CN113064140A - 一种三维激光扫描雷达装置 - Google Patents
一种三维激光扫描雷达装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113064140A CN113064140A CN202110314234.3A CN202110314234A CN113064140A CN 113064140 A CN113064140 A CN 113064140A CN 202110314234 A CN202110314234 A CN 202110314234A CN 113064140 A CN113064140 A CN 113064140A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- laser
- optical fiber
- single photon
- laser beam
- funnel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 claims abstract description 46
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 24
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 claims description 10
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 claims description 8
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 11
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 2
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000010330 laser marking Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000005304 optical glass Substances 0.000 description 1
- 239000013308 plastic optical fiber Substances 0.000 description 1
- 210000001747 pupil Anatomy 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
- 238000002366 time-of-flight method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
本发明涉及一种三维激光扫描雷达装置，包括脉冲激光器、接收透镜组件、漏斗光纤、单光子计数器和计时单元，所述接收透镜组件、所述漏斗光纤和所述单光子计数器按照接收光路依次排列。所述脉冲激光器用于向目标物发射激光束；所述接收透镜组件用于接收由所述目标物反射回来的所述激光束；所述漏斗光纤用于将所述接收透镜组件接收到的激光束耦合传输至所述单光子计数器；所述单光子计数器用于感应所述漏斗光纤传输的激光束；所述计时单元用于获取激光束的发射时间和反射时间。本发明所述的一种三维激光扫描雷达装置，接收端不需要三维扫描即可实现回波信号的接收，整体结构尺寸非常小，可以实现便携式、背包式等形式使用。
Description
技术领域
本发明涉及激光雷达技术领域，特别是涉及一种三维激光扫描雷达装置。
背景技术
激光雷达LiDAR(Light Detection and Ranging)，是激光探测及测距系统的简称。用激光器作为发射光源，采用光电探测技术手段的主动遥感设备。激光雷达是激光技术与现代光电探测技术结合的先进探测方式。由发射系统、接收系统、信息处理等部分组成。激光雷达是利用激光进行探测和测量，用途较广泛，多应用在地形图绘制，地形探测，无人驾驶等。
现有的三维激光扫描雷达装置存在如下问题：一方面，视场角度小，受探测器的接收面积限制；另一方面，激光和探测器同时扫描，需要两个扫描机构，导致成本高、尺寸大，整体结构复杂。
发明内容
基于此，本发明的目的在于，提供一种三维激光扫描雷达装置，接收端不需要三维扫描即可实现回波信号的接收，其具有视场角度大、整体结构尺寸小的优点。
本发明通过以下技术方案实现：
