CN113067790B - 一种信号处理方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种信号处理方法及装置，第一设备基于对数据信号划分得到的第一子数据信号中的数据比特，确定导频序列在第一频域信号中的目标插入位置；按照目标插入位置对导频序列和对数据信号划分得到的第二子数据信号进行组合，得到第一频域信号；向第二设备发送第一频域信号对应的脉冲信号。第二设备确定脉冲信号对应的第一频域信号中的导频序列，并确定每一导频序列在第一频域信号中的插入位置对应的数据比特，得到第一子数据信号；对第一频域信号中除导频序列外的其他子载波进行解调处理得到第二子数据信号；对第一子数据信号和第二子数据信号进行拼接得到对应的数据信号。基于上述处理，可以提高频谱资源的利用率。
Description
技术领域
本发明涉及通信技术领域，特别是涉及一种信号处理方法及装置。
背景技术
基于雷达通信一体化技术的车联网系统中的一个车辆(可以称为第一车辆)，可以生成携带有雷达信号和数据信号的脉冲信号，并向另一个车辆(可以称为第二车辆)发送脉冲信号，脉冲信号到达第二车辆时会向第一车辆反射回波信号。进而，第一车辆可以根据该回波信号，确定与第二车辆之间的距离，以及第二车辆当前相对于第一车辆的行驶速度。
现有技术中，可以生成包含导频序列和数据信号的频域信号，其中，导频序列作为雷达信号，导频序列为频域信号中的指定子载波和指定OFDM(Orthogonal FrequencyDivision Multiplexing，正交频分复用)符号，一个子载波为频域信号的一个行向量，一个OFDM符号为频域信号的一个列向量。频域信号中，除上述指定子载波和指定OFDM符号以外的其他元素均为待传输的数据信号。然后，对该频域信号进行快速离散傅里叶逆变换，得到脉冲信号。
然而，由于将频域信号中的一个子载波和一个OFDM符号设置为导频序列，为了能够发送完整的数据信号，则需要增加频域信号包含的子载波和OFDM符号的数目，也就是说，需要增加传输数据信号所使用频谱资源，进而，导致频谱资源的利用率较低。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种信号处理方法及装置，以提高频谱资源的利用率。具体技术方案如下：
第一方面，为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种信号处理系统，所述信号处理系统包括：第一设备和第二设备，其中：所述第一设备，用于基于多个预设的导频序列的数目，对待传输的数据信号中的数据比特进行划分，得到第一子数据信号和第二子数据信号；基于所述第一子数据信号中的数据比特，以及预设的插入位置与数据比特的对应关系，确定各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置；按照所述目标插入位置，对各个导频序列和所述第二子数据信号进行组合，得到所述第一频域信号；其中，所述第二子数据信号位于所述第一频域信号中除所述目标插入位置以外的其他插入位置；对所述第一频域信号进行快速离散傅里叶逆变换，得到脉冲信号；向所述第二设备发送所述脉冲信号；所述第二设备，用于对所述脉冲信号进行离散傅里叶变换，得到所述脉冲信号对应的频域信号，作为第一频域信号；针对所述第一频域信号中的每一子载波，对该子载波与所述第二设备本地存储的所述导频序列进行相关处理，得到该子载波对应的向量，作为目标向量；如果所述目标向量中存在目标元素，则将该子载波确定为导频序列；其中，所述目标元素大于所述目标向量中与所述目标元素相邻的元素；针对每一导频序列在所述第一频域信号中的插入位置，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该插入位置对应的数据比特，得到第一子数据信号；对所述第一频域信号中除所述导频序列外的其他子载波进行解调处理，得到第二子数据信号；对所述第一子数据信号和所述第二子数据信号进行拼接，得到所述第一设备发送的数据信号。
第二方面，为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种信号处理方法，所述方法应用于信号处理系统中的第一设备，所述信号处理系统还包括第二设备，所述方法包括：基于多个预设的导频序列的数目，对待传输的数据信号中的数据比特进行划分，得到第一子数据信号和第二子数据信号；基于所述第一子数据信号中的数据比特，以及预设的插入位置与数据比特的对应关系，确定各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置；按照所述目标插入位置，对各个导频序列和所述第二子数据信号进行组合，得到所述第一频域信号；其中，所述第二子数据信号位于所述第一频域信号中除所述目标插入位置以外的其他插入位置；对所述第一频域信号进行快速离散傅里叶逆变换，得到脉冲信号；向所述第二设备发送所述脉冲信号，以使所述第二设备对所述脉冲信号进行离散傅里叶变换，得到所述脉冲信号对应的频域信号，作为第一频域信号；针对所述第一频域信号中的每一子载波，对该子载波与所述第二设备本地存储的所述导频序列进行相关处理，得到该子载波对应的向量，作为目标向量；如果所述目标向量中存在目标元素，则将该子载波确定为导频序列；针对每一导频序列在所述第一频域信号中的插入位置，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该插入位置对应的数据比特，得到第一子数据信号；对所述第一频域信号中除所述导频序列外的其他子载波进行解调处理，得到第二子数据信号；对所述第一子数据信号和所述第二子数据信号进行拼接，得到所述第一设备发送的数据信号；其中，所述目标元素大于所述目标向量中与所述目标元素相邻的元素。
第三方面，为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种信号处理方法，所述方法应用于信号处理系统中的第二设备，所述信号处理系统还包括第一设备，所述方法包括：当接收到所述第一设备发送的脉冲信号时，对所述脉冲信号进行离散傅里叶变换，得到所述脉冲信号对应的频域信号，作为第一频域信号；其中，所述脉冲信号为：所述第一设备对第一频域信号进行快速离散傅里叶逆变换得到的；所述第一频域信号为：所述第一设备基于多个预设的导频序列的数目，对待传输的数据信号中的数据比特进行划分，得到第一子数据信号和第二子数据信号，并基于所述第一子数据信号中的数据比特，以及预设的插入位置与数据比特的对应关系，确定各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置，并按照所述目标插入位置，对各个导频序列和所述第二子数据信号进行组合得到的；所述第二子数据信号位于所述第一频域信号中除所述目标插入位置以外的其他插入位置；针对所述第一频域信号中的每一子载波，对该子载波与本地存储的所述导频序列进行相关处理，得到该子载波对应的向量，作为目标向量；如果所述目标向量中存在目标元素，则将该子载波确定为导频序列；其中，所述目标元素大于所述目标向量中与所述目标元素相邻的元素；针对每一导频序列在所述第一频域信号中的插入位置，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该插入位置对应的数据比特，得到第一子数据信号；对所述第一频域信号中除所述导频序列外的其他子载波进行解调处理，得到第二子数据信号；对所述第一子数据信号和所述第二子数据信号进行拼接，得到所述第一设备发送的数据信号。
第四方面，为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种信号处理装置，所述装置应用于信号处理系统中的第一设备，所述信号处理系统还包括第二设备，所述装置包括：划分模块，用于基于多个预设的导频序列的数目，对待传输的数据信号中的数据比特进行划分，得到第一子数据信号和第二子数据信号；确定模块，用于基于所述第一子数据信号中的数据比特，以及预设的插入位置与数据比特的对应关系，确定各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置；组合模块，用于按照所述目标插入位置，对各个导频序列和所述第二子数据信号进行组合，得到所述第一频域信号；其中，所述第二子数据信号位于所述第一频域信号中除所述目标插入位置以外的其他插入位置；生成模块，用于对所述第一频域信号进行快速离散傅里叶逆变换，得到脉冲信号；发送模块，用于向所述第二设备发送所述脉冲信号，以使所述第二设备对所述脉冲信号进行离散傅里叶变换，得到所述脉冲信号对应的频域信号，作为第一频域信号；针对所述第一频域信号中的每一子载波，对该子载波与所述第二设备本地存储的所述导频序列进行相关处理，得到该子载波对应的向量，作为目标向量；如果所述目标向量中存在目标元素，则将该子载波确定为导频序列；针对每一导频序列在所述第一频域信号中的插入位置，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该插入位置对应的数据比特，得到第一子数据信号；对所述第一频域信号中除所述导频序列外的其他子载波进行解调处理，得到第二子数据信号；对所述第一子数据信号和所述第二子数据信号进行拼接，得到所述第一设备发送的数据信号；其中，所述目标元素大于所述目标向量中与所述目标元素相邻的元素。
