CN113067436A - 一种双电机同步装置及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种双电机同步装置及控制方法，包括电机、链条、蜗杆、涡轮、链轮、电流检测器和电压检测器；控制方法包括，步骤一，电机启动；步骤二，闭环检测；步骤三，速度控制；步骤四，电流和电压检测；本发明采用双马达速度闭环控制技术，通过对两个链条的驱动马达进行速度检测，实现了精准速度控制，使两个马达空载、负载，或者一个空载一个负载，推窗时两根链条都能完全同步，速度一致；在速度闭环控制的基础上，加上电流检测和电压检测，实现了速度、电压、电流三个维度的闭环控制，对双链条马达运行过程中进行全方位的实时监控，保障了推拉窗过程中，两根链条运行始终平稳有力，并且协调一致。

Description

一种双电机同步装置及控制方法
技术领域
本发明涉及双电机技术领域，具体为一种双电机同步装置及控制方法。
背景技术
现有的推窗电机对推窗电机的两个链条驱动马达进行精准控制，实现双链推出与收回完全同步，避免出现两根链条一高一低损坏窗户的情况出现；行业内目前普遍采用电机电流检测的方式，判断两个链条马达是否有一个马达出现停转的情况，一个马达停转后，另外一个马达则马上也停止，实现两个马达同启同停的功能，这种同步方式，虽然能实现双链条同启同停，但是同步效果差，两个电机速度无法保持完全一致，经常会出现双链条一快一慢，两边一高一低的情况，不仅推窗效果差，甚至会损坏窗户；因此，现阶段发明出一种双电机同步装置及控制方法是非常有必要的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种双电机同步装置及控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种双电机同步装置，包括外壳、侧盖、双链控制板、霍尔板、电机、齿轮箱、链条头、链条、链盒、蜗杆、第一转动轴、涡轮、第一齿轮、第二转动轴、第二齿轮、第三转动轴、第三齿轮、链轮、滑槽、限位块、第一安装板、螺栓、第四转动轴、限位板、限位槽、销钉、第二安装板、套筒、螺钉、螺母、电流检测器和电压检测器，所述外壳的两侧外壁上设置有侧盖，所述外壳的一侧内壁上设置有双链控制板，所述外壳的一侧内壁上设置有霍尔板，所述外壳的一侧内壁上对称固定连接有电机，所述外壳的一侧内壁上对称固定连接有齿轮箱，且电机输出轴的一端转动连接于齿轮箱的内部，所述外壳的一侧内壁上对称设置有链盒，所述链盒的一侧内壁上滑动连接有链条，所述链条的一端固定连接有链条头，所述电机输出轴的一端外壁上固定连接有蜗杆，所述齿轮箱的一侧内壁上转动连接有第一转动轴，所述第一转动轴的一侧外壁上固定连接有涡轮，且涡轮啮合连接于蜗杆的一侧外壁上，所述第一转动轴的一侧外壁上固定连接有第一齿轮，所述齿轮箱的一侧内壁上转动连接有第二转动轴，所述第二转动轴的一侧外壁上固定连接有第二齿轮，且第二齿轮啮合连接于第一齿轮的一侧外壁上，所述齿轮箱的一侧内壁上转动连接有第三转动轴，所述第三转动轴的一侧外壁上固定连接有第三齿轮，且第三齿轮啮合连接于第二齿轮的一侧外壁上，所述第三转动轴的一侧外壁上固定连接有链轮，且链条套接于链轮的一侧内壁上，所述外壳的一侧外壁上固定连接有第一安装板，所述第一安装板的两侧内壁上转动连接有第四转动轴，所述第四转动轴的一端外壁上固定连接有限位板，且链条插接于限位板的内部，所述链条头的一侧外壁上开设有限位槽，且链条的一端插接于限位槽的内部，所述链条头的一侧内壁上插接有销钉，且销钉插接于链条的一侧内壁上，所述链条头的一侧外壁上固定连接有第二安装板，所述链条头的一侧外壁上螺纹连接有螺钉，所述链条头的一侧内壁上固定连接有套筒，且螺钉插接于套筒的内部，所述螺钉的一端螺纹连接有螺母。
一种双电机同步装置的控制方法，包括步骤一，电机启动；步骤二，闭环检测；步骤三，速度控制；步骤四，电流和电压检测；
其中上述步骤一中，将外壳安装到窗框上，将链条头安装到窗扇上，安装完毕后，通过双链控制板启动该电机；
其中上述步骤二中，在电机旋转过程中，根据外壳安装的霍尔板产生的电压信号，捕获并分析计算得到反馈速度；
