CN113067526A - 载波变频控制装置、方法和电机控制系统以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种载波变频控制装置、方法和电机控制系统以及存储介质，其中，控制装置包括：输入模块，用于输入目标载波频率；计算模块，用于根据目标载波频率计算得到控制参数；控制模块，用于根据控制参数生成控制指令，其中，控制指令包括频率指令和脉宽指令；输出模块，用于根据控制指令输出PWM波形，以对电机进行控制。该控制装置根据目标载波频率输出PWM波形，从而能够实现电机的载波频率切换控制，且有助于实现载波频率的平滑切换，提高电机的运行效率。

Description

载波变频控制装置、方法和电机控制系统以及存储介质

技术领域

本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种载波变频控制装置、方法和电机控制系统以及存储介质。

背景技术

相关电机控制技术中，不论是三相交流异步电机还是三相交流同步电机，其各自对应的变频器或电机控制器的输出电流的载波频率均是保持不变的，退一步讲，就算进行载波频率的变换，在变频过程中可能会出现动力输出不连续的问题，即变频有阶越，导致电机的运行效率较低。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种载波变频控制装置，以根据目标载波频率输出PWM波形，从而能够实现电机的载波频率切换控制，且有助于实现载波频率的平滑切换，提高电机的运行效率。

本发明的第二个目的在于提出一种电机控制系统。

本发明的第三个目的在于提出一种载波变频控制方法。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种载波变频控制装置，包括：输入模块，用于输入目标载波频率；计算模块，用于根据所述目标载波频率计算得到控制参数；控制模块，用于根据所述控制参数生成控制指令，其中，所述控制指令包括频率指令和脉宽指令；输出模块，用于根据所述控制指令输出PWM波形，以对电机进行控制。

根据本发明实施例的载波变频控制装置，通过输入模块输入目标载波频率，通过计算模块根据目标载波频率计算得到控制参数，通过控制模块根据控制参数生成控制指令，其中，控制指令包括频率指令和脉宽指令，通过输出模块根据控制指令输出PWM波形，以对电机进行控制。由此，该装置根据目标载波频率输出PWM波形，从而能够实现电机的载波频率切换控制，且有助于实现载波频率的平滑切换，提高电机的运行效率。

另外，根据本发明上述实施例的载波变频控制装置还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述控制模块包括第一控制单元、第二控制单元和判断单元，其中，所述判断单元用于判断所述第一控制单元和所述第二控制单元的工作状态，并根据所述工作状态选定非活动控制单元，以使所述非活动控制单元接收当前周期的控制参数，并在下一周期置为活动控制单元，以及在所述下一周期处理所述当前周期的控制参数，以生成所述控制指令。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块包括主寄存器和影子寄存器，其中，所述影子寄存器用于接收当前周期的控制参数，并在下一周期置将所述当前周期的控制参数赋值给所述主寄存器，以使所述主寄存器在所述下一周期处理所述当前周期的控制参数，以生成所述控制指令。

根据本发明的一个实施例，所述控制装置用于三相交流电机，所述输出模块用于输出6路PWM波形。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种电机控制系统，包括电机和本发明第一方面实施例提出的载波变频控制装置。

根据本发明实施例的电机控制系统，通过本发明实施例的载波变频控制装置，根据目标载波频率输出PWM波形，从而能够实现电机的载波频率切换控制，且有助于实现载波频率的平滑切换，提高电机的运行效率。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种载波变频控制方法，包括：输入目标载波频率；根据所述目标载波频率计算得到控制参数；根据所述控制参数生成控制指令，其中，所述控制指令包括频率指令和脉宽指令；根据所述控制指令输出PWM波形，以对电机进行控制。

根据本发明实施例的载波变频控制方法，首先，输入目标载波频率，然后，根据目标载波频率计算得到控制参数，进而根据控制参数生成控制指令，最后。根据控制指令输出PWM波形，以对电机进行控制。由此，该方法根据目标载波频率输出PWM波形，从而能够实现电机的载波频率切换控制，且有助于实现载波频率的平滑切换，提高电机的运行效率。