第五方面，为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种信号处理装置，所述装置应用于信号处理系统中的第二设备，所述信号处理系统还包括第一设备，所述装置包括：第一确定模块，用于当接收到所述第一设备发送的脉冲信号时，对所述脉冲信号进行离散傅里叶变换，得到所述脉冲信号对应的频域信号，作为第一频域信号；其中，所述脉冲信号为：所述第一设备对第一频域信号进行快速离散傅里叶逆变换得到的；所述第一频域信号为：所述第一设备基于多个预设的导频序列的数目，对待传输的数据信号中的数据比特进行划分，得到第一子数据信号和第二子数据信号，并基于所述第一子数据信号中的数据比特，以及预设的插入位置与数据比特的对应关系，确定各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置，并按照所述目标插入位置，对各个导频序列和所述第二子数据信号进行组合得到的；所述第二子数据信号位于所述第一频域信号中除所述目标插入位置以外的其他插入位置；第二确定模块，用于针对所述第一频域信号中的每一子载波，对该子载波与本地存储的所述导频序列进行相关处理，得到该子载波对应的向量，作为目标向量；第三确定模块，用于如果所述目标向量中存在目标元素，则将该子载波确定为导频序列；其中，所述目标元素大于所述目标向量中与所述目标元素相邻的元素；第四确定模块，用于针对每一导频序列在所述第一频域信号中的插入位置，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该插入位置对应的数据比特，得到第一子数据信号；解调模块，用于对所述第一频域信号中除所述导频序列外的其他子载波进行解调处理，得到第二子数据信号；拼接模块，用于对所述第一子数据信号和所述第二子数据信号进行拼接，得到所述第一设备发送的数据信号。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第二方面或者第三方面任一所述的信号处理方法步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第二方面或者第三方面任一所述的信号处理方法步骤。
本发明实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面或者第三方面任一所述的信号处理方法。
本发明实施例提供的技术方案，第一设备基于对数据信号中的数据比特划分得到的第一子数据信号中的数据比特，以及插入位置与数据比特的对应关系，确定导频序列在第一频域信号中的目标插入位置；按照目标插入位置，对导频序列和对数据信号中的数据比特划分得到的第二子数据信号进行组合，得到第一频域信号；向第二设备发送对第一频域信号对应的脉冲信号。针对脉冲信号对应的第一频域信号中的每一子载波，第二设备对该子载波与本地存储的导频序列进行相关处理，得到该子载波对应的目标向量；如果目标向量中存在目标元素，则将该子载波确定为导频序列；针对每一导频序列在第一频域信号中的插入位置，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该插入位置对应的数据比特，得到第一子数据信号；对第一频域信号中除导频序列外的其他子载波进行解调处理，得到第二子数据信号；对第一子数据信号和第二子数据信号进行拼接，得到第一设备发送的数据信号。
基于上述处理，虽然也要将第一频域信号中的部分子载波设置为导频序列，然而，第二设备可以基于导频在第一频域信号中的插入位置，确定出传输的数据信号，也就不需要增加第一频域信号包含的子载波和OFDM符号的数目，也可以传输完整的数据信号，即不需要增加传输数据信号所使用的频谱资源。进而可以提高频谱资源的利用率。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
图1为本发明实施例提供的一种信号处理方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的另一种信号处理方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的另一种信号处理方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的一种确定目标距离和目标速度的方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的另一种信号处理方法的流程图；
图6为本发明实施例提供的一种脉冲信号的示意图；
图7为本发明实施例提供的一种信号处理装置的结构图；
图8为本发明实施例提供的另一种信号处理装置的结构图；
图9为本发明实施例提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种信号处理系统，该信号处理系统包括：第一设备和第二设备，其中：
第一设备可以基于多个预设的导频序列的数目，对待传输的数据信号中的数据比特进行划分，得到第一子数据信号和第二子数据信号；基于第一子数据信号中的数据比特，以及预设的插入位置与数据比特的对应关系，确定各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置；按照目标插入位置，对各个导频序列和第二子数据信号进行组合，得到第一频域信号；其中，第二子数据信号位于第一频域信号中除目标插入位置以外的其他插入位置；对第一频域信号进行快速离散傅里叶逆变换，得到脉冲信号；向第二设备发送脉冲信号。第二设备可以对接收到的脉冲信号进行离散傅里叶变换，得到脉冲信号对应的频域信号，作为第一频域信号；针对第一频域信号中的每一子载波，对该子载波与本地存储的导频序列进行相关处理，得到该子载波对应的向量，作为目标向量；如果目标向量中存在目标元素，则将该子载波确定为导频序列；其中，目标元素大于目标向量中与目标元素相邻的元素；针对每一导频序列在第一频域信号中的插入位置，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该插入位置对应的数据比特，得到第一子数据信号；对第一频域信号中除导频序列外的其他子载波进行解调处理，得到第二子数据信号；对第一子数据信号和第二子数据信号进行拼接，得到第一设备发送的数据信号。
基于本发明实施例提供的信号处理系统，虽然也要将第一频域信号中的部分子载波设置为导频序列，然而，第二设备可以基于导频在第一频域信号中的插入位置，确定出传输的数据信号，也就不需要增加第一频域信号包含的子载波和OFDM符号的数目，也可以传输完整的数据信号，即不需要增加传输数据信号所使用的频谱资源。进而，可以提高频谱资源的利用率。
针对上述信号处理系统的其他实施例，可以参考后续关于第一设备和第二设备的方法实施例的相关介绍。
参见图1，图1为本发明实施例提供的一种信号处理方法的流程图，该方法可以应用于上述信号处理系统中的第一设备，信号处理系统还包括第二设备，该方法可以包括以下步骤：
S101：基于多个预设的导频序列的数目，对待传输的数据信号中的数据比特进行划分，得到第一子数据信号和第二子数据信号。
S102：基于第一子数据信号中的数据比特，以及预设的插入位置与数据比特的对应关系，确定各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置。
S103：按照目标插入位置，对各个导频序列和第二子数据信号进行组合，得到第一频域信号。其中，第二子数据信号位于第一频域信号中除目标插入位置以外的其他插入位置。
S104：对第一频域信号进行快速离散傅里叶逆变换，得到脉冲信号。
S105：向第二设备发送脉冲信号，以使第二设备对脉冲信号进行离散傅里叶变换，得到脉冲信号对应的频域信号，作为第一频域信号；针对第一频域信号中的每一子载波，对该子载波与第二设备本地存储的导频序列进行相关处理，得到该子载波对应的向量，作为目标向量；如果目标向量中存在目标元素，则将该子载波确定为导频序列；针对每一导频序列在第一频域信号中的插入位置，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该插入位置对应的数据比特，得到第一子数据信号；对第一频域信号中除导频序列外的其他子载波进行解调处理，得到第二子数据信号；对第一子数据信号和第二子数据信号进行拼接，得到第一设备发送的数据信号。其中，目标元素大于目标向量中与目标元素相邻的元素。