一种三维激光扫描雷达装置，包括脉冲激光器、接收透镜组件、漏斗光纤、单光子计数器和计时单元，所述接收透镜组件、所述漏斗光纤和所述单光子计数器按照接收光路依次排列；
所述脉冲激光器用于向目标物发射激光束；
所述接收透镜组件用于接收由所述目标物反射回来的所述激光束；
所述漏斗光纤用于将所述接收透镜组件接收到的激光束耦合传输至所述单光子计数器；
所述单光子计数器用于感应所述漏斗光纤传输的激光束；
所述计时单元用于获取第一时间信号和第二时间信号，其中，第一时间信号用于指示所述脉冲激光器发射所述激光束的时刻，所述第二时间信号用于指示所述单光子计数器感应到所述漏斗光纤传输的所述激光束的时刻。
本发明所述的一种三维激光扫描雷达装置，通过漏斗光纤增大接收视场，从而使接收端不需要三维扫描部件，即可实现回波信号的接收，整体结构尺寸非常小，可以实现便携式、背包式等形式使用。
进一步地，所述脉冲激光器为微片激光器，所述微片激光器还包括底座和光电探测器，所述光电探测器设置于所述底座上，用于探测所述微片激光器发射所述激光束的时刻，得到所述第一时间信号，并将所述第一时间信号发送给所述计时单元。
微片激光器具有体积小、功耗低、抗干扰能量强的优点，非常适合于雷达这种对激光光源要求苛刻的场合。将探测光脉冲的光电探测器设置于微片激光器内部，避免外部杂散光对光电探测器的干扰。
进一步地，所述光电探测器为光电二极管。
光电二极管探测到光脉冲发射后，产生电脉冲主波信号，经过滤波电路滤波整形，得到时间零点信号。该信号相对于激光脉冲的时间延迟固定，抖动小于200ps，能大大降低计时零点不确定性带来的测距误差，提升测距精度。
进一步地，所述微片激光器包括半导体激光器、热沉底座、第一反射镜、激光增益介质、可饱和吸收体、第二反射镜和滤光片；所述半导体激光器设置于所述热沉底座上，所述第一反射镜、所述激光增益介质、所述可饱和吸收体和所述第二反射镜依次序贴合在一起，依光路设置于所述半导体激光器前端；所述滤光片依光路设置于所述第二反射镜前端。
进一步地，还包括振镜，所述振镜依光路设置于所述脉冲激光器前端；所述振镜用于将所述激光束反射至水平方向和竖直方向两个维度方向扫描。
振镜可以实现三维立体扫描。
进一步地，还包括扩束镜；所述扩束镜依光路设置于所述脉冲激光器和所述振镜之间，所述扩束镜用于调整所述激光束的光束直径和发散角度。
扩束镜可以增加所述激光束的探测面积。
进一步地，还包括滤光片；所述滤光片依光路设置于所述接收透镜组件和所述漏斗光纤之间，用于滤除杂散光。
滤光片可提高信噪比，且增强装置白天工作信号强度，实现日夜工作。
进一步地，所述接收透镜组件为伽利略式望远镜，包括一凸透镜和一凹透镜。
伽利略式望远镜结构简单，成本低廉，整体尺寸较小。
为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。
附图说明
图1为本发明一实施例提供的一种三维激光扫描雷达装置的结构示意图；
图2为本发明另一实施例提供的一种三维激光扫描雷达装置的漏斗光纤的结构示意图；
图3为本发明另一实施例提供的一种三维激光扫描雷达装置的微片激光器的结构示意图；
图4为本发明另一实施例提供的一种三维激光扫描雷达装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶部”、“底部”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以是直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
下面给出几个具体的实施例，用于详细介绍本申请的技术方案。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
针对背景技术中的问题，如图1所示，本发明提供一种三维激光扫描雷达装置，包括脉冲激光器1、接收透镜组件5、漏斗光纤6、单光子计数器8和计时单元2，所述接收透镜组件5、所述漏斗光纤6和所述单光子计数器8按照接收光路依次排列。
脉冲激光器1用于向目标物发射激光束，目标物将激光束反射回来后，接收透镜组件5用于接收目标物反射回的激光束。
在一个优选的实施例中，接收透镜组件5为伽利略式望远镜50，包括一凸透镜和一凹透镜。在三维扫描的过程中，激光点在远处的目标物中移动，整个移动范围的返回光都通过望远镜50接收，经过望远镜50接收的反射回来的激光束(回波信号)是聚焦在小视场范围内的，类似人眼的光瞳直径约2-8mm。因此只要保证这个直径范围内的信号都能被完整接收即可。接收视场角由望远镜焦距f和探测器半径r决定。