另外，根据本发明上述实施例的载波变频控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，过第一控制单元和第二控制单元处理所述控制参数，其中，所述根据所述控制参数生成控制指令，包括：判断所述第一控制单元和所述第二控制单元的工作状态；根据所述工作状态选定非活动控制单元；通过所述非活动控制单元接收当前周期的控制参数，并在下一周期置为活动控制单元，以及在所述下一周期处理所述当前周期的控制参数，以生成所述控制指令。

根据本发明的一个实施例，通过主寄存器和影子寄存器处理所述控制参数，其中，所述根据所述控制参数生成控制指令，包括：通过所述影子寄存器接收当前周期的控制参数，并在下一周期置将所述当前周期的控制参数赋值给所述主寄存器；通过所述主寄存器在所述下一周期处理所述当前周期的控制参数，以生成所述控制指令。

根据本发明的一个实施例，所述控制方法用于三相交流电机，所述根据所述控制指令输出PWM波形包括：根据所述控制指令输出6路PWM波形。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现本发明第三方面实施例提出的载波变频控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的计算机程序被处理器执行时，能够根据目标载波频率输出PWM波形，从而能够实现电机的载波频率切换控制，且有助于实现载波频率的平滑切换，提高电机的运行效率。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明实施例的载波变频控制装置的结构框图；

图2是本发明一个实施例的载波变频控制装置的控制模块的结构框图；

图3是本发明一个实施例的载波变频控制装置进行频率变换的流程图；

图4是本发明另一个实施例的载波变频控制装置的控制模块的结构框图；

图5是本发明另一个实施例的载波变频控制装置进行频率变换的流程图；

图6是本发明实施例的电机控制系统的结构框图；

图7是本发明实施例的载波变频控制方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的载波变频控制装置、方法和电机控制系统以及存储介质。

图1是本发明实施例的载波变频控制装置的结构框图。

如图1所示，该载波变频控制装置100包括：输入模块10、计算模块20、控制模块30和输出模块40。

其中，输入模块10用于输入目标载波频率；计算模块20用于根据目标载波频率计算得到控制参数；控制模块30用于根据控制参数生成控制指令，其中，控制指令包括频率指令和脉宽指令；输出模块40用于根据控制指令输出PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)波形，以对电机进行控制。

具体地，在实际应用中，在电机的运行过程中，在判断出电机需要进行载波频率的变换时，可首先，输入目标载波频率至输入模块10，然后，计算模块20根据目标载波频率，并可以结合当前时钟频率、PWM死区时间，计算得到控制参数，并将该控制参数发送至控制模块30，以使控制模块30根据控制参数生成控制指令，其中，控制指令包括频率指令和脉宽指令，并将该控制指令发送至输出模块40，以使输出模块40根据控制指令输出PWM波形，以对电机进行控制，从而将电机的当前载波频率切换为目标载波频率，实现电机的变频控制。

由此，该装置能够根据目标载波频率输出PWM波形，从而能够实现电机的载波频率切换控制，且有助于载波频率的平滑切换，提高电机的运行效率。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，控制模块30可包括第一控制单元31、第二控制单元32和判断单元33。

其中，判断单元33用于判断第一控制单元31和第二控制单元32的工作状态，并根据工作状态选定非活动控制单元，以使非活动控制单元接收当前周期的控制参数，并在下一周期置为活动控制单元，以及在下一周期处理当前周期的控制参数，以生成控制指令。

具体地，在电机处于运行状态时，电机控制器也处于运行状态，进而第一控制单元31或第二控制单元32处于工作状态，然而，在进行载波变频切换控制时，无法对处于工作(活动)状态的控制单元进行写入操作，也就是说，接收计算模块20发送的控制参数的应当为第一控制单元31和第二控制单元32中的非活动控制单元。因此，如图3所示，在接收控制参数之前，需通过判断单元33判断第一控制单元31和第二控制单元32的工作状态，以将未处于工作状态的控制单元选定为非活动控制单元，进而使非活动控制单元接收当前周期的控制参数，并写入非活动控制单元相应的控制器，在下一周期将该非活动控制单元置为活动单元，以及在下一周期处理当前周期的控制参数，以生成控制指令，以进行后续控制，从而实现了电机载波频率的变换。

