用于当所述第三时长达到所述第三阈值时，将所述主泵的排出流量减小至最少排出量同时关闭所述开闭阀。
上述液压机械的回转控制装置具体细节可以对应参阅图1至图4所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
实施例3
本发明实施例3提供了一种液压机械，包括控制器、回转转换阀、主泵和开闭阀，其中所述回转转换阀、所述主泵、所述开闭阀和所述控制器通信连接。其中控制器包括处理器和存储器，其中处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。
处理器可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的液压机械的回转控制方法对应的程序指令/模块(例如，图5所示的获取模块20、判断模块22和处理模块24)。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的液压机械的回转控制方法。
存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器中，当被所述处理器执行时，执行如图1-4所示实施例中的液压机械的回转控制方法。
上述车辆终端具体细节可以对应参阅图1至图5所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种液压机械的回转控制方法，所述液压机械包括回转转换阀和主泵，在回转过程中所述回转转换阀包括加速阶段、匀速回转阶段和减速阶段，其特征在于，包括：
当所述回转转换阀处于所述匀速回转阶段时，获取所述回转转换阀自进入所述匀速回转阶段至当前时刻的第一时长，或者获取所述回转转换阀自进入所述加速阶段至所述当前时刻的第二时长；
判断所述第一时长是否达到预设的第一阈值，或判断所述第二时长是否达到预设的第二阈值；
当所述第一时长达到所述第一阈值时，或所述第二时长达到所述第二阈值时，将所述主泵的排出流量减小至预设排出量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述液压机械还包括开闭阀，在将所述主泵的排出流量减小至预设排出量之后，还包括：
当所述回转转换阀由所述匀速回转阶段进入所述减速阶段时，将所述开闭阀的开口面积减小至预设开口面积。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述开闭阀的开口面积减小至预设开口面积之后，还包括：
获取所述回转转换阀处于所述减速阶段的第三时长；
判断所述第三时长是否达到预设的第三阈值；
当所述第三时长达到所述第三阈值时，将所述主泵的排出流量减小至最少排出量同时关闭所述开闭阀。
4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述主泵的排出流量减小至预设排出量包括：
按照预设的第一减小速率，将所述主泵的排出流量由当前排出量减小至所述预设排出量。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述当前排出量为所述主泵的最大排出量时，所述预设排出量与所述当前排出量的比值为0.3～0.8。
6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述将所述开闭阀的开口面积减小至预设开口面积包括：
按照预设的第二减小速率，将所述开闭阀的开口面积由当前开口面积减小至预设开口面积。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述当前开口面积为所述开闭阀的最大开口面积时，所述预设开口面积与所述当前开口面积的比值为0.4～1。
8.一种液压机械的回转控制装置，所述液压机械包括回转转换阀和主泵，在回转过程中所述回转转换阀包括加速阶段、匀速回转阶段和减速阶段，其特征在于，包括：
获取模块，当所述回转转换阀处于所述匀速回转阶段时，用于获取所述回转转换阀自进入所述匀速回转阶段至当前时刻的第一时长，或者用于获取所述回转转换阀自进入所述加速阶段至所述当前时刻的第二时长；
判断模块，用于判断所述第一时长是否达到预设的第一阈值，或用于判断所述第二时长是否达到预设的第二阈值；
处理模块，当所述第一时长达到所述第一阈值时，或所述第二时长达到所述第二阈值时，用于将所述主泵的排出流量减小至预设排出量。
9.一种液压机械，其特征在于，包括：回转转换阀、主泵、开闭阀和控制器，所述回转转换阀、所述主泵、所述开闭阀和所述控制器通信连接，所述控制器中存储有计算机指令，所述控制器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-7中任一项所述的液压机械的回转控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的液压机械的回转控制方法。
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