基于本发明实施例提供的信号处理方法，虽然也要将第一频域信号中的部分子载波设置为导频序列，然而，第二设备可以基于导频在第一频域信号中的插入位置，确定出传输的数据信号，也就不需要增加第一频域信号包含的子载波和OFDM符号的数目，也可以传输完整的数据信号，即不需要增加传输数据信号所使用的频谱资源。进而，可以提高频谱资源的利用率。
在步骤S201中，信号处理系统可以为使用雷达通信一体化技术的通信系统。例如，信号处理系统可以为车联网系统，相应的，第一设备可以为车联网系统中的任一个车辆，第二设备可以为车联网系统中接收第一车辆发送的脉冲信号的车辆。多个预设的导频序列相同，预设的导频序列可以为自相关性较强的序列，例如，可以为巴克码，或者也可以为M序列，或者也可以为gold序列。
在本发明的一个实施例中，参见图2，步骤S101可以包括以下步骤：
S1011：从待传输的数据信号中，确定第一数目个连续的数据比特，作为第一子数据信号。其中，第一子数据信号为待传输的数据信号中前第一数目个数据比特，或者，第一子数据信号为待传输的数据信号中后第一数目个数据比特；第一数目为导频序列的数目的预设倍数。
S1012：确定待传输的数据信号中除第一子数据信号外的其他数据比特，作为第二子数据信号。
第一数目为导频序列的数目的预设倍数，预设倍数可以为2，或者预设倍数也可以为3，但并不限于此。导频序列的数目可以由技术人员根据经验设置，例如，导频序列的数目为3，预设倍数为2时，第一数目为6，或者，导频序列的数目为4，预设倍数为3时，第一数目为12，但并不限于此。
示例性的，待传输的数据信号可以为：111011100001101011001010010100，导频序列的数目为2，预设倍数为2。相应的，第一数目为4。进而，第一设备可以确定待传输的数据信号中的前4个数据比特(即1110)为第一子数据信号，或者，第一设备可以确定待传输的数据信号中的后4个数据比特(即0100)为第一子数据信号。
在步骤S102中，预设的插入位置与数据比特的对应关系可以为：表示插入位置的十进制数值与二进制数据比特的对应关系。数据比特的位数与预设倍数相同，例如，预设倍数为2，则上述对应关系中的数据比特为两位二进制，例如，插入位置0与数据比特00对应，插入位置1与数据比特01对应。或者，预设倍数为3，则上述对应关系中的数据比特为三位二进制，例如，插入位置0与数据比特000对应，插入位置1与数据比特001对应。插入位置表示第一频域信号中子载波的位置。例如，插入位置为0，其对应第一频域信号中的第1个子载波；插入位置为1，其对应第一频域信号中的第2个子载波；插入位置为2，其对应第一频域信号中的第3个子载波，以此类推。
在本发明的一个实施例中，参见图3，步骤S102可以包括以下步骤：
S1021：按照第一子数据信号中的各数据比特的顺序，对第一子数据信号中的各数据比特进行分组，得到多个数据比特分组。其中，每一数据比特分组中的数据比特的数目为预设倍数。
S1022：针对每一数据比特分组，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该数据比特分组中的数据比特对应的插入位置，得到各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置。
一种实现方式中，在对第一子数据信号进行分组，得到多个数据比特分组(可以称为第一分组)之后，针对第一个第一分组，第一设备可以在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定第一个第一分组中的数据比特对应的插入位置。然后，可以确定第一频域信号中前第二数目个子载波中，该插入位置对应的子载波的位置为目标插入位置。然后针对第二个第一分组，第一设备可以在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定第二个第一分组中的数据比特对应的插入位置，进而，确定前第二数目个子载波之后的第二数目个子载波中，该插入位置对应的子载波的位置为目标插入位置，以此类推，直至确定出每一个第一分组中的数据比特对应的插入位置，可以得到各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置(即各个目标插入位置)。
其中，第二数目为第一频域信号中的子载波的数目与导频序列的数目的商。第一频域信号中的子载波的数目可以由技术人员根据第一设备发送脉冲信号能够使用的带宽确定。例如，第一设备发送脉冲信号可使用的带宽为120KHz至1.4MHz，一个子载波所占的带宽为15KHz，则第一频域信号中的子载波的数目最小为8，最大为72。
另一种实现方式中，第一设备还可以对第一频域信号包含的子载波进行划分，得到多个子载波分组，子载波分组的数目与导频序列的数目相同。子载波分组与第一分组一一对应，一个子载波分组在各个子载波分组中的位置与对应的第一分组在各个第一分组中的位置一致。各个子载波分组的顺序为各子载波分组在第一频域信号中的顺序，各个第一分组中的顺序为各个第一分组在第一子数据信号中的顺序。每一子载波分组中的子载波的数目相同，每一子载波分组中的仅有一个子载波的位置为导频序列的目标插入位置。然后，针对每一第一分组，第一设备可以在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该第一分组中的数据比特对应的插入位置，然后，可以确定该第一分组对应的子载波分组中该插入位置对应的子载波的位置为目标插入位置。
示例性的，第一频域信号中的子载波的数目为16，导频序列的数目为4，第一子数据信号为：01010010，预设倍数为2，第一设备对第一子数据信号进行分组得到的第一分组包括：01，01，00，10。第一设备可以将第一频域信号包含的子载波划分为4个子载波分组，每一子载波分组均包含4个子载波。然后，第一设备可以确定：第一个第一分组中的01对应的插入位置为1，即第一设备可以将第1个子载波分组中的第2个子载波设置为导频序列；第二个第一分组中的01对应的插入位置为1，即第一设备可以将第2个子载波分组中的第2个子载波设置为导频序列；第三个第一分组中的00对应的插入位置为0，即第一设备可以将第3个子载波分组中的第1个子载波设置为导频序列；第四个第一分组中的10对应的插入位置为2，即第一设备可以将第4个子载波分组中的第3个子载波设置为导频序列。
一种实现方式中，第一设备可以将第一频域信号中的目标插入位置的子载波设置为导频序列。然后，第一设备还可以按照数据比特在第二子数据信号中的顺序，以第三数目个数据比特为一组，对第二子数据信号进行分组，得到多个数据比特分组(可以称为第二分组)。其中，第三数目为一个导频序列包含的数据比特的数目。然后，第一设备可以按照各个第二分组在第二子数据信号中的顺序，将第一频域信号中除目标插入位置外的其他子载波，设置为第二分组中的数据比特，可以得到第一频域信号。
然后，第一设备可以对第一频域信号进行快速离散傅里叶逆变换，得到脉冲信号。进而，第一设备可以按照预设的脉冲重复间隔，向第二设备发送生成的脉冲信号。其中，脉冲信号可以表示为：
s(t)表示脉冲信号，L表示一个脉冲信号中的子载波的序号，m表示一个脉冲信号中的OFDM符号的序号，u表示历史时间段内发送的各脉冲信号的序号；A[L，m，u]表示一个脉冲信号对应的第一频域信号，M表示一个脉冲信号中的OFDM符号的数目，U表示脉冲信号的数目，N表示一个脉冲信号中的子载波的数目，T表示未添加循环前缀的一个OFDM符号的持续时间，Ts表示添加循环前缀的一个OFDM符号的持续时间，TPRI表示第一设备发送脉冲信号时的脉冲重复间隔，x()表示脉冲整形函数。
第一设备可以将脉冲信号调制到频率为fc的高频载波上，得到目标信号，并向第二设备发送目标信号，其中，目标信号可以表示为：
s(t)′表示目标信号，
表示取
的实部，s(t)表示脉冲信号，e表示自然常数，j表示虚数单位，fc表示高频载波的频率。
相应的，第二设备接收到脉冲信号之后，可以对脉冲信号进行处理，以获取第一设备发送的数据信号。第二设备的具体处理方式可以参见后续实施例的相关介绍。
在本发明的一个实施例中，信号处理系统可以是车联网系统，则第一设备为车联网系统中的任一车辆，第二设备为接收到第一设备发送的脉冲信号的车辆。进而，第一设备还可以确定第一设备与第二设备之间的距离(可以称为目标距离)，以及第二设备当前相对于第一设备的移动速度(可以称为目标速度)。
相应的，参见图4，图4为本发明实施例提供的一种确定目标距离和目标速度的方法的流程图，该方法可以包括以下步骤：
S401：当接收到第一设备在历史时间段内发送的各脉冲信号到达第二设备时反射的回波信号时，基于回波信号，确定第一设备与第二设备之间的距离多普勒图。