应当理解，没有被选定为非活动控制单元的另一个控制单元(即活动控制单元)处理当前周期的控制参数，并在下一周期置为非活动控制单元。也就是说，在下一周期，判断单元33将处于工作状态的控制单元置为非活动控制单元，将未处于工作状态的控制单元置为活动控制单元，以根据控制参数生成频率指令和脉宽指令，进而输出模块40根据该指令输出相应的PWM波形，以对电机进行控制，从而实现了载波频率的变换。

由此，通过对第一控制单元和第二控制单元工作状态的判断，能够在载波变频控制过程中保持连续的动力输出，且可以保证载波频率的平滑切换。

在本发明的另一个实施例中，如图4所示，控制模块30可包括主寄存器34和影子寄存器35。

其中，影子寄存器35用于接收当前周期的控制参数，并在下一周期将当前周期的控制参数赋值给主寄存器34，以使主寄存器34在下一周期处理当前周期的控制参数，以生成控制指令。

需要说明的是，该实施例中，仅包括一个频率变换组件，在进行载波频率切换时，仅对影子寄存器35进行写入操作。具体地，如图5所示，影子寄存器35接收计算模块20发送的当前周期的控制参数，并在下一周期将当前周期的控制参数自动赋值给主寄存器34，以使主寄存器34在下一周期处理当前周期的控制参数，以生成控制指令，其中，控制指令包括频率指令和脉宽指令，从而根据频率指令和脉宽指令对电机进行控制，实现载波变频控制。

由此，相当于实现了两个频率变换组件之间的切换，且可以保证载波频率的平滑切换，无需增加硬件成本。

在本发明的一个实施例中，该控制装置100可用于三相交流电机，输出模块40可用于输出6路PWM波形。

具体地，在三相交流电机，例如三相交流异步电机、相交流同步电机的运行过程中，在需要进行载波频率变换，即将当前载波频率变换为目标载波频率时，可通过本发明实施例的载波变频装置100进行载波频率的切换。

具体而言，首先，输入目标载波频率至输入模块10，然后，计算模块20根据目标载波频率，并可以结合当前时钟频率、PWM死区时间，计算得到控制参数，并将该控制参数发送至控制模块30，以使控制模块30根据控制参数生成控制指令，其中，控制指令包括频率指令和脉宽指令，并将该控制指令发送至输出模块40，以使输出模块40根据控制指令输出6路PWM波形，以对三相交流电机进行控制，从而实现对三相交流电机的载波频率切换。

在该实施例中，在三相交流异步电机定速应用时，在启动或停机的过程中，在不同扭矩或电流幅值时，可在每个PWM周期中设定递加或递减PWM输出频率，即载波频率，而无需外部输入，从而实现载波频率的平滑切换。在三相交流电机变频调速控制应用中，可实时接收外部设定频率或目标载波频率，以实现载波变频。

综上所述，本发明实施例的载波变频控制装置，能够根据目标载波频率输出PWM波形，从而能够实现电机的载波频率切换控制，且可以提高在不同电机转速下或不同电机电流频率下的运行效率，在变频过程中保持连续的动力输出，保证了载波频率的平滑切换，无需增加成本，且在三相交流异步电机控制及三相交流同步电机控制及其它涉及电机输出载波变频控制中均可应用，应用范围较广。

图6是本发明实施例的电机控制系统的结构框图。

如图6所示，该电机控制系统1000包括电机200和本发明上述实施例的载波变频控制装置100。

本发明实施例的电机控制系统，通过本发明实施例的载波变频控制装置，能够根据目标载波频率输出PWM波形，从而能够实现电机的载波频率切换控制，且有助于实现载波频率的平滑切换，提高电机的运行效率。