漏斗光纤6包括第一光纤61和第二光纤62。如图2所示，第一光纤61为锥形光纤且采用光学玻璃制造，呈圆锥形状；第二光纤62为软光纤束，可以是多丝玻璃光纤，也可以选塑料光纤。优选的，第一光纤61收光端的直径大于凹透镜的直径，第一光纤61的出光端适配连接第二光纤62。漏斗光纤6是一种超细光锥信号聚集传送的光纤耦合器，用于增大接收视场，将接收透镜组件5接收到的反射激光束传输给单光子计数器8。其中，第一光纤61用于传输伽利略望远镜所接收到的激光束，第二光纤62用于连接第一光纤61和单光子计数器8。漏斗光纤6通过第一光纤61把大面积光信号源聚集于小面积，再经过第二光纤61传递到单光子计数器8的接收端。
单光子计数器8用于感应漏斗光纤6传输的激光束。具体地，单光子计数器8利用光电效应，可对入射的单个光子进行计数，以实现对极微弱目标信号的探测。
为了获得高的信噪比，一般使用感光面积为小于100μm的单光子计数器8。而单光子计数器8的小感光面积，制约了总接收视场角。
与此同时，漏斗光纤6虽然减少了收光的角度，但是能增大收光面积。
漏斗光纤6与单光子计数器8组合使用，一方面凭借单光子计数器8的单光子测量的能力，弥补了漏斗光纤6效率稍低的缺点；另一方面漏斗光纤6亦增大了单光子计数器8的有效探测面积，从而能增大整体的接收视场角。
计时单元2用于获取第一时间信号和第二时间信号。其中，第一时间信号用于指示脉冲激光器1发射激光束的时刻，第二时间信号用于指示单光子计数器8感应到漏斗光纤6传输的激光束的时刻。
在一个具体的实施例中，计时单元2依次记录下获取第一时间信号和第二时间信号的时间点，并将记录的时间点发送给后续的计算模块。计算模块未在图中具体标示，一般为具备执行各种算术运算和逻辑运算功能的部件，在一个具体的例子中，计算模块可以是单片机，或计算机。计算模块通过计算第二时间信号和第一时间信号之间的时间差，再根据光速计算出目标物的距离。
在另一个具体的实施例中，计时单元2从获取到第一时间信号的时刻开始计时，至获取到第二时间信号的时刻停止计时，并将计时结果发送给后续的计算模块。计算模块根据计时结果和光速，计算出目标物的距离。
具体地，脉冲激光器1每隔一定时间才发射一次激光束，所发射的单个激光束脉冲宽度小于0.25秒，具有较大输出功率，适合于激光打标、切割、测距等。
在一个优选实施例中，如图3所示，脉冲激光器1为微片激光器10。微片激光器10包括半导体激光器11、热沉底座17、第一反射镜12、激光增益介质13、可饱和吸收体14、第二反射镜15和滤光片16。半导体激光器11设置于热沉底座17上，第一反射镜12、激光增益介质13、可饱和吸收体14和第二反射镜15依次序贴合在一起，依光路设置于半导体激光器11前端；滤光片16依光路设置于第二反射镜15前端。半导体激光器11作为激光源，产生激光束；第一反射镜12和第二反射镜15组成一个激光谐振腔，激光增益介质13和可饱和吸收体14置于该激光谐振腔中，激光增益介质13产生激光增益，可饱和吸收体14产生短脉冲超快激光输出。滤光片16用于透过激光脉冲并阻挡被激光增益介质13吸收后残留的激光束。
在一个具体的实施例中，微片激光器10用于输出重频为1kHz、脉冲宽度为0.3ns、输出能量为60uJ的激光束。由于微片激光器10的脉冲宽度达0.3ns，因此只要计算模块的性能足够高，本实施例提供的一种三维激光扫描雷达装置能获得的最佳理论距离分辨率将可以达到0.05m。此外，微片激光器具有体积小、功耗低、抗干扰能量强的优点，非常适合于雷达成像这种对激光光源要求苛刻的场合。
在实际应用过程中，当采用微片激光器作为激光光源时，其激光束的输出时间与外触发信号之间的时间差不稳定，容易发生时间抖动。对于飞行时间法的激光测距应用，需要确定激光束的发射时刻与回波的接收时刻。如果激光束的发射时间有抖动，就会造成计时的误差，从而造成测距误差。
为解决上述问题，在一个优选的实施例中，如图3所示，微片激光器10还包括底座19和光电探测器18。光电探测器18设置于底座19上，用于探测微片激光器10发射激光束的时刻，得到第一时间信号，并将第一时间信号发送给计时单元2。
将探测光脉冲的光电探测器18设置于微片激光器10内部，可避免外部杂散光对光电探测器的干扰。
在一个优选的实施例中，光电探测器18为光电二极管180。此实施例中，滤光片16相对于第二反射镜15倾斜放置，激光脉冲的绝大部分能量透过滤光片16发射出去，但仍有很小一部分能量被反射，从而被光电二极管180接收。
光电二极管180探测到光脉冲发射后，产生电脉冲主波信号，经过滤波电路滤波整形，得到第一时间信号。该信号相对于激光脉冲的时间延迟固定，抖动小于200ps，能大大降低计时零点不确定性带来的测距误差，提升测距精度。
