CN113070817B - 一种球形工件表面光洁度自识别方法及抛丸机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种球形工件表面光洁度自识别方法及抛丸机，涉及抛丸机领域。本发明的抛丸机通过设置支撑装置，摄像装置，光源装置，抛丸装置，图像处理系统，控制系统；经摄像装置摄得的图像经过所述图像处理系统读取、拼接、计算，得到偏差图样；控制系统再依据偏差图样判定球形工件抛丸合格与否，进而根据判定结果控制电机是否开启。本发明的抛丸机主要应用于抛丸机领域，该抛丸机使得抛丸时长不再是根据经验值而定，而是根据球形工件的实时抛丸效果而定，清理效果好，实现了智能化识别，能够实现快速、实时检测球形工件表面的光洁度，提高了产品质量，避免了能源的浪费。

Description

一种球形工件表面光洁度自识别方法及抛丸机
技术领域
本发明涉及抛丸机领域，具体涉及一种球形工件表面光洁度自识别方法及抛丸机。
背景技术
现有的抛丸机，在清理球形工件时，通常抛丸的时长通常是根据经验值来进行设定的，根据经验值进行设定的抛丸时长使得清理效果不理想。这一现有技术的缺陷亟待改善。
发明内容
本发明旨在解决上述现有技术的缺陷。为此，我们提供了一种球形工件表面光洁度自识别方法及抛丸机。
本申请的一种抛丸机，包括：
支撑装置，支撑装置包括承载部和升降机构，所述承载部底端设有用于驱动所述球形工件转动的电机；
抛丸装置，所述抛丸装置用于向球形工件表面抛丸；
光源装置，所述光源装置用于照射球形工件表面产生检测用的反射光；
摄像装置，所述摄像装置包括相机支架，以及设于所述相机支架上的线阵相机，当球形工件的起始位置转到正对线阵相机位置时拍摄照片，此后球形工件每隔一定转动角度，线阵相机曝光拍摄一次照片；
图像处理系统，图像处理系统读取摄得的图像，进而将球形工件不同累计转动角度下摄得的图像进行拼接，再将拼接后的图像进行光洁度识别，得到整个球形工件的光洁度-θ图，将光洁度-θ图与所述标准图样进行差分计算得到偏差图样；
控制系统，控制系统用于根据偏差图样判定球形工件合格与否，进而根据判定结果控制电机是否开启。
进一步地，所述摄像装置与所述抛丸装置设于球形工件相对的两侧。将摄像装置与抛丸装置设于球形工件相对的两侧，可防止抛丸器将抛丸直接甩向摄像装置，破坏设备。
进一步地，所述光源装置与所述摄像装置设于球形工件的同侧。将光源装置与摄像装置设于球形工件的同侧可最大程度的保证反射光的强度，提高线阵相机拍摄球形工件表面的分辨率。
本申请的一种球形工件表面光洁度自识别方法包括：
所述方法基于抛丸机；所述抛丸机包括：支撑装置，摄像装置，光源装置，抛丸装置，顶升机构，图像处理系统，控制系统；
其中，支撑装置包括承载部和升降机构，所述承载部底端设有用于驱动球形工件转动的电机；
其中，所述承载部包括与电机输出端连接的底板，所述底板的上方设有支撑环，所述底板与所述支撑环之间通过连接杆连接，所述球形工件安装在所述支撑环内；
其中，摄像装置包括相机支架，以及设于所述相机支架上的线阵相机；
其中，光源装置，所述光源装置用于照射球形工件表面产生检测用的反射光；
其中，所述顶升机构设于所述球形工件的下方，且顶升机构的轴心与球形工件的球心为偏心设置，所述顶升机构的执行端伸出以使所述球形工件在所述支撑环内翻转；
方法包括：
步骤S1：对现有已完成抛丸的球形工件进行拍摄，将摄得的照片作为标准图样存储到图像处理系统；
步骤S2：将待处理的球形工件放置在承载部上，打开光源装置与线阵相机，保证线阵相机的镜头中心与球形工件的反射光中心重合；
步骤S3：打开电机，电机驱动承载部转动，进而承载部带动球形工件转动，当球形工件的起始位置转到正对线阵相机位置时拍摄照片，此后球形工件每隔一定转动角度，线阵相机曝光拍摄一次照片；