图7是本发明实施例的载波变频控制方法的流程图。

如图7所示，该方法包括以下步骤：

S1，输入目标载波频率。

S2，根据目标载波频率计算得到控制参数。

S3，根据控制参数生成控制指令，其中，控制指令包括频率指令和脉宽指令。

S4，根据控制指令输出PWM波形，以对电机进行控制。

具体地，在实际应用中，在电机的运行过程中，在判断出电机需要进行载波频率的变换时，可首先，输入目标载波频率，然后，根据目标载波频率，并可以结合当前时钟频率、PWM死区时间，计算得到控制参数，进而根据控制参数生成控制指令，其中，控制指令包括频率指令和脉宽指令，最后根据控制指令输出PWM波形，以对电机进行控制，从而将电机的当前载波频率切换为目标载波频率，实现电机的变频控制。

由此，该方法能够根据目标载波频率输出PWM波形，从而能够实现电机的载波频率切换控制，且有助于载波频率的平滑切换，提高电机的运行效率。

在本发明的一个实施例中，可通过第一控制单元和第二控制单元处理控制参数，其中，根据控制参数生成控制指令，包括：判断第一控制单元和第二控制单元的工作状态；根据工作状态选定非活动控制单元；通过非活动控制单元接收当前周期的控制参数，并在下一周期置为活动控制单元，以及在下一周期处理当前周期的控制参数，以生成控制指令。

具体地，在电机处于运行状态时，电机控制器也处于运行状态，进而第一控制单元或第二控制单元处于工作状态，然而，在进行载波变频切换控制时，无法对处于工作(活动)状态的控制单元进行写入操作，也就是说，接收控制参数的应当为第一控制单元和第二控制单元中的非活动控制单元。因此，参照图3，在接收控制参数之前，需判断第一控制单元和第二控制单元的工作状态，以将未处于工作状态的控制单元选定为非活动控制单元，进而使非活动控制单元接收当前周期的控制参数，并写入非活动控制单元相应的控制器，在下一周期将该非活动控制单元置为活动单元，以及在下一周期处理当前周期的控制参数，以生成控制指令，以进行后续控制，从而实现了电机载波频率的变换。

应当理解，没有被选定为非活动控制单元的另一个控制单元(即活动控制单元)处理当前周期的控制参数，并在下一周期置为非活动控制单元。也就是说，在下一周期，将处于工作状态的控制单元置为非活动控制单元，将未处于工作状态的控制单元置为活动控制单元，以根据控制参数生成频率指令和脉宽指令，进而根据该指令输出相应的PWM波形，以对电机进行控制，从而实现了载波频率的变换。

由此，通过对第一控制单元和第二控制单元工作状态的判断，能够在载波变频控制过程中保持连续的动力输出，且可以保证载波频率的平滑切换。

在本发明的另一个实施例中，可通过主寄存器和影子寄存器处理控制参数，其中，根据控制参数生成控制指令，包括：通过影子寄存器接收当前周期的控制参数，并在下一周期将当前周期的控制参数赋值给主寄存器；通过主寄存器在下一周期处理当前周期的控制参数，以生成控制指令。

需要说明的是，该实施例中，仅包括一个频率变换组件，在进行载波频率切换时，仅对影子寄存器进行写入操作。具体地，参照图5，影子寄存器接收当前周期的控制参数，并在下一周期将当前周期的控制参数自动赋值给主寄存器，以使主寄存器在下一周期处理当前周期的控制参数，以生成控制指令，其中，控制指令包括频率指令和脉宽指令，从而根据频率指令和脉宽指令对电机进行控制，实现载波变频控制。

由此，相当于实现了两个频率变换组件之间的切换，且可以保证载波频率的平滑切换，无需增加硬件成本。

在本发明的一个实施例中，该控制方法可用于三相交流电机，根据控制指令输出PWM波形包括：根据控制指令输出6路PWM波形。

具体地，在三相交流电机，例如三相交流异步电机、相交流同步电机的运行过程中，在需要进行载波频率变换，即将当前载波频率变换为目标载波频率时，可通过本发明实施例的载波变频方法进行载波频率的切换。

具体而言，首先，输入目标载波频率，然后，根据目标载波频率，并可以结合当前时钟频率、PWM死区时间，计算得到控制参数，进而根据控制参数生成控制指令，其中，控制指令包括频率指令和脉宽指令，最后根据控制指令输出6路PWM波形，以对三相交流电机进行控制，从而实现对三相交流电机的载波频率切换。