在实际使用过程中，使用激光雷达扫描测距的目标探测物通常是立体三维的，因此需要将单向的激光束在水平方向和竖直方向两个维度方向扫描，以实现对探测物的三维扫描。
针对上述技术问题，请参阅图4，在另一个实施例中，该三维激光扫描雷达装置还包括扩束镜3和振镜4，扩束镜3依光路设置于脉冲激光器1前端，振镜4依光路设置于扩束镜3前端。
扩束镜是能够改变激光光束直径和发散角的透镜组件，在激光测距中，可通过扩束镜改善激光的准直度，得到理想的远距离测量效果。在一个优选的实施例中，扩束镜3的组件为伽利略式望远镜，即包括一个凸透镜和一个凹透镜。扩束镜3的作用主要是将细光束放大成粗光束，从而增加激光束的探测面积。
振镜是是一种优良的矢量扫描器件，在激光测距中，可通过振镜将激光束反射至目标物上的不同位置，使得激光点在远处的目标物中移动，实现激光束在水平方向和竖直方向两个维度方向扫描，提高激光定位的精确度和整个系统长时间运行的稳定可靠性。
如图4所示，在一个优选的实施例中，本发明提供的一种三维激光扫描雷达装置还包括滤光片7，滤光片7依光路设置于漏斗光纤6和单光子计数器8之间。滤光片7用于滤除杂散光，提高信噪比。同时，滤光片7还能增强白天工作信号强度，实现装置的日夜工作。
图4所示的一个优选实施例下，本发明提供的一种三维激光扫描雷达装置的工作过程如下：
微片激光器10发射出激光束，同时通过内置光电二极管180探测到微片激光器发射激光束的第一时间信号，计时单元2记录第一时间信号对应的时刻。激光束经过扩束镜3后被扩束，再经由振镜4反射，对目标物进行水平、竖直方向上的扫描。激光束到达目标物后发生反射，反射回来的激光束由望远镜50接收，经由漏斗光纤6耦合传输，再经过滤光片7进行杂散光移除，最后通过单光子计数器8感应激光束反射回来的第二时间信号，计时单元2记录第二时间信号对应的时刻。
计时单元2将第一时间信号和第二时间信号发送给后续的计算模块，计算模块根据时间差和光速，计算出目标物的距离。当目标物上每一点的距离均被计算出来时，则可根据所有点的距离值构建出该目标物的三维立体图像。
本发明所提供的一种三维激光扫描雷达装置，在接收端采用望远镜收光，漏斗光纤进行光耦合，再由单光子计数器对返回的激光束进行探测，增大了系统整体的接收视场角。整体设计增加了探测面积，使得接收端不进行三维扫描的情况下，三维雷达数据也被完整接收到。此外，采用微片激光器作为激光光源，微片激光器具有体积小、功耗低、抗干扰能量强的优点。本发明中激光光源和探测器的改进，使得本发明所提供的一种三维激光扫描雷达装置整体结构尺寸非常小，可以实现便携式、背包式等形式使用。此外，本发明所提供的一种三维激光扫描雷达装置还具有造价低、功耗低的特点，可以适应更多的应用场合。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种三维激光扫描雷达装置，其特征在于：
包括脉冲激光器、接收透镜组件、漏斗光纤、单光子计数器和计时单元，所述接收透镜组件、所述漏斗光纤和所述单光子计数器按照接收光路依次排列；
所述脉冲激光器用于向目标物发射激光束；
所述接收透镜组件用于接收由所述目标物反射回来的所述激光束；
所述漏斗光纤用于将所述接收透镜组件接收到的激光束耦合传输至所述单光子计数器；
所述单光子计数器用于感应所述漏斗光纤传输的激光束；
所述计时单元用于获取第一时间信号和第二时间信号，其中，第一时间信号用于指示所述脉冲激光器发射所述激光束的时刻，所述第二时间信号用于指示所述单光子计数器感应到所述漏斗光纤传输的所述激光束的时刻。
2.根据权利要求1所述的一种三维激光扫描雷达装置，其特征在于：
所述脉冲激光器为微片激光器，所述微片激光器还包括底座和光电探测器，所述光电探测器设置于所述底座上，用于探测所述微片激光器发射所述激光束的时刻，得到所述第一时间信号，并将所述第一时间信号发送给所述计时单元。
3.根据权利要求2所述的一种三维激光扫描雷达装置，其特征在于：
所述光电探测器为光电二极管。
4.根据权利要求3所述一种三维激光扫描雷达装置，其特征在于：
所述微片激光器包括半导体激光器、热沉底座、第一反射镜、激光增益介质、可饱和吸收体、第二反射镜和滤光片；所述半导体激光器设置于所述热沉底座上，所述第一反射镜、所述激光增益介质、所述可饱和吸收体和所述第二反射镜依次序贴合在一起，依光路设置于所述半导体激光器前端；所述滤光片依光路设置于所述第二反射镜前端。
5.根据权利要求1所述的一种三维激光扫描雷达装置，其特征在于：