其中上述步骤三中，比较给定速度和反馈速度，得到速度偏差信号，由速度闭环控制器对速度偏差信号进行速度闭环控制调制，将速度闭环控制调制的速度偏差信号输入至PWM信号发生器，调制产生的PWM信号波，控制该电机的转速；
其中上述步骤四中，通过电流检测器检测电机的电流情况，通过电压检测器检测电机的电压情况，在速度闭环控制的基础上，配合电流检测器和电压检测器，实现速度、电流和电压三个维度的闭环控制。
根据上述技术方案，所述链盒的一侧内壁上开设有滑槽，所述滑槽的一侧内壁上滑动连接有限位块，且限位块固定连接于链条的一端外壁上。
根据上述技术方案，所述第一安装板的一侧外壁上对称螺纹连接有螺栓，且螺栓的一端螺纹连接于外壳的一侧内壁上。
根据上述技术方案，所述第二安装板的一侧外壁上贯通分布开设有安装孔。
根据上述技术方案，所述外壳的一侧内壁上设置有电流检测器。
根据上述技术方案，所述外壳的一侧内壁上设置有电压检测器。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明采用双马达速度闭环控制技术，通过对两个链条的驱动马达进行速度检测，实现了精准速度控制，使两个马达空载、负载，或者一个空载一个负载，推窗时两根链条都能完全同步，速度一致；在速度闭环控制的基础上，加上电流检测和电压检测，实现了速度、电压、电流三个维度的闭环控制，对双链条马达运行过程中进行全方位的实时监控，保障了推拉窗过程中，两根链条运行始终平稳有力，并且协调一致。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明链盒的俯视结构示意图；
图2是本发明链条的俯视结构示意图；
图3是本发明的整体俯视剖切机构示意图；
图4是本发明图3中A区域的结构放大图；
图5是本发明链条头的立体结构示意图；
图6是本发明的方法流程图；
图7是本发明的电源输入电路图；
图8是本发明的电源稳压供电电路图；
图9是本发明的固件更新接口电路图；
图10是本发明的通讯接口电路图；
图11是本发明的主控MCU电路图；
图12和图13为本发明的电机1驱动及速度反馈电路图；
图14和图15为本发明的电机2驱动及速度反馈电路图；
图中：1、外壳；2、侧盖；3、双链控制板；4、霍尔板；5、电机；6、齿轮箱；7、链条头；8、链条；9、链盒；10、蜗杆；11、第一转动轴；12、涡轮；13、第一齿轮；14、第二转动轴；15、第二齿轮；16、第三转动轴；17、第三齿轮；18、链轮；19、滑槽；20、限位块；21、第一安装板；22、螺栓；23、第四转动轴；24、限位板；25、限位槽；26、销钉；27、第二安装板；28、套筒；29、螺钉；30、螺母；31、电流检测器；32、电压检测器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-15，本发明提供一种技术方案：一种双电机同步装置，包括外壳1、侧盖2、双链控制板3、霍尔板4、电机5、齿轮箱6、链条头7、链条8、链盒9、蜗杆10、第一转动轴11、涡轮12、第一齿轮13、第二转动轴14、第二齿轮15、第三转动轴16、第三齿轮17、链轮18、滑槽19、限位块20、第一安装板21、螺栓22、第四转动轴23、限位板24、限位槽25、销钉26、第二安装板27、套筒28、螺钉29、螺母30、电流检测器31和电压检测器32，外壳1的两侧外壁上设置有侧盖2，外壳1的一侧内壁上设置有双链控制板3，外壳1的一侧内壁上设置有霍尔板4，外壳1的一侧内壁上对称固定连接有电机5，外壳1的一侧内壁上对称固定连接有齿轮箱6，且电机5输出轴的一端转动连接于齿轮箱6的内部，外壳1的一侧内壁上对称设置有链盒9，链盒9的一侧内壁上滑动连接有链条8，链条8的一端固定连接有链条头7，电机5输出轴的一端外壁上固定连接有蜗杆10，齿轮箱6的一侧内壁上转动连接有第一转动轴11，第一转动轴11的一侧外壁上固定连接有涡轮12，且涡轮12啮合连接于蜗杆10的一侧外壁上，第一转动轴11的一侧外壁上固定连接有第一齿轮13，齿轮箱6的一侧内壁上转动连接有第二转动轴14，第二转动轴14