S402：基于距离多普勒图，计算第一设备与第二设备之间的距离，以及第二设备当前相对于第一设备的移动速度。
针对步骤S401和步骤S402中，一种实现方式中，在历史时间段内，第一设备可以按照预设的脉冲重复间隔向第二设备发送多个脉冲信号。每一脉冲信号在到达第二设备时会发生反射，反射后的各脉冲信号达到第一设备时会发生叠加，叠加之后的各脉冲信号即为本发明实施例中的回波信号。
历史时间段为一个相干处理时间，一个相干处理时间为一个OFDM帧信号所持续的时长，一个OFDM帧信号所持续的时长为10ms。进而，第一设备可以根据该回波信号，确定第一设备与第二设备之间的距离多普勒图，并基于该距离多普勒图，计算第一设备与第二设备之间的距离(即目标距离)，以及第二设备当前相对于第一设备的移动速度(即目标速度)。
在本发明的一个实施例中，回波信号可以表示为：
r(t)表示回波信号，G表示第二设备的总数目，c表示光速，ρg表示脉冲信号在第一设备与第g个第二设备之间传输时的衰减系数，fc表示第一设备发送脉冲信号的高频载波的频率，Rg表示第一设备与第g个第二设备之间的距离，vg表示第g个第二设备当前相对于第一设备的移动速度，e表示自然常数，j表示虚数单位，ω(t)表示高斯白噪声；
表示各脉冲信号到达第g个第二设备时反射的各脉冲信号；t表示第一设备发送各脉冲信号中的第一个脉冲信号的时刻，
表示从第一设备发送第一个脉冲信号，至第一设备接收到回波信号之间的时长。
相应的，步骤S401可以包括以下步骤：
步骤1：当接收到第一设备在历史时间段内发送的各脉冲信号到达第二设备时反射的回波信号时，按照预设的采样间隔对回波信号进行采样，得到采样信号，并对采样信号进行离散傅里叶变换，得到各脉冲信号对应的频域信号，作为第二频域信号。其中，第二频域信号为：
其中，
r[L，m，u]表示第二频域信号，N表示一个脉冲信号中的子载波的数目，L表示一个脉冲信号中的子载波的序号，一个子载波的序号表示该子载波在该脉冲信号中的位置，m表示一个脉冲信号中的OFDM符号的序号，一个OFDM符号的序号表示该OFDM符号在该脉冲信号中的位置，u表示历史时间段内发送的各脉冲信号的序号，一个脉冲信号的序号表示第一设备发送该脉冲信号的顺序；A[L，m，u]表示一个脉冲信号对应的第一频域信号；T表示未添加循环前缀的一个OFDM符号的持续时间；Ts表示添加循环前缀的一个OFDM符号的持续时间；TPRI表示第一设备发送各脉冲信号时的脉冲重复间隔；
步骤2：对第二频域信号进行离散傅里叶变换，得到各脉冲信号对应的第三频域信号。其中，第三频域信号为：
P[L，m，u]表示第三频域信号。
步骤3：确定第三频域信号中的导频序列，作为导频信号。
步骤4：对导频频域信号进行匹配滤波，得到各脉冲信号对应的第四频域信号。其中，第四频域信号为：
E[L，k，u]表示第四频域信号，∏[L，k]表示匹配滤波之后的一个脉冲信号中的导频序列；i表示一个脉冲信号中的各导频序列的目标插入位置；k表示表示匹配滤波之后的第三频域信号的列向量的序号，一个列向量的序号表示该列向量在第三频域信号中的位置。
步骤5：对第四频域信号进行划分，得到多个待处理矩阵。其中，多个待处理矩阵与各脉冲信号一一对应。
步骤6：针对每一待处理矩阵，确定该待处理矩阵中的每一行向量中最大的元素，作为第一元素。
步骤7：将每一待处理矩阵中的各第一元素作为一个列向量，得到目标矩阵。
步骤8：对目标矩阵的行向量和列向量分别进行快速傅里叶逆变换，得到第一设备与第二设备之间的距离多普勒图。其中，距离多普勒图为：
E[r,v]表示距离多普勒图，U表示各脉冲信号的数目，N1表示一个脉冲信号中的导频序列的数目，E[L，u]表示目标矩阵；r表示距离多普勒图中行向量的序号，一个行向量的序号表示该行向量在距离多普勒图中的位置，v表示距离多普勒图中列向量的序号，一个列向量的序号表示该列向量在距离多普勒图中的位置。
一种实现方式中，当接收到回波信号时，第一设备可以按照预设采样间隔对接收到的回波信号进行采样，得到采样信号。预设的采样间隔可以为：uTPRI+mTs+bT，其中，b为正整数，例如，b可以为0，或者也可以为1，或者也可以为2，但并不限于此。
然后，第一设备可以对采样信号进行离散傅里叶变换，得到如公式(4)所示的第二频域信号。第一设备还可以对第二频域信号进行离散傅里叶变换，得到如公式(5)所示的第三频域信号。第一设备还可以确定第三频域信号中的导频序列，并从第三频域信号中提取确定出的导频序列，得到导频信号。第一设备确定第三频域信号中的导频序列的方式，与第二设备确定第一频域信号中的导频序列的方式类似，可以参见后续实施例的相关介绍。
由于第一设备接收到的回波信号是由反射后的各脉冲信号叠加得到的，也就是说，回波信号包含反射后的各脉冲信号。相应的，基于回波信号确定的第三频域信号包含了各脉冲信号各自对应的频域信号(可以称为子频域信号)。
因此，第三频域信号中的导频序列也就是各脉冲信号中的导频序列，也就是说，导频信号包含了各脉冲信号中的导频序列。因此，对导频信号进行匹配滤波得到的第四频域信号中包含匹配滤波之后的各脉冲信号中的导频序列。
进而，第一设备可以对第四频域信号进行划分，即从第四频域信号中确定匹配滤波之后的每一脉冲信号中的导频序列(即待处理矩阵)。一种实现方式中，第一设备可以确定每一脉冲信号中的导频序列的数目(即N1)，然后，第一设备可以按照N1个行向量为一个待处理矩阵，对第四频域信号进行划分，得到多个待处理矩阵。进而，针对每一待处理矩阵，第一设备可以确定该待处理矩阵中的每一行向量中最大的元素，作为第一元素，并将每一待处理矩阵中的各第一元素作为一个列向量，得到目标矩阵。
示例性的，第一设备接收到的回波信号由5个反射后的脉冲信号叠加得到，第三频域信号包含该5个脉冲信号对应的子频域信号，导频信号包含该5个脉冲信号中的导频序列，一个脉冲信号中包含3个导频序列，则第一设备可以按照每3个行向量为一个待处理矩阵，将第四频域信号划分为5个待处理矩阵。
针对每一待处理矩阵，确定该待处理矩阵的每一行向量中最大的元素(即第一元素)，得到3个元素，并将该3个元素作为目标矩阵的一个列向量。进而，可以得到包含各待处理矩阵中的第一元素的目标矩阵，目标矩阵的维度为3*5。
第一设备还可以对目标矩阵的行向量和列向量分别进行快速傅里叶逆变换，得到如公式(7)所示的第一设备与第二设备之间的距离多普勒图。
在本发明的一个实施例中，步骤S402可以包括以下步骤：
步骤一：确定距离多普勒图中大于预设阈值的元素所在的行数，作为第一数值，以及距离多普勒图中大于预设阈值的元素所在列数，作为第二数值。
步骤二：基于第一数值和第一预设公式，确定第一设备与第二设备之间的距离。其中，第一预设公式为：
Rg表示第一设备与第g个第二设备之间的距离，c表示光速，N表示一个脉冲信号中的子载波的数目，xg表示距离多普勒图中第g个大于预设阈值的元素对应的第一数值；T表示未添加循环前缀的一个OFDM符号的持续时间；
步骤三：基于第二数值和第二预设公式，确定第二设备当前相对于第一设备的移动速度。其中，第二预设公式为：
vg表示第g个第二设备当前相对于第一设备的移动速度，U表示历史时间段内发送的各脉冲信号的数目，c表示光速，yg表示距离多普勒图中第g个大于预设阈值的元素对应的第二数值；TPRI表示第一设备发送脉冲信号时的脉冲重复间隔；fc表示第一设备发送各脉冲信号的高频载波的频率。
一种实现方式中，第一设备可以对距离多普勒矩阵的各行向量进行快速离散傅里叶逆变换，得到如下公式(10)：
γ(xg)表示第g个目标元素，N1表示一个脉冲信号中的导频序列的数目，Rg表示第一设备与第g个第二设备之间的距离，c表示光速，xg表示第g个目标元素的第二数值，L表示一个脉冲信号中的子载波的序号。
当上述公式(10)中的
时，可以基于上述公式(10)，得到上述公式(8)所示的目标距离计算公式。进而，第一设备可以基于上述公式(8)确定第一设备与第二设备之间的距离。
第一设备还可以对距离多普勒矩阵的各列向量进行快速离散傅里叶逆变换，得到如下公式(10)：
γ(yg)表示第g个目标元素，U表示脉冲信号中的数目，vg表示第g个第二设备当前相对于第一设备的移动速度，c表示光速，yg表示第g个目标元素的第三数值，u表示脉冲信号的序号，TPRI表示第一设备发送脉冲信号时的脉冲重复间隔，fc表示第一设备发送脉冲信号的高频载波的频率，c表示光速。
当上述公式(11)中的
时，可以基于上述公式(11)，得到上述公式(9)所示的目标速度计算公式。进而，第一设备可以基于上述公式(9)确定第二设备当前相对于第一设备的移动速度。
另外，第一设备可以确定的目标距离的精确度可以表示为：
ΔR表示目标距离的精确度，B表示第一设备发送脉冲信号能够使用的带宽，c表示光速。
目标距离的精确度与第一设备发送脉冲信号能够使用的带宽相关，因此，可以得到第一设备在最高精确度条件下，能够确定的最大距离(可以称为第一最大距离)可以表示为：
Rmax 1表示第一最大距离，N1表示一个脉冲信号中的导频序列的数目。