还包括振镜，所述振镜依光路设置于所述脉冲激光器前端；所述振镜用于将所述激光束反射至水平方向和竖直方向两个维度方向扫描。
6.根据权利要求5所述的一种三维激光扫描雷达装置，其特征在于：
还包括扩束镜；所述扩束镜依光路设置于所述脉冲激光器和所述振镜之间，所述扩束镜用于调整所述激光束的光束直径和发散角度。
7.根据权利要求1所述的一种三维激光扫描雷达装置，其特征在于：
还包括滤光片；所述滤光片依光路设置于所述接收透镜组件和所述漏斗光纤之间，用于滤除杂散光。
8.根据权利要求1至7任一权利要求所述的一种三维激光扫描雷达装置，其特征在于：
所述接收透镜组件为伽利略式望远镜，包括一凸透镜和一凹透镜。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110314234.3A CN113064140B (zh) | 2021-03-24 | 2021-03-24 | 一种三维激光扫描雷达装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110314234.3A CN113064140B (zh) | 2021-03-24 | 2021-03-24 | 一种三维激光扫描雷达装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113064140A true CN113064140A (zh) | 2021-07-02 |
| CN113064140B CN113064140B (zh) | 2022-01-07 |
Family
ID=76561644
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110314234.3A Active CN113064140B (zh) | 2021-03-24 | 2021-03-24 | 一种三维激光扫描雷达装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113064140B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101430377A (zh) * | 2008-11-18 | 2009-05-13 | 北京航空航天大学 | 基于apd阵列的非扫描3d成像激光雷达光学系统 |
| CN101776760A (zh) * | 2010-02-09 | 2010-07-14 | 中国科学院上海技术物理研究所 | 一种基于单光子探测器的激光三维成像装置 |
| CN110488247A (zh) * | 2019-08-20 | 2019-11-22 | 中国科学院苏州纳米技术与纳米仿生研究所 | 一种二维mems扫描振镜激光雷达系统 |
| CN110579775A (zh) * | 2019-10-10 | 2019-12-17 | 华中光电技术研究所（中国船舶重工集团有限公司第七一七研究所） | 超远程单光子三维激光雷达扫描成像系统 |
| CN111307303A (zh) * | 2019-12-28 | 2020-06-19 | 中国船舶重工集团公司第七一七研究所 | 一种单光子三维成像系统及其成像方法 |
| CN210835218U (zh) * | 2019-08-20 | 2020-06-23 | 中国科学院苏州纳米技术与纳米仿生研究所 | 一种二维mems扫描振镜激光雷达 |
-
2021
- 2021-03-24 CN CN202110314234.3A patent/CN113064140B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101430377A (zh) * | 2008-11-18 | 2009-05-13 | 北京航空航天大学 | 基于apd阵列的非扫描3d成像激光雷达光学系统 |
| CN101776760A (zh) * | 2010-02-09 | 2010-07-14 | 中国科学院上海技术物理研究所 | 一种基于单光子探测器的激光三维成像装置 |
| CN110488247A (zh) * | 2019-08-20 | 2019-11-22 | 中国科学院苏州纳米技术与纳米仿生研究所 | 一种二维mems扫描振镜激光雷达系统 |
| CN210835218U (zh) * | 2019-08-20 | 2020-06-23 | 中国科学院苏州纳米技术与纳米仿生研究所 | 一种二维mems扫描振镜激光雷达 |