在该实施例中，在三相交流异步电机定速应用时，在启动或停机的过程中，在不同扭矩或电流幅值时，可在每个PWM周期中设定递加或递减PWM输出频率，即载波频率，而无需外部输入，从而实现载波频率的平滑切换。在三相交流电机变频调速控制应用中，可实时接收外部设定频率或目标载波频率，以实现载波变频。

综上所述，本发明实施例的载波变频控制方法，能够根据目标载波频率输出PWM波形，从而能够实现电机的载波频率切换控制，且可以提高在不同电机转速下或不同电机电流频率下的运行效率，在变频过程中保持连续的动力输出，保证了载波频率的平滑切换，无需增加成本，且在三相交流异步电机控制及三相交流同步电机控制及其它涉及电机输出载波变频控制中均可应用，引用范围较广。

进一步地，本发明实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现本发明上述实施例提出的载波变频控制方法。

该计算机可读存储介质，在其上存储的计算机程序被处理器执行时，能够根据目标载波频率输出PWM波形，从而能够实现电机的载波频率切换控制，且有助于实现载波频率的平滑切换，提高电机的运行效率。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种载波变频控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

输入模块，用于输入目标载波频率；

计算模块，用于根据所述目标载波频率计算得到控制参数；

控制模块，用于根据所述控制参数生成控制指令，其中，所述控制指令包括频率指令和脉宽指令；

输出模块，用于根据所述控制指令输出PWM波形，以对电机进行控制。

2.如权利要求1所述的载波变频控制装置，其特征在于，所述控制模块包括第一控制单元、第二控制单元和判断单元，其中，所述判断单元用于判断所述第一控制单元和所述第二控制单元的工作状态，并根据所述工作状态选定非活动控制单元，以使所述非活动控制单元接收当前周期的控制参数，并在下一周期置为活动控制单元，以及在所述下一周期处理所述当前周期的控制参数，以生成所述控制指令。

3.如权利要求1所述的载波变频控制装置，其特征在于，所述控制模块包括主寄存器和影子寄存器，其中，所述影子寄存器用于接收当前周期的控制参数，并在下一周期将所述当前周期的控制参数赋值给所述主寄存器，以使所述主寄存器在所述下一周期处理所述当前周期的控制参数，以生成所述控制指令。

4.如权利要求1所述的载波变频控制装置，其特征在于，所述控制装置用于三相交流电机，所述输出模块用于输出6路PWM波形。

5.一种电机控制系统，其特征在于，包括电机和如权利要求1-4中任一项所述的载波变频控制装置。

6.一种载波变频控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

输入目标载波频率；

根据所述目标载波频率计算得到控制参数；

根据所述控制参数生成控制指令，其中，所述控制指令包括频率指令和脉宽指令；

根据所述控制指令输出PWM波形，以对电机进行控制。

7.如权利要求6所述的载波变频控制方法，其特征在于，通过第一控制单元和第二控制单元处理所述控制参数，其中，所述根据所述控制参数生成控制指令，包括：

判断所述第一控制单元和所述第二控制单元的工作状态；

根据所述工作状态选定非活动控制单元；

通过所述非活动控制单元接收当前周期的控制参数，并在下一周期置为活动控制单元，以及在所述下一周期处理所述当前周期的控制参数，以生成所述控制指令。

8.如权利要求6所述的载波变频控制方法，其特征在于，通过主寄存器和影子寄存器处理所述控制参数，其中，所述根据所述控制参数生成控制指令，包括：

通过所述影子寄存器接收当前周期的控制参数，并在下一周期将所述当前周期的控制参数赋值给所述主寄存器；

通过所述主寄存器在所述下一周期处理所述当前周期的控制参数，以生成所述控制指令。

9.如权利要求6所述的载波变频控制方法，其特征在于，所述控制方法用于三相交流电机，所述根据所述控制指令输出PWM波形包括：

根据所述控制指令输出6路PWM波形。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求6-9中任一项所述的载波变频控制方法。

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