步骤S4:图像处理系统读取摄得的图像，进而将球形工件不同累计转动角度下摄得的图像进行拼接，再将拼接后的图像进行光洁度识别，得到整个球形工件的光洁度-θ图，将光洁度-θ图与所述标准图样进行差分计算得到偏差图样；
步骤S5：关闭电机，之后控制系统依据偏差图样判定球形工件合格与否，若判定合格，抛丸工作结束，若判定不合格执行步骤S3。
进一步地，步骤S2的具体步骤包括：
打开光源装置使球形工件的表面产生反射光，调节线阵相机的靶面中心与球形工件的反射中心重合，之后进行摄像装置的参数设置，再根据图像微调线阵相机的高度，完成初步装调。
进一步地，用于摄得图像的拼接公式如下：
Figure GDA0003679803260000031
式中，x表示摄得图像的像素横坐标，y表示摄得图像的像素纵坐标，I(x,y)表示两幅图像I1和I2拼接后的图像，L(x,y)和R(x,y)表示两幅图像I1和I2的重叠区域，
Figure GDA0003679803260000041
α为权值，取值范围为[0,1],α的值可以由重叠区域的像素点计算得到，α＝T2/(T1+T2)，T1为图像I1中重叠区域的所有像素和，T2为图像I2中重叠区域的所有像素和。
有益效果：
①该抛丸机通过设置支撑装置，摄像装置，光源装置，抛丸装置，图像处理系统，控制系统，使得抛丸时长不再是根据经验值而定，而是根据工件的实际抛丸效果而定，清理效果好，实现了抛丸效果的智能化识别，能够快速、实时检测工件表面的光洁度，提高了产品质量。
②较现有的抛丸机，能够精确的控制抛丸的工作时间节点，有效缩减生产成本，节约资源。
③顶升机构可以调整球形工件抛丸的位置，使得球形工件抛丸无盲区，清理彻底。
附图说明
图1为本申请抛丸机的结构示意图；
图2为支撑装置的结构示意图；
图3为承载部的结构示意图；
图4为本申请实施例的图像处理系统的工作流程图；
图5为本申请实施例的球形工件表面光洁度自识别方法的流程图；
图6为摄像装置、球形工件、抛丸装置的几何位置关系图；
图7为本申请实施例的控制系统流程图。
附图标记：100、抛丸机；1、球形工件；2、抛丸装置；3、光源装置；4、摄像装置；40、相机支架；41、线阵相机；5、支撑装置；51、承载部；52、升降机构；510、电机；511、支撑环；512、底板；513、连接杆；6、抛丸室；7、顶升机构；8、控制系统；9、图像处理系统。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“逆时针”、“顺时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例
本发明实施例的抛丸机100，如图1-7所示，包括，支撑装置5，摄像装置4，光源装置3，抛丸装置2，图像处理系统9，控制系统8。
参见图2，支撑装置5包括承载部51和升降机构52，承载部51底端设有用于驱动球形工件1转动的电机510，具体的，参见图3，承载部51包括与电机510输出端连接的底板512，底板512的上方设有支撑环511，底板512与支撑环511之间通过连接杆513连接，球形工件1安装在支撑环511内，结构简单，支撑牢靠。另外，需要说明的是，为了防止球形工件1与支撑环511之间出现相对滑动的现象，支撑环511的材质可选用橡胶或者硅胶的，可也以是在支撑环511的外围套设一个橡胶或者硅胶材质的套，这两种实施方式均可加大球形工件1与支撑环511之间的摩擦力，保证球形工件1的稳定转动，可按实际情况选用，本发明对此不做限定。
参见图1，抛丸装置2，用于向球形工件1表面抛丸，抛丸装置2安装在抛丸室6的内壁上，喷口朝向球形工件1即可，抛丸装置2的动力源选用步进电机。
参见图1，光源装置3，用于照射球形工件1表面产生检测用的反射光，在本实施例中光源装置3选用LED灯，LED灯稳定性好，且有较高的光通量，另外，为了防止抛丸砸到LED灯管，可在LED灯管外安装一个透明的罩子，需在满足灯光强度的前提条件下进行，可根据实际情况实施，本发明对此不作限定。