的一侧外壁上固定连接有第二齿轮15，且第二齿轮15啮合连接于第一齿轮13的一侧外壁上，齿轮箱6的一侧内壁上转动连接有第三转动轴16，第三转动轴16的一侧外壁上固定连接有第三齿轮17，且第三齿轮17啮合连接于第二齿轮15的一侧外壁上，第三转动轴16的一侧外壁上固定连接有链轮18，且链条8套接于链轮18的一侧内壁上，外壳1的一侧外壁上固定连接有第一安装板21，第一安装板21的两侧内壁上转动连接有第四转动轴23，第四转动轴23的一端外壁上固定连接有限位板24，且链条8插接于限位板24的内部，链条头7的一侧外壁上开设有限位槽25，且链条8的一端插接于限位槽25的内部，链条头7的一侧内壁上插接有销钉26，且销钉26插接于链条8的一侧内壁上，链条头7的一侧外壁上固定连接有第二安装板27，链条头7的一侧外壁上螺纹连接有螺钉29，链条头7的一侧内壁上固定连接有套筒28，且螺钉29插接于套筒28的内部，螺钉29的一端螺纹连接有螺母30；链盒9的一侧内壁上开设有滑槽19，滑槽19的一侧内壁上滑动连接有限位块20，且限位块20固定连接于链条8的一端外壁上，滑槽19和限位块20的配合使用，便于将链条8卡合在链盒9内，防止链条8脱落；第一安装板21的一侧外壁上对称螺纹连接有螺栓22，且螺栓22的一端螺纹连接于外壳1的一侧内壁上，通过螺栓22将第一安装板21安装到窗框上，便于拆卸维护；第二安装板27的一侧外壁上贯通分布开设有安装孔，便于通过安装孔将第二安装板27上的链条头7安装到窗扇上；外壳1的一侧内壁上设置有电流检测器31，便于检测电机5的电流；外壳1的一侧内壁上设置有电压检测器32，便于检测电机5的电压。
请参阅图6，本发明提供一种技术方案：一种双电机同步装置的控制方法，包括步骤一，电机启动；步骤二，闭环检测；步骤三，速度控制；步骤四，电流和电压检测；
其中上述步骤一中，将外壳1安装到窗框上，将链条头7安装到窗扇上，安装完毕后，通过双链控制板3启动该电机5；
其中上述步骤二中，在电机5旋转过程中，根据外壳1安装的霍尔板4产生的电压信号，捕获并分析计算得到反馈速度；
其中上述步骤三中，比较给定速度和反馈速度，得到速度偏差信号，由速度闭环控制器对速度偏差信号进行速度闭环控制调制，将速度闭环控制调制的速度偏差信号输入至PWM信号发生器，调制产生的PWM信号波，控制该电机5的转速；
其中上述步骤四中，通过电流检测器31检测电机5的电流情况，通过电压检测器32检测电机5的电压情况，在速度闭环控制的基础上，配合电流检测器31和电压检测器32，实现速度、电流和电压三个维度的闭环控制。
基于上述，本发明的优点在于，该发明使用时，将外壳1安装到窗框上，通过安装孔将第二安装板27安装在窗扇上，安装完毕后，通过双链控制板3启动该电机5，通过齿轮箱6内的传动后，带动链轮18转动，在链轮18的作用下，带动链条8伸长，使链条8推动窗扇打开；在电机5旋转过程中，根据外壳1安装的霍尔板4产生的电压信号，捕获并分析计算得到反馈速度；比较给定速度和反馈速度，得到速度偏差信号，由速度闭环控制器对速度偏差信号进行速度闭环控制调制，将速度闭环控制调制的速度偏差信号输入至PWM信号发生器，调制产生的PWM信号波，控制该电机5的转速；通过电流检测器31检测电机5的电流情况，通过电压检测器32检测电机5的电压情况，在速度闭环控制的基础上，配合电流检测器31和电压检测器32，实现速度、电流和电压三个维度的闭环控制。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种双电机同步装置，包括外壳(1)、侧盖(2)、双链控制板(3)、霍尔板(4)、电机(5)、齿轮箱(6)、链条头(7)、链条(8)、链盒(9)、蜗杆(10)、第一转动轴(11)、涡轮(12)、第一齿轮(13)、第二转动轴(14)、第二齿轮(15)、第三转动轴(16)、第三齿轮(17)、链轮(18)、滑槽(19)、限位块(20)、第一安装板(21)、螺栓(22)、第四转动轴(23)、限位板(24)、限位槽(25)、销钉(26)、第二安装板(27)、套筒(28)、螺钉(29)、螺母(30)、电流检测器(31)和