本发明实施例提供的信号处理方法中，导频序列的数目可以设置为大于2的数目，在能够提高频谱资源利用率的同时，可以提高第一最大距离。
第一设备可以确定的目标速度的精确度可以表示为：
Δv表示目标速度的精确度，c表示光速，U表示脉冲信号的数目，TPRI表示第一设备发送脉冲信号时的脉冲重复间隔；fc表示第一设备发送脉冲信号的高频载波的频率。
当第一设备发送脉冲信号的高频载波的频率fc固定不变时，目标速度的精确度与第一设备发送脉冲信号的脉冲重复间隔带宽相关，因此，可以得到第一设备能够确定的最大速度可以表示为：
vmax表示第一设备能够确定的最大速度。
基于本发明实施例提供的信号处理方法的频谱资源利用率(可以称为第一利用率)可以表示为：
η表示第一利用率，η0表示基于现有技术的频谱资源利用率(可以称为第二利用率)，Δη表示第一利用率与第二利用率的差值，α表示一个脉冲信号中的导频序列的数目与该脉冲信号包含的所有子载波的数目的比值，m表示一个脉冲信号中的OFDM符号的序号，M表示一个脉冲信号中的OFDM符号的数目。
基于雷达通信一体化技术的通信系统中，脉冲信号中的子载波一部分被设置为导频序列，另一部分被设置为数据信号。第一最大距离与导频序列的数目成正相关，所以增加导频序列的数目，可以增大第一设备第一最大距离，但是会减少传输的数据信号，降低数据信号的传输速率。因此，基于本发明实施例提供的信号处理方法的数据传输速率(可以称为第一传输速率)可以表示为：
基于现有技术的数据传输速率(可以称为第二传输速率)可以表示为：
T0ff＝TPRI-MTs (19)
δ1表示第一传输速率，N1表示一个脉冲信号中的导频序列的数目，N2表示一个脉冲信号中的设置为数据信号的子载波的数目，α表示一个脉冲信号中的导频序列的数目与该脉冲信号包含的所有子载波的数目的比值，M表示一个脉冲信号中的OFDM符号的数目，m表示一个脉冲信号中的OFDM符号的序号，β表示一个OFDM符号中循环前缀所占的比例，N表示一个脉冲信号包含的所有子载波的数目，B表示第一设备发送脉冲信号能够使用的带宽，TPRI表示第一设备发送脉冲信号时的脉冲重复间隔，Ts表示添加循环前缀的一个OFDM符号的持续时间，δ0表示第二传输速率。
由于第一最大距离和第一传输速率，与第一设备发送脉冲信号能够使用的带宽B相关。因此，可以得到基于本发明实施例提供的信号处理方法的第一最大距离与第一传输速率的关系表达式为：
现有技术中第一设备能够确定的最大距离(第二最大距离)与第二传输速率的关系表达式为：
N1表示一个脉冲信号中的导频序列的数目，α表示一个脉冲信号中的导频序列的数目与该脉冲信号包含的所有子载波的数目的比值，Rmax 1表示第一最大距离，Rmax 2表示第二最大距离，c表示光速。
对比上述公式(20)和公式(21)可以得到，当第一设备发送脉冲信号能够使用的带宽相同时，基于本发明实施例提供的信号处理方法相对于现有技术可以传输更多的数据信号，可以提高数据信号的传输速率。当数据信号的传输速率相同时，第一最大距离大于第二最大距离。
参见图5，图5为本发明实施例提供的另一种信号处理方法的流程图，该方法可以应用于上述信号处理系统中的第二设备，信号处理系统还包括第一设备，该方法可以包括以下步骤：
S501：当接收到第一设备发送的脉冲信号时，对脉冲信号进行离散傅里叶变换，得到脉冲信号对应的频域信号，作为第一频域信号。
其中，脉冲信号为：第一设备对第一频域信号进行快速离散傅里叶逆变换得到的；第一频域信号为：第一设备基于多个预设的导频序列的数目，对待传输的数据信号中的数据比特进行划分，得到第一子数据信号和第二子数据信号，并基于第一子数据信号中的数据比特，以及预设的插入位置与数据比特的对应关系，确定各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置，并按照目标插入位置，对各个导频序列和第二子数据信号进行组合得到的；第二子数据信号位于第一频域信号中除目标插入位置以外的其他插入位置。
S502：针对第一频域信号中的每一子载波，对该子载波与本地存储的导频序列进行相关处理，得到该子载波对应的向量，作为目标向量。
S503：如果目标向量中存在目标元素，则将该子载波确定为导频序列。其中，目标元素大于目标向量中与目标元素相邻的元素。
S504：针对每一导频序列在第一频域信号中的插入位置，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该插入位置对应的数据比特，得到第一子数据信号。
S505：对第一频域信号中除导频序列外的其他子载波进行解调处理，得到第二子数据信号。
S506：对第一子数据信号和第二子数据信号进行拼接，得到第一设备发送的数据信号。
基于本发明实施例提供的信号处理方法，虽然也要将第一频域信号中的部分子载波设置为导频序列，然而，第二设备可以基于导频在第一频域信号中的插入位置，确定出传输的数据信号，也就不需要增加第一频域信号包含的子载波和OFDM符号的数目，也可以传输完整的数据信号，即不需要增加传输数据信号所使用的频谱资源。进而，可以提高频谱资源的利用率。
在步骤501中，第一设备可以生成包含导频序列和数据信号的脉冲信号，并向第二设备发送脉冲信号。第一设备的具体处理方式可以参见前述实施例的相关介绍。相应的，在接收到脉冲信号时，第二设备可以对脉冲信号进行离散傅里叶变换，得到脉冲信号对应的频域信号，作为第一频域信号。
针对步骤S502和步骤S503，针对第一频域信号中的每一子载波，第二设备可以对该子载波与本地存储的导频序列进行相关处理，得到该子载波对应的向量，作为目标向量。如果目标向量中存在大于相邻元素的目标元素，则将该子载波确定为导频序列。
在本发明的一个实施例中，步骤S504可以包括以下步骤：
步骤1：针对每一导频序列在第一频域信号中的插入位置，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该插入位置对应的数据比特。
步骤2：按照各插入位置在第一频域信号中的顺序，对各插入位置对应的数据比特进行拼接，得到第一子数据信号。
可以理解的是，为了使得第二设备可以获取第一设备发送的数据信号，第二设备中存储的预设的插入位置与数据比特的对应关系，与第一设备中存储的预设的插入位置与数据比特的对应关系相同。
示例性的，导频序列为第一频域信号中的第1个载波、第2个载波和第4个子载波，则导频序列的插入位置为0、1和3。插入位置0对应的数据比特为00，插入位置1对应的数据比特为01，插入位置3对应的数据比特为10，则第二设备可以确定第一子数据信号为：000110。
针对步骤S505和步骤S506，第二设备可以确定第一频域信号中除导频序列外的其他子载波(可以称为数据载波)，然后，第二设备可以对数据子载波进行解调处理，得到第二子数据信号。进而，第二设备可以对第一子数据信号和第二子数据信号进行拼接，得到第一设备发送的数据信号。
参见图6，图6为本发明实施例提供的一种脉冲信号的示意图。图6所示的为一个OFDM帧信号，即一个相干处理时间内发送的U(图6中U为5)个脉冲信号。其中，虚线框所示部分为一个OFDM脉冲(即一个脉冲信号)。每一脉冲信号包含M(图6中M为3)个OFDM符号和N(图6中N为12)个子载波。每一脉冲信号中黑色部分所示的子载波为设置为导频序列的子载波，除黑色部分的其他子载波为设置为数据信号的子载波。第一设备按照预设的脉冲重复间隔(即TPRI)发送每一脉冲信号。
图6中，每一个脉冲信号包含3个导频序列，该脉冲信号包含的12个子载波被划分为3个子载波分组，每个子载波分组包含4个子载波，每个子载波分组包含一个导频序列。根据预设的插入位置与数据比特的对应关系，数据比特00与第1个子载波对应，数据比特01与第2个子载波对应，数据比特10与第3个子载波对应，数据比特11与第4个子载波对应。因此，图6所示的各脉冲信号中的导频序列的插入位置表示的数据信号为：111011100001101011001010010100。
与图1的方法实施例相对应，参见图7，图7为本发明实施例提供的一种信号处理装置的结构图，装置应用于信号处理系统中的第一设备，信号处理系统还包括第二设备，装置包括：划分模块701，用于基于多个预设的导频序列的数目，对待传输的数据信号中的数据比特进行划分，得到第一子数据信号和第二子数据信号；确定模块702，用于基于第一子数据信号中的数据比特，以及预设的插入位置与数据比特的对应关系，确定各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置；组合模块703，用于按照目标插入位置，对各个导频序列和第二子数据信号进行组合，得到第一频域信号；其中，第二子数据信号位于第一频域信号中除目标插入位置以外的其他插入位置；生成模块704，用于对第一频域信号进行快速离散傅里叶逆变换，得到脉冲信号；发送模块705，用于向第二设备发送脉冲信号，以使第二设备对脉冲信号进行离散傅里叶变换，得到脉冲信号对应的频域信号，作为第一频域信号；针对第一频域信号中的每一子载波，对该子载波与第二设备本地存储的导频序列进行相关处理，得到该子载波对应的向量，作为目标向量；如果目标向量中存在目标元素，则将该子载波确定为导频序列；针对每一导频序列在第一频域信号中的插入位置，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该插入位置对应的数据比特，得到第一子数据信号；对第一频域信号中除导频序列外的其他子载波进行解调处理，得到第二子数据信号；对第一子数据信号和第二子数据信号进行拼接，得到第一设备发送的数据信号；其中，目标元素大于目标向量中与目标元素相邻的元素。