| CN110579775A (zh) * | 2019-10-10 | 2019-12-17 | 华中光电技术研究所（中国船舶重工集团有限公司第七一七研究所） | 超远程单光子三维激光雷达扫描成像系统 |
| CN111307303A (zh) * | 2019-12-28 | 2020-06-19 | 中国船舶重工集团公司第七一七研究所 | 一种单光子三维成像系统及其成像方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113064140B (zh) | 2022-01-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10739460B2 (en) | Time-of-flight detector with single-axis scan | |
| CN107272014B (zh) | 一种固态的二维扫描激光雷达及其扫描方法 | |
| CN110488247A (zh) | 一种二维mems扫描振镜激光雷达系统 | |
| CN101813779A (zh) | 基于线阵apd探测器的激光扫描三维成像雷达及方法 | |
| KR101785254B1 (ko) | 전방향 라이다 장치 | |
| CN108845331A (zh) | 一种激光雷达探测系统 | |
| CN104155639A (zh) | 收发一体激光雷达装置 | |
| CN108415002A (zh) | 激光雷达光学系统及激光雷达 | |
| KR20160112876A (ko) | 라이다 장치 | |
| CN111337903B (zh) | 一种多线激光雷达 | |
| CN109738880A (zh) | 一种激光雷达系统及激光测距装置 | |
| CN109870707B (zh) | 用于水下航行器的棱锥形激光同步扫描成像装置 | |
| CN112213737A (zh) | 远距离光子计数三维激光雷达成像系统及其方法 | |
| CN110832347B (zh) | 用于高性能光学扫描仪的聚焦区光学元件 | |
| CN207833020U (zh) | 一种激光雷达扫描成像系统 | |
| CN109917350A (zh) | 激光雷达和激光探测设备 | |
| CN211718520U (zh) | 一种多线激光雷达 | |
| CN115267822A (zh) | 高均匀度扫描式单光子激光三维雷达成像系统及成像方法 | |
| CN211236245U (zh) | 一种激光测距装置及三维激光扫描仪 | |
| CN114488173A (zh) | 一种基于飞行时间的距离探测方法和系统 | |
| CN111007527B (zh) | 一种红外激光复合快速成像跟踪装置 | |
| CN113064140B (zh) | 一种三维激光扫描雷达装置 | |
| CN112462387A (zh) | 一种仿生复眼式激光雷达系统及方法 | |
| CN209624771U (zh) | 一种用于激光雷达系统的测量调试装置 | |
| CN208110034U (zh) | 激光雷达光学系统及激光雷达 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20231115 Address after: Room 501, 5th Floor, Building F, Bo Dian Innovation Park, No. 139 Jinghai Third Road, Beijing Economic and Technological Development Zone, Daxing District, Beijing, 100176 Patentee after: BEIJING REALLIGHT TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: Room 901, block a, Zhongda Science Park, building 628, Zhongda Puyuan District, No. 135, Xingang West Road, Haizhu District, Guangzhou City, Guangdong Province, 510220 Patentee before: Guangzhou Jianguang Technology Co.,Ltd. |