请继续参见图1，为了提高反射光的强度，将光源装置3与摄像装置4设于球形工件1的同侧。这样摄像装置4在拍摄图像时，能保证反射光的强度，提高线阵相机41拍摄球形工件1表面的分辨率，光源装置3与摄像装置4同侧设置的好处除了能保证反射光的强度，还可以暗化非光照一侧的亮度，使得拍摄的照片中的背景更暗，这样有利于后期图像处理系统9对照片进行处理，基于此，我们也可以在抛丸室6内设置一层深色系的布或纸等，以此来提高照片中的背景与球形工件1的对比度，为后续的照片处理提供利好条件，至于具体选用何种材质，本发明对此不做限定。
参见图1，摄像装置4，用于对抛丸后的球形工件1表面进行摄像；其中，摄像装置4包括相机支架40，以及设于相机支架40上的线阵相机41。为了在实施本发明线阵相机41免遭损坏，将摄像装置4与抛丸装置2设置在了球形工件1相对的两侧，这样就可有效防止抛丸装置2将抛丸直接甩向摄像装置4，破坏设备。另外，摄像装置4与抛丸装置2的方位设置可以是图1中所示的位置，也可以是抛丸室6的另外两个侧面，本发明对此不作限定。
下面将结合图6，详细介绍摄像装置4的拍摄机制，理论上线阵相机41与球形工件1的距离合理，线阵相机41只需拍摄两次，即可将球形工件1的所有球面拍摄完整，但反射光强度以及拍摄视野会影响照片的质量，换言之，拍设的次数越多，拼接后的图像更接近真实情况。在本实施例中，以线阵相机41拍照四次为例进行举例说明，当球形工件1在初始位置时还未进行抛丸清理时，线阵相机41无需进行照片拍摄，当球形工件1从起始位置逆时针(或顺时针)转过180°后，线阵相机41拍下第一张照片，此后球形工件1每转过90°，线阵相机41拍摄一张照片，共拍满四张照片，应当理解的是，线阵相机41的拍摄球形工件1的次数不限于4次，在这里仅为方便解释其工作原理，其拍摄次数可以是2次、3次、4次、5次......n次以此类推，本发明对此不作限定，另外，拍摄的球形工件转动每转过45°、30°等角度时，线阵相机41摄下一次照片，应当理解的是，拍摄的照片角度越密集，最终图像的处理越精密，可按实际情况设定球形工件1转动的角度与曝光次数之间的参数，本发明对此不作限定。
参见图4，图像处理系统9，图像处理系统9读取摄得的图像，进而将球形工件1不同累计转动角度下摄得的图像进行拼接，再将拼接后的图像进行光洁度识别，得到整个球形工件1的光洁度-θ图，将光洁度-θ图与标准图样进行差分计算得到偏差图样；图像拼接解决的问题是通过对齐一系列的空间重叠图像，从而构造一个无缝、清晰度高的图像，它比单个图像具有更大的视野，参见图6，从线阵相机41和球形工件1的几何位置关系可知，当球形工件1每逆时针(或顺时针)转过一个90°便拍下一张照片，因此，第一张照片中的球形工件1与第二张照片中的球形工件1有50％的区域是重叠的，第二张照片与第三张照片有50％的区域是重叠的，第三张照片与第四张照片有50％的区域是重叠的，第四张照片与第一张照片有50％的区域是重叠的，因此需要对这些照片进行拼接，以便得到更为真实的图像信息。
由于加权算法具有算法简单、运算速度快的优点，本发明采用加权法融合的方式对摄得的照片进行拼接，该算法是将两张照片对应的像素点乘以一个加权系数后再相加得到融合图像的像素值，具体算法采用公式(1)进行计算；
Figure GDA0003679803260000081
式中，x表示摄得图像的像素横坐标，y表示摄得图像的像素纵坐标，I(x,y)表示两幅图像I1和I2拼接后的图像，L(x,y)和R(x,y)表示两幅图像I1和I2的重叠区域，
Figure GDA0003679803260000091
α为权值，取值范围为[0,1],α的值可以由重叠区域的像素点计算得到，α＝T2/(T1+T2)，T1为图像I1中重叠区域的所有像素和，T2为图像I2中重叠区域的所有像素和。