可选的，划分模块701，具体用于从待传输的数据信号中，确定第一数目个连续的数据比特，作为第一子数据信号；其中，第一子数据信号为待传输的数据信号中前第一数目个数据比特，或者，第一子数据信号为待传输的数据信号中后第一数目个数据比特；第一数目为导频序列的数目的预设倍数；确定待传输的数据信号中除第一子数据信号外的其他数据比特，作为第二子数据信号。
可选的，确定模块702，具体用于按照第一子数据信号中的各数据比特的顺序，对第一子数据信号中的各数据比特进行分组，得到多个数据比特分组；其中，每一数据比特分组中的数据比特的数目为预设倍数；针对每一数据比特分组，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该数据比特分组中的数据比特对应的插入位置，得到各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置。
可选的，装置还包括：处理模块，用于当接收到第一设备在历史时间段内发送的各脉冲信号到达第二设备时反射的回波信号时，基于回波信号，确定第一设备与第二设备之间的距离多普勒图；基于距离多普勒图，计算第一设备与第二设备之间的距离，以及第二设备当前相对于第一设备的移动速度。
可选的，回波信号为：
r(t)表示回波信号，G表示第二设备的总数目，c表示光速，ρg表示脉冲信号在第一设备与第g个第二设备之间传输时的衰减系数，fc表示第一设备发送脉冲信号的高频载波的频率，Rg表示第一设备与第g个第二设备之间的距离，vg表示第g个第二设备当前相对于第一设备的移动速度，e表示自然常数，j表示虚数单位，ω(t)表示高斯白噪声；
表示各脉冲信号到达第g个第二设备时反射的各脉冲信号；t表示第一设备发送各脉冲信号中的第一个脉冲信号的时刻，
表示从第一设备发送第一个脉冲信号，至第一设备接收到回波信号之间的时长；
处理模块，具体用于当接收到第一设备在历史时间段内发送的各脉冲信号到达第二设备时反射的回波信号时，按照预设的采样间隔对回波信号进行采样，得到采样信号，并对采样信号进行离散傅里叶变换，得到各脉冲信号对应的频域信号，作为第二频域信号；其中，第二频域信号为：
其中，
r[L，m，u]表示第二频域信号，N表示一个脉冲信号中的子载波的数目，L表示一个脉冲信号中的子载波的序号，一个子载波的序号表示该子载波在该脉冲信号中的位置，m表示一个脉冲信号中的正交频分复用OFDM符号的序号，一个OFDM符号的序号表示该OFDM符号在该脉冲信号中的位置，u表示历史时间段内发送的各脉冲信号的序号，一个脉冲信号的序号表示第一设备发送该脉冲信号的顺序；A[L，m，u]表示一个脉冲信号对应的第一频域信号；T表示未添加循环前缀的一个OFDM符号的持续时间；Ts表示添加循环前缀的一个OFDM符号的持续时间；TPRI表示第一设备发送各脉冲信号时的脉冲重复间隔；
对第二频域信号进行离散傅里叶变换，得到各脉冲信号对应的第三频域信号，其中，第三频域信号为：
P[L，m，u]表示第三频域信号；
确定第三频域信号中的导频序列，作为导频信号；
对导频信号进行匹配滤波，得到各脉冲信号对应的第四频域信号；其中，第四频域信号为：
E[L，k，u]表示第四频域信号，Π[L，k]表示匹配滤波之后的一个脉冲信号中的各导频序列；i表示一个脉冲信号中的各导频序列的目标插入位置；k表示表示匹配滤波之后的第三频域信号中的列向量的序号，一个列向量的序号表示该列向量在第三频域信号中的位置；
对第四频域信号进行划分，得到多个待处理矩阵；其中，多个待处理矩阵与各脉冲信号一一对应；针对每一待处理矩阵，确定该待处理矩阵中的每一行向量中最大的元素，作为第一元素；将每一待处理矩阵中的各第一元素作为一个列向量，得到目标矩阵；对目标矩阵的行向量和列向量分别进行快速傅里叶逆变换，得到第一设备与第二设备之间的距离多普勒图；其中，距离多普勒图为：
E[r，v]表示距离多普勒图，U表示各脉冲信号的数目，N1表示一个脉冲信号中的导频序列的数目，E[L，u]表示目标矩阵；r表示距离多普勒图中行向量的序号，一个行向量的序号表示该行向量在距离多普勒图中的位置，v表示距离多普勒图中列向量的序号，一个列向量的序号表示该列向量在距离多普勒图中的位置。
可选的，处理模块，具体用于确定距离多普勒图中大于预设阈值的元素所在的行数，作为第一数值，以及距离多普勒图中大于预设阈值的元素所在列数，作为第二数值；基于第一数值和第一预设公式，确定第一设备与第二设备之间的距离；其中，第一预设公式为：
Rg表示第一设备与第g个第二设备之间的距离，c表示光速，N表示一个脉冲信号中的子载波的数目，xg表示距离多普勒图中第g个大于预设阈值的元素对应的第一数值；T表示未添加循环前缀的一个OFDM符号的持续时间；
基于第二数值和第二预设公式，确定第二设备当前相对于第一设备的移动速度；其中，第二预设公式为：
vg表示第g个第二设备当前相对于第一设备的移动速度，U表示历史时间段内发送的各脉冲信号的数目，c表示光速，yg表示距离多普勒图中第g个大于预设阈值的元素对应的第二数值；TPRI表示第一设备发送脉冲信号时的脉冲重复间隔；fc表示第一设备发送各脉冲信号的高频载波的频率。
基于本发明实施例提供的信号处理方法，虽然也要将第一频域信号中的部分子载波设置为导频序列，然而，第二设备可以基于导频在第一频域信号中的插入位置，确定出传输的数据信号，也就不需要增加第一频域信号包含的子载波和OFDM符号的数目，也可以传输完整的数据信号，即不需要增加传输数据信号所使用的频谱资源。进而，可以提高频谱资源的利用率。
与图5的方法实施例相对应，参见图8，图8为本发明实施例提供的另一种信号处理装置的结构图，装置应用于信号处理系统中的第二设备，信号处理系统还包括第一设备，装置包括：第一确定模块801，用于当接收到第一设备发送的脉冲信号时，对脉冲信号进行离散傅里叶变换，得到脉冲信号对应的频域信号，作为第一频域信号；其中，脉冲信号为：第一设备对第一频域信号进行快速离散傅里叶逆变换得到的；第一频域信号为：第一设备基于多个预设的导频序列的数目，对待传输的数据信号中的数据比特进行划分，得到第一子数据信号和第二子数据信号，并基于第一子数据信号中的数据比特，以及预设的插入位置与数据比特的对应关系，确定各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置，并按照目标插入位置，对各个导频序列和第二子数据信号进行组合得到的；第二子数据信号位于第一频域信号中除目标插入位置以外的其他插入位置；第二确定模块802，用于针对第一频域信号中的每一子载波，对该子载波与本地存储的导频序列进行相关处理，得到该子载波对应的向量，作为目标向量；第三确定模块803，用于如果目标向量中存在目标元素，则将该子载波确定为导频序列；其中，目标元素大于目标向量中与目标元素相邻的元素；第四确定模块804，用于针对每一导频序列在第一频域信号中的插入位置，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该插入位置对应的数据比特，得到第一子数据信号；解调模块805，用于对第一频域信号中除导频序列外的其他子载波进行解调处理，得到第二子数据信号；拼接模块806，用于对第一子数据信号和第二子数据信号进行拼接，得到第一设备发送的数据信号。
可选的，第四确定模块804，具体用于针对每一导频序列在第一频域信号中的插入位置，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该插入位置对应的数据比特；按照各插入位置在第一频域信号中的顺序，对各插入位置对应的数据比特进行拼接，得到第一子数据信号。