电压检测器(32)，其特征在于：所述外壳(1)的两侧外壁上设置有侧盖(2)，所述外壳(1)的一侧内壁上设置有双链控制板(3)，所述外壳(1)的一侧内壁上设置有霍尔板(4)，所述外壳(1)的一侧内壁上对称固定连接有电机(5)，所述外壳(1)的一侧内壁上对称固定连接有齿轮箱(6)，且电机(5)输出轴的一端转动连接于齿轮箱(6)的内部，所述外壳(1)的一侧内壁上对称设置有链盒(9)，所述链盒(9)的一侧内壁上滑动连接有链条(8)，所述链条(8)的一端固定连接有链条头(7)，所述电机(5)输出轴的一端外壁上固定连接有蜗杆(10)，所述齿轮箱(6)的一侧内壁上转动连接有第一转动轴(11)，所述第一转动轴(11)的一侧外壁上固定连接有涡轮(12)，且涡轮(12)啮合连接于蜗杆(10)的一侧外壁上，所述第一转动轴(11)的一侧外壁上固定连接有第一齿轮(13)，所述齿轮箱(6)的一侧内壁上转动连接有第二转动轴(14)，所述第二转动轴(14)的一侧外壁上固定连接有第二齿轮(15)，且第二齿轮(15)啮合连接于第一齿轮(13)的一侧外壁上，所述齿轮箱(6)的一侧内壁上转动连接有第三转动轴(16)，所述第三转动轴(16)的一侧外壁上固定连接有第三齿轮(17)，且第三齿轮(17)啮合连接于第二齿轮(15)的一侧外壁上，所述第三转动轴(16)的一侧外壁上固定连接有链轮(18)，且链条(8)套接于链轮(18)的一侧内壁上，所述外壳(1)的一侧外壁上固定连接有第一安装板(21)，所述第一安装板(21)的两侧内壁上转动连接有第四转动轴(23)，所述第四转动轴(23)的一端外壁上固定连接有限位板(24)，且链条(8)插接于限位板(24)的内部，所述链条头(7)的一侧外壁上开设有限位槽(25)，且链条(8)的一端插接于限位槽(25)的内部，所述链条头(7)的一侧内壁上插接有销钉(26)，且销钉(26)插接于链条(8)的一侧内壁上，所述链条头(7)的一侧外壁上固定连接有第二安装板(27)，所述链条头(7)的一侧外壁上螺纹连接有螺钉(29)，所述链条头(7)的一侧内壁上固定连接有套筒(28)，且螺钉(29)插接于套筒(28)的内部，所述螺钉(29)的一端螺纹连接有螺母(30)。
2.一种双电机同步装置的控制方法，包括步骤一，电机启动；步骤二，闭环检测；步骤三，速度控制；步骤四，电流和电压检测；其特征在于：
其中上述步骤一中，将外壳(1)安装到窗框上，将链条头(7)安装到窗扇上，安装完毕后，通过双链控制板(3)启动该电机(5)；
其中上述步骤二中，在电机(5)旋转过程中，根据外壳(1)安装的霍尔板(4)产生的电压信号，捕获并分析计算得到反馈速度；
其中上述步骤三中，比较给定速度和反馈速度，得到速度偏差信号，由速度闭环控制器对速度偏差信号进行速度闭环控制调制，将速度闭环控制调制的速度偏差信号输入至PWM信号发生器，调制产生的PWM信号波，控制该电机(5)的转速；
其中上述步骤四中，通过电流检测器(31)检测电机(5)的电流情况，通过电压检测器(32)检测电机(5)的电压情况，在速度闭环控制的基础上，配合电流检测器(31)和电压检测器(32)，实现速度、电流和电压三个维度的闭环控制。
3.根据权利要求1所述的一种双电机同步装置，其特征在于：所述链盒(9)的一侧内壁上开设有滑槽(19)，所述滑槽(19)的一侧内壁上滑动连接有限位块(20)，且限位块(20)固定连接于链条(8)的一端外壁上。
4.根据权利要求1所述的一种双电机同步装置，其特征在于：所述第一安装板(21)的一侧外壁上对称螺纹连接有螺栓(22)，且螺栓(22)的一端螺纹连接于外壳(1)的一侧内壁上。
5.根据权利要求1所述的一种双电机同步装置，其特征在于：所述第二安装板(27)的一侧外壁上贯通分布开设有安装孔。
6.根据权利要求1所述的一种双电机同步装置，其特征在于：所述外壳(1)的一侧内壁上设置有电流检测器(31)。
7.根据权利要求1所述的一种双电机同步装置，其特征在于：所述外壳(1)的一侧内壁上设置有电压检测器(32)。
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