本发明要对四张球形工件1不同角度拍摄的照片进行拼接，拼接算法如下：
S100：利用公式(1)分别对照片1和照片2、照片2和照片3、照片3和照片4、照片4和照片1进行拼接，得到照片1-2、照片2-3、照片3-4、照片4-1的球形工件1的拼接照片；
S110:利用公式(1)将照片1-2、照片2-3、照片3-4、照片4-1进行拼接，得到球形工件1的1-2-3-4的拼接照片。
需说明的是，图像处理系统9为PC端软件功能实现部分，其中包括PC端，PC端内置软件，可以实现多通道图像转换，其具体工作流程可参见图4，具体实施时，图像处理系统9读取摄得的图像，进而将球形工件1不同累计转动角度下摄得的图像进行拼接，再将拼接后的图像进行光洁度识别，得到整个球形工件1的光洁度-θ图，将光洁度-θ图与标准图样进行差分计算得到偏差图样，用差分法计算偏差图样的具体方法可参考数字图像处理等相关书籍，在此不做详述。
参见图7，控制系统8，控制系统8用于根据偏差图样判定球形工件1合格与否，进而根据判定结果控制电机510是否开启。该抛丸机100通过设置支撑装置5，摄像装置4，光源装置3，抛丸装置2，图像处理系统9，控制系统8，使得抛丸的时长不再是根据经验值而定，而是根据球形工件1的实际抛丸效果而定，清理效果好，产品质量有保证，实现了智能化识别，控制系统8的具体控制流程参见图7，摄像装置4拍摄图像，图像处理系统9读取摄得的图像，进而将球形工件1不同累计转动角度下摄得的图像进行拼接，再将拼接后的图像进行光洁度识别，得到整个球形工件1的光洁度-θ图，将光洁度-θ图与标准图样进行差分计算得到偏差图样；
在控制系统8结合偏差图样判定球形工件1是否合格之前，控制系统8将电机510关闭，之后控制系统8依据偏差图样判定球形工件1合格与否，若判定合格，抛丸工作结束，若判定不合格将重启电机510进行二次抛丸，此后的作业流程与第一次的作业流程相同，具体可参见图5，在此不做赘述。
需要特别说明的是，当控制系统8对电机510以及摄像装置4进行控制时，需要其他设备的配合才得以完成，例如：抛丸装置2等，本发明对此不作具体解释。
参见图1，由于球形工件1在工作时是安装在支撑环511内的，故，支撑环511下方的区域是抛丸接触不到的，存在清理盲区，这一装夹方式存在缺陷，那么，为了消除这一缺陷，我们在球形工件1的下方设置了一个顶升机构7，且顶升机构7的轴心与球形工件1的球心为偏心设置，这样，当顶升机构7的执行端伸出，球形工件1便会在支撑环511内翻转，如此便消除了清理盲区，而且该结构简单，工作稳定，易于实现。
另外，为了使顶升机构7与球形工件1接触时，球形工件1更容易翻转，故将顶升机构7的顶部设置成球状，以便球形工件1的翻转动作更流畅。
此处所指的顶升机构7可以是液压动力元件或者气动元件，也可能是其他形式的动力装置，本发明对此不作限定。
结合上述，球形工件1的位置是可以进行调整的，那么只需对顶升机构7连接一个传感器，并将传感器与控制系统8进行连接，这样，控制系统8便可以获取球形工件1的位置状态，换而言之，当顶升机构7将球形的位置进行调整以后，会及时的将这一动作反馈至控制系统8，控制系统8进而可控制其他设备进行工作，如此一来，既实现了球形工件1的360°抛丸，清理效果好；也实现了球形工件1的360°检测，检测效果好，精度可控。
本发明的抛丸机100，通过设置支撑装置5，摄像装置4，光源装置3，抛丸装置2，图像处理系统9，控制系统8，使得抛丸时长不再是根据经验值而定，而是根据球形工件1的实际抛丸效果而定，清理效果好，实现了智能化识别，能够实现快速、实时检测球形工件1表面的光洁度，提高了产品质量，避免了能源的浪费。
基于上述的抛丸机100，本实施例还提供一种球形工件1表面光洁度自识别方法，参见图5-图7，该方法包括：
步骤S1：对现有已完成抛丸的球形工件1进行拍摄，将摄得的照片作为标准图样存储到图像处理系统9；