基于本发明实施例提供的信号处理方法，虽然也要将第一频域信号中的部分子载波设置为导频序列，然而，第二设备可以基于导频在第一频域信号中的插入位置，确定出传输的数据信号，也就不需要增加第一频域信号包含的子载波和OFDM符号的数目，也可以传输完整的数据信号，即不需要增加传输数据信号所使用的频谱资源。进而，可以提高频谱资源的利用率。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图9所示，包括处理器901、通信接口902、存储器903和通信总线904，其中，处理器901，通信接口902，存储器903通过通信总线904完成相互间的通信，存储器903，用于存放计算机程序；处理器901，用于执行存储器903上所存放的程序时，实现上述任一信号处理方法的步骤。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一信号处理方法的步骤。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一信号处理方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、系统、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.一种信号处理方法，其特征在于，所述方法应用于信号处理系统中的第一设备，所述信号处理系统还包括第二设备，所述方法包括：
基于多个预设的导频序列的数目，对待传输的数据信号中的数据比特进行划分，得到第一子数据信号和第二子数据信号；
基于所述第一子数据信号中的数据比特，以及预设的插入位置与数据比特的对应关系，确定各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置；
按照所述目标插入位置，对各个导频序列和所述第二子数据信号进行组合，得到所述第一频域信号；其中，所述第二子数据信号位于所述第一频域信号中除所述目标插入位置以外的其他插入位置；
对所述第一频域信号进行快速离散傅里叶逆变换，得到脉冲信号；
向所述第二设备发送所述脉冲信号，以使所述第二设备对所述脉冲信号进行离散傅里叶变换，得到所述脉冲信号对应的频域信号，作为第一频域信号；针对所述第一频域信号中的每一子载波，对该子载波与所述第二设备本地存储的所述导频序列进行相关处理，得到该子载波对应的向量，作为目标向量；如果所述目标向量中存在目标元素，则将该子载波确定为导频序列；针对每一导频序列在所述第一频域信号中的插入位置，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该插入位置对应的数据比特，得到第一子数据信号；对所述第一频域信号中除所述导频序列外的其他子载波进行解调处理，得到第二子数据信号；对所述第一子数据信号和所述第二子数据信号进行拼接，得到所述第一设备发送的数据信号；其中，所述目标元素大于所述目标向量中与所述目标元素相邻的元素；
所述基于多个预设的导频序列的数目，对待传输的数据信号中的数据比特进行划分，得到第一子数据信号和第二子数据信号，包括：
从所述待传输的数据信号中，确定第一数目个连续的数据比特，作为所述第一子数据信号；其中，所述第一子数据信号为所述待传输的数据信号中前所述第一数目个数据比特，或者，所述第一子数据信号为所述待传输的数据信号中后所述第一数目个数据比特；所述第一数目为所述导频序列的数目的预设倍数；
确定所述待传输的数据信号中除所述第一子数据信号外的其他数据比特，作为第二子数据信号；
所述基于所述第一子数据信号中的数据比特，以及预设的插入位置与数据比特的对应关系，确定各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置，包括：
按照第一子数据信号中的各数据比特的顺序，对第一子数据信号中的各数据比特进行分组，得到多个数据比特分组；其中，每一数据比特分组中的数据比特的数目为所述预设倍数本身；
针对每一数据比特分组，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该数据比特分组中的数据比特对应的插入位置，得到各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当接收到所述第一设备在历史时间段内发送的各脉冲信号到达所述第二设备时反射的回波信号时，基于所述回波信号，确定所述第一设备与所述第二设备之间的距离多普勒图；
基于所述距离多普勒图，计算所述第一设备与所述第二设备之间的距离，以及所述第二设备当前相对于所述第一设备的移动速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述回波信号为：
r(t)表示所述回波信号，G表示所述第二设备的总数目，c表示光速，ρg表示脉冲信号在所述第一设备与第g个第二设备之间传输时的衰减系数，fc表示所述第一设备发送脉冲信号的高频载波的频率，Rg表示所述第一设备与第g个第二设备之间的距离，vg表示第g个第二设备当前相对于所述第一设备的移动速度，e表示自然常数，j表示虚数单位，ω(t)表示高斯白噪声；
表示所述各脉冲信号到达第g个第二设备时反射的各脉冲信号；t表示所述第一设备发送所述各脉冲信号中的第一个脉冲信号的时刻，
表示从所述第一设备发送所述第一个脉冲信号，至所述第一设备接收到所述回波信号之间的时长；
所述当接收到所述第一设备在历史时间段内发送的各脉冲信号，到达所述第二设备时反射的回波信号时，基于所述回波信号，确定所述第一设备与所述第二设备之间的距离多普勒图，包括：
当接收到所述第一设备在历史时间段内发送的各脉冲信号到达第二设备时反射的回波信号时，按照预设的采样间隔对所述回波信号进行采样，得到采样信号，并对所述采样信号进行离散傅里叶变换，得到各脉冲信号对应的频域信号，作为第二频域信号；其中，所述第二频域信号为：
其中，
r[L，m，u]表示所述第二频域信号，N表示一个脉冲信号中的子载波的数目，L表示一个脉冲信号中的子载波的序号，一个子载波的序号表示该子载波在该脉冲信号中的位置，m表示一个脉冲信号中的正交频分复用OFDM符号的序号，一个OFDM符号的序号表示该OFDM符号在该脉冲信号中的位置，u表示所述历史时间段内发送的各脉冲信号的序号，一个脉冲信号的序号表示所述第一设备发送该脉冲信号的顺序；A[L，m，u]表示一个脉冲信号对应的第一频域信号；T表示未添加循环前缀的一个OFDM符号的持续时间；Ts表示添加循环前缀的一个OFDM符号的持续时间；TPRI表示第一设备发送所述各脉冲信号时的脉冲重复间隔；
对所述第二频域信号进行离散傅里叶变换，得到各脉冲信号对应的第三频域信号，其中，所述第三频域信号为：
P[L，m，u]表示所述第三频域信号；
确定所述第三频域信号中的导频序列，作为导频信号；
对所述导频信号进行匹配滤波，得到各脉冲信号对应的第四频域信号；其中，所述第四频域信号为：
E[L，k，u]表示所述第四频域信号，∏[L，k]表示匹配滤波之后的一个脉冲信号中的各导频序列；i表示一个脉冲信号中的各导频序列的目标插入位置；k表示匹配滤波之后的第三频域信号中的列向量的序号，一个列向量的序号表示该列向量在第三频域信号中的位置；
对所述第四频域信号进行划分，得到多个待处理矩阵；其中，所述多个待处理矩阵与各脉冲信号一一对应；
针对每一待处理矩阵，确定该待处理矩阵中的每一行向量中最大的元素，作为第一元素；
将每一待处理矩阵中的各第一元素作为一个列向量，得到目标矩阵；
对所述目标矩阵的行向量和列向量分别进行快速傅里叶逆变换，得到所述第一设备与所述第二设备之间的距离多普勒图；其中，所述距离多普勒图为：
E[r,v]表示所述距离多普勒图，U表示所述各脉冲信号的数目，N1表示一个脉冲信号中的所述导频序列的数目，E[L，u]表示所述目标矩阵；r表示所述距离多普勒图中行向量的序号，一个行向量的序号表示该行向量在距离多普勒图中的位置，v表示所述距离多普勒图中列向量的序号，一个列向量的序号表示该列向量在距离多普勒图中的位置。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离多普勒图，计算所述第一设备与所述第二设备之间的距离，以及所述第二设备当前相对于所述第一设备的移动速度，包括：
确定所述距离多普勒图中大于预设阈值的元素所在的行数，作为第一数值，以及所述距离多普勒图中大于预设阈值的元素所在列数，作为第二数值；
基于所述第一数值和第一预设公式，确定所述第一设备与所述第二设备之间的距离；其中，所述第一预设公式为：
Rg表示所述第一设备与第g个第二设备之间的距离，c表示光速，N表示一个脉冲信号中的子载波的数目，xg表示所述距离多普勒图中第g个大于预设阈值的元素对应的第一数值；T表示未添加循环前缀的一个OFDM符号的持续时间；
基于所述第二数值和第二预设公式，确定第二设备当前相对于所述第一设备的移动速度；其中，所述第二预设公式为：
vg表示第g个第二设备当前相对于所述第一设备的移动速度，U表示所述历史时间段内发送的各脉冲信号的数目，c表示光速，yg表示所述距离多普勒图中第g个大于预设阈值的元素对应的第二数值；TPRI表示所述第一设备发送脉冲信号时的脉冲重复间隔；fc表示所述第一设备发送所述各脉冲信号的高频载波的频率。
5.一种信号处理方法，其特征在于，所述方法应用于信号处理系统中的第二设备，所述信号处理系统还包括第一设备，所述方法包括：