步骤S2：将待处理的球形工件1放置在承载部51上，打开光源装置3与线阵相机41，保证线阵相机41的镜头中心与球形工件1的反射光中心重合；
步骤S3：打开电机510，电机510驱动承载部51转动，进而承载部51带动球形工件1转动，当球形工件1的起始位置转到正对线阵相机41位置时拍摄照片，此后球形工件1每隔一定转动角度，线阵相机1曝光拍摄一次照片；
步骤S4:图像处理系统9读取摄得的图像，进而将球形工件1不同累计转动角度下摄得的图像进行拼接，再将拼接后的图像进行光洁度识别，得到整个球形工件1的光洁度-θ图，将光洁度-θ图与标准图样进行差分计算得到偏差图样；
具体的，参见图4，图像处理系统9，图像处理系统9读取摄得的图像，进而将球形工件1不同累计转动角度下摄得的图像进行拼接，再将拼接后的图像进行光洁度识别，得到整个球形工件1的光洁度-θ图，将光洁度-θ图与标准图样进行差分计算得到偏差图样；图像拼接解决的问题是通过对齐一系列的空间重叠图像，从而构造一个无缝、清晰度高的图像，它比单个图像具有更大的视野，参见图6，从线阵相机41和球形工件1的几何位置关系可知，当球形工件1每逆时针(或顺时针)转过一个90°便拍下一张照片，因此，第一张照片中的球形工件1与第二张照片中的球形工件1有50％的区域是重叠的，第二张照片与第三张照片有50％的区域是重叠的，第三张照片与第四张照片有50％的区域是重叠的，第四张照片与第一张照片有50％的区域是重叠的，因此需要对这些照片进行拼接，以便得到更为真实的图像信息。
步骤S5：关闭电机510，之后控制系统8依据偏差图样判定球形工件1合格与否，若判定合格，抛丸工作结束，若判定不合格执行步骤S3。
具体的，参见图7，控制系统8用于根据偏差图样判定球形工件1合格与否，进而根据判定结果控制电机510是否开启。该抛丸机100通过设置支撑装置5，摄像装置4，光源装置3，抛丸装置2，图像处理系统9，控制系统8，使得抛丸的时长不再是根据经验值而定，而是根据球形工件1的实际抛丸效果而定，清理效果好，产品质量有保证，实现了智能化识别，控制系统8的具体控制流程参见图7，摄像装置4拍摄图像，图像处理系统9读取摄得的图像，进而将球形工件1不同累计转动角度下摄得的图像进行拼接，再将拼接后的图像进行光洁度识别，得到整个球形工件1的光洁度-θ图，将光洁度-θ图与标准图样进行差分计算得到偏差图样；
在控制系统8结合偏差图样判定球形工件1是否合格之前，控制系统8将电机510关闭，之后控制系统8依据偏差图样判定球形工件1合格与否，若判定合格，抛丸工作结束，若判定不合格执行步骤将重启电机进行二次抛丸，此后的作业流程与第一次的作业流程相同，具体流程可参见图5，在此不做赘述。
需要特别说明的是，当控制系统8对电机510以及摄像装置4进行控制时，需要其他设备的配合才得以完成，例如：抛丸装置2等，本发明对此不作具体解释。
进一步地，步骤S2的具体步骤包括：
S20：打开光源装置3使球形工件1的表面产生反射光，调节线阵相机41的靶面中心与球形工件1的反射中心重合，之后进行摄像装置4的参数设置，再根据图像微调线阵相机41的高度，完成初步装调，其中，参数设置包括曝光时间、增益等。
进一步地，用于摄得图像的拼接公式如下：
Figure GDA0003679803260000131
式中，x表示摄得图像的像素横坐标，y表示摄得图像的像素纵坐标，I(x,y)表示两幅图像I1和I2拼接后的图像，L(x,y)和R(x,y)表示两幅图像I1和I2的重叠区域，
Figure GDA0003679803260000132
α为权值，取值范围为[0,1],α的值可以由重叠区域的像素点计算得到，α＝T2/(T1+T2)，T1为图像I1中重叠区域的所有像素和，T2为图像I2中重叠区域的所有像素和。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种球形工件表面光洁度自识别方法，其特征在于，所述方法基于抛丸机；所述抛丸机包括：支撑装置，摄像装置，光源装置，抛丸装置，顶升机构，图像处理系统，控制系统；
其中，支撑装置包括承载部和升降机构，所述承载部底端设有用于驱动球形工件转动的电机；
其中，所述承载部包括与电机输出端连接的底板，所述底板的上方设有支撑环，所述底板与所述支撑环之间通过连接杆连接，所述球形工件安装在所述支撑环内；
其中，摄像装置包括相机支架，以及设于所述相机支架上的线阵相机；
其中，所述光源装置用于照射球形工件表面产生检测用的反射光；
其中，所述顶升机构设于所述球形工件的下方，且顶升机构的轴心与球形工件的球心为偏心设置，所述顶升机构的执行端伸出以使所述球形工件在所述支撑环内翻转；
所述方法包括：
步骤S1：对现有已完成抛丸的球形工件进行拍摄，将摄得的照片作为标准图样存储到图像处理系统；
步骤S2：将待处理的球形工件放置在承载部上，打开光源装置与线阵相机，保证线阵相机的镜头中心与球形工件的反射光中心重合；
步骤S3：打开电机，电机驱动承载部转动，进而承载部带动球形工件转动，当球形工件的起始位置转到正对线阵相机位置时拍摄照片，此后球形工件每隔一定转动角度，线阵相机曝光拍摄一次照片；
步骤S4:图像处理系统读取摄得的图像，进而将球形工件不同累计转动角度下摄得的图像进行拼接，再将拼接后的图像进行光洁度识别，得到整个球形工件的光洁度-θ图，将光洁度-θ图与所述标准图样进行差分计算得到偏差图样；
步骤S5：关闭电机，之后控制系统依据偏差图样判定球形工件合格与否，若判定合格，抛丸工作结束，若判定不合格执行步骤S3。
2.如权利要求1所述的一种球形工件表面光洁度自识别方法，其特征在于，步骤S2的具体步骤包括：
S20：打开光源装置使球形工件的表面产生反射光，调节线阵相机的靶面中心与球形工件的反射中心重合，之后进行摄像装置的参数设置，再根据图像微调线阵相机的高度，完成初步装调。
3.如权利要求1或2所述的一种球形工件表面光洁度自识别方法，其特征在于：用于摄得图像的拼接公式如下：
Figure FDA0003679803250000021
式中，x表示摄得图像的像素横坐标，y表示摄得图像的像素纵坐标，I(x,y)表示两幅图像I1和I2拼接后的图像，L(x,y)和R(x,y)表示两幅图像I1和I2的重叠区域，
Figure FDA0003679803250000022
α为权值，取值范围为[0,1],α的值由重叠区域的像素点计算得到，α＝T2/(T1+T2)，T1为图像I1中重叠区域的所有像素和，T2为图像I2中重叠区域的所有像素和。
4.一种抛丸机，应用了如权利要求1-3任一项所述的球形工件表面光洁度自识别方法，其特征在于，包括：
支撑装置，支撑装置包括承载部和升降机构，所述承载部底端设有用于驱动所述球形工件转动的电机；
抛丸装置，所述抛丸装置用于向球形工件表面抛丸；
光源装置，所述光源装置用于照射球形工件表面产生检测用的反射光；
摄像装置，所述摄像装置包括相机支架，以及设于所述相机支架上的线阵相机，当球形工件的起始位置转到正对线阵相机位置时拍摄照片，此后球形工件每隔一定转动角度，线阵相机曝光拍摄一次照片；
图像处理系统，图像处理系统读取摄得的图像，进而将球形工件不同累计转动角度下摄得的图像进行拼接，再将拼接后的图像进行光洁度识别，得到整个球形工件的光洁度-θ图，将光洁度-θ图与所述标准图样进行差分计算得到偏差图样；
控制系统，控制系统用于根据偏差图样判定球形工件合格与否，进而根据判定结果控制电机是否开启。
5.如权利要求4所述的一种抛丸机，其特征在于：所述摄像装置与所述抛丸装置设于球形工件相对的两侧。
6.如权利要求4所述的一种抛丸机，所述光源装置与所述摄像装置设于球形工件的同侧。
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