当接收到所述第一设备发送的脉冲信号时，对所述脉冲信号进行离散傅里叶变换，得到所述脉冲信号对应的频域信号，作为第一频域信号；
其中，所述脉冲信号为：所述第一设备对第一频域信号进行快速离散傅里叶逆变换得到的；所述第一频域信号为：所述第一设备基于多个预设的导频序列的数目，对待传输的数据信号中的数据比特进行划分，得到第一子数据信号和第二子数据信号，并基于所述第一子数据信号中的数据比特，以及预设的插入位置与数据比特的对应关系，确定各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置，并按照所述目标插入位置，对各个导频序列和所述第二子数据信号进行组合得到的；所述第二子数据信号位于所述第一频域信号中除所述目标插入位置以外的其他插入位置；所述第一子数据信号和所述第二子数据信号为所述第一设备通过如下方式确定出的：从所述待传输的数据信号中，确定第一数目个连续的数据比特，作为所述第一子数据信号；所述第一子数据信号为所述待传输的数据信号中前所述第一数目个数据比特，或者，所述第一子数据信号为所述待传输的数据信号中后所述第一数目个数据比特；所述第一数目为所述导频序列的数目的预设倍数；确定所述待传输的数据信号中除所述第一子数据信号外的其他数据比特，作为第二子数据信号；所述目标插入位置为所述第一设备通过如下方式确定出的：按照第一子数据信号中的各数据比特的顺序，对第一子数据信号中的各数据比特进行分组，得到多个数据比特分组；每一数据比特分组中的数据比特的数目为所述预设倍数本身；针对每一数据比特分组，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该数据比特分组中的数据比特对应的插入位置，得到各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置；
针对所述第一频域信号中的每一子载波，对该子载波与本地存储的所述导频序列进行相关处理，得到该子载波对应的向量，作为目标向量；
如果所述目标向量中存在目标元素，则将该子载波确定为导频序列；其中，所述目标元素大于所述目标向量中与所述目标元素相邻的元素；
针对每一导频序列在所述第一频域信号中的插入位置，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该插入位置对应的数据比特，得到第一子数据信号；
对所述第一频域信号中除所述导频序列外的其他子载波进行解调处理，得到第二子数据信号；
对所述第一子数据信号和所述第二子数据信号进行拼接，得到所述第一设备发送的数据信号。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述针对每一导频序列在所述第一频域信号中的插入位置，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该插入位置对应的数据比特，得到第一子数据信号，包括：
针对每一导频序列在所述第一频域信号中的插入位置，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该插入位置对应的数据比特；
按照各插入位置在所述第一频域信号中的顺序，对各插入位置对应的数据比特进行拼接，得到第一子数据信号。
7.一种信号处理装置，其特征在于，所述装置应用于信号处理系统中的第一设备，所述信号处理系统还包括第二设备，所述装置包括：
划分模块，用于基于多个预设的导频序列的数目，对待传输的数据信号中的数据比特进行划分，得到第一子数据信号和第二子数据信号；
确定模块，用于基于所述第一子数据信号中的数据比特，以及预设的插入位置与数据比特的对应关系，确定各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置；
组合模块，用于按照所述目标插入位置，对各个导频序列和所述第二子数据信号进行组合，得到所述第一频域信号；其中，所述第二子数据信号位于所述第一频域信号中除所述目标插入位置以外的其他插入位置；
生成模块，用于对所述第一频域信号进行快速离散傅里叶逆变换，得到脉冲信号；
发送模块，用于向所述第二设备发送所述脉冲信号，以使所述第二设备执行如下步骤：对所述脉冲信号进行离散傅里叶变换，得到所述脉冲信号对应的频域信号，作为第一频域信号；针对所述第一频域信号中的每一子载波，对该子载波与所述第二设备本地存储的所述导频序列进行相关处理，得到该子载波对应的向量，作为目标向量；如果所述目标向量中存在目标元素，则将该子载波确定为导频序列；针对每一导频序列在所述第一频域信号中的插入位置，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该插入位置对应的数据比特，得到第一子数据信号；对所述第一频域信号中除所述导频序列外的其他子载波进行解调处理，得到第二子数据信号；对所述第一子数据信号和所述第二子数据信号进行拼接，得到所述第一设备发送的数据信号；其中，所述目标元素大于所述目标向量中与所述目标元素相邻的元素；
所述划分模块，具体用于从所述待传输的数据信号中，确定第一数目个连续的数据比特，作为所述第一子数据信号；其中，所述第一子数据信号为所述待传输的数据信号中前所述第一数目个数据比特，或者，所述第一子数据信号为所述待传输的数据信号中后所述第一数目个数据比特；所述第一数目为所述导频序列的数目的预设倍数；确定所述待传输的数据信号中除所述第一子数据信号外的其他数据比特，作为第二子数据信号；
所述确定模块，具体用于按照第一子数据信号中的各数据比特的顺序，对第一子数据信号中的各数据比特进行分组，得到多个数据比特分组；其中，每一数据比特分组中的数据比特的数目为所述预设倍数本身；针对每一数据比特分组，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该数据比特分组中的数据比特对应的插入位置，得到各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置。
8.一种信号处理装置，其特征在于，所述装置应用于信号处理系统中的第二设备，所述信号处理系统还包括第一设备，所述装置包括：
第一确定模块，用于当接收到所述第一设备发送的脉冲信号时，对所述脉冲信号进行离散傅里叶变换，得到所述脉冲信号对应的频域信号，作为第一频域信号；
其中，所述脉冲信号为：所述第一设备对第一频域信号进行快速离散傅里叶逆变换得到的；所述第一频域信号为：所述第一设备基于多个预设的导频序列的数目，对待传输的数据信号中的数据比特进行划分，得到第一子数据信号和第二子数据信号，并基于所述第一子数据信号中的数据比特，以及预设的插入位置与数据比特的对应关系，确定各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置，并按照所述目标插入位置，对各个导频序列和所述第二子数据信号进行组合得到的；所述第二子数据信号位于所述第一频域信号中除所述目标插入位置以外的其他插入位置；所述第一子数据信号和所述第二子数据信号为所述第一设备通过如下方式确定出的：从所述待传输的数据信号中，确定第一数目个连续的数据比特，作为所述第一子数据信号；所述第一子数据信号为所述待传输的数据信号中前所述第一数目个数据比特，或者，所述第一子数据信号为所述待传输的数据信号中后所述第一数目个数据比特；所述第一数目为所述导频序列的数目的预设倍数；确定所述待传输的数据信号中除所述第一子数据信号外的其他数据比特，作为第二子数据信号；所述目标插入位置为所述第一设备通过如下方式确定出的：按照第一子数据信号中的各数据比特的顺序，对第一子数据信号中的各数据比特进行分组，得到多个数据比特分组；每一数据比特分组中的数据比特的数目为所述预设倍数本身；针对每一数据比特分组，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该数据比特分组中的数据比特对应的插入位置，得到各个导频序列各自在待生成的第一频域信号中的插入位置，作为目标插入位置；
第二确定模块，用于针对所述第一频域信号中的每一子载波，对该子载波与本地存储的所述导频序列进行相关处理，得到该子载波对应的向量，作为目标向量；
第三确定模块，用于如果所述目标向量中存在目标元素，则将该子载波确定为导频序列；其中，所述目标元素大于所述目标向量中与所述目标元素相邻的元素；
第四确定模块，用于针对每一导频序列在所述第一频域信号中的插入位置，在预设的插入位置与数据比特的对应关系中，确定该插入位置对应的数据比特，得到第一子数据信号；
解调模块，用于对所述第一频域信号中除所述导频序列外的其他子载波进行解调处理，得到第二子数据信号；
拼接模块，用于对所述第一子数据信号和所述第二子数据信号进行拼接，得到所述第一设备发送的数据信号。
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