CN113063345B - 一种电机零位角度标定方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机零位角度标定方法、装置及计算机存储介质，包括：步骤S1、控制电机的三相绕组分别输入对应预设电流，以使三相绕组形成的磁场矢量方向与A相轴线重合；其中，输入的A相电流Ia、B相电流Ib和C相电流Ic之和为零且Ia、Ib和Ic都不为零；步骤S2、在电机的转子轴线与A相轴线重合时，获取电机转子的位置角度之后，控制Ia、Ib和Ic都为零；步骤S3：控制电机的转子旋转预设角度，所述预设角度为360度除以所述电机的极对数；步骤S4、重复执行步骤S1至步骤S3共N次，以获得N个位置角度；其中，N为电机的极对数的倍数；步骤S5、基于预设标定规则对所述N个位置角度进行标定，确定所述电机的零位角度。如此，操作简单便捷且准确度高。

Description

一种电机零位角度标定方法、装置及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及电机技术领域，特别是涉及一种电机零位角度标定方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM)因具有系统效率高和功率密度大等优点，被广泛使用在纯电动汽车、工业控制等领域中。当电机控制器精确控制电机时，需要通过旋转变压器的转子的位置获得电机的转子的位置，由于电机的安装工艺，通常旋转变压器的转子的零点位置与电机的转子的零点位置之间存在偏差，所述偏差为电机的转子的零位角度。因此，在电机工作前需要检测电机的转子的零位角度。现有技术中有不少对电机的零位角度的测试方案，包括：电机空载反电动势过零点测试、预置数据表进行电机参数比对测试、给被测电机通直流电进行测试等方法。但是这些测试方案有的会需要整套的电机测试台架，还有的会需要人工手动调整的配合，因此对于设备和人员的依赖较强，操作复杂且准确度低。此外，现有的零位角度标定方法没有考虑极对数对零位角度的影响，而在极对数大于1时，极对数在机械圆周上的安装位置和磁场强度的偏差会直接影响零位角度标定的准确性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电机零位角度标定方法、装置及计算机存储介质，操作简单便捷且准确度高。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种电机零位角度标定方法，所述方法包括：

步骤S1、控制电机的三相绕组分别输入对应预设电流，以使所述三相绕组形成的磁场矢量方向与A相轴线重合；其中，输入的A相电流Ia、B相电流Ib和C相电流Ic之和为零且Ia、Ib和Ic都不为零；

步骤S2、在所述电机的转子轴线与A相轴线重合时，获取电机转子的位置角度之后，控制Ia、Ib和Ic都为零；

步骤S3、控制所述电机的转子旋转预设角度，所述预设角度为360度除以所述电机的极对数；

步骤S4、重复执行步骤S1至步骤S3共N次，以获得N个位置角度；其中，N为所述电机的极对数的倍数；

步骤S5、基于预设标定规则对所述N个位置角度进行标定，确定所述电机的零位角度。

作为其中一种实施方式，所述基于预设标定规则对所述N个位置角度进行标定，确定所述电机的零位角度，包括：

删除所述N个位置角度中的最大位置角度和最小位置角度，并获取剩余的N-2个位置角度对应的平均位置角度；

确定所述剩余的N-2个位置角度与所述平均位置角度之间满足预设条件时，将所述平均位置角度确定为所述电机的零位角度。

作为其中一种实施方式，所述预设条件包括所述剩余的N-2个位置角度中任一位置角度与所述平均位置角度之差的绝对值小于预设角度值。

作为其中一种实施方式，所述预设角度值小于或等于1度。

作为其中一种实施方式，所述在所述电机的转子轴线与A相轴线重合时，获取电机转子的位置角度，包括：

在所述电机的转子轴线与A相轴线重合时，控制所述电机的转子静止预设时长后，获取通过隧道磁阻位置传感器读取的电机转子的位置角度。

作为其中一种实施方式，所述预设时长等于或大于3秒。

作为其中一种实施方式，Ia为正电流，Ib和Ic为负电流。

作为其中一种实施方式，Ia=10A、Ib=-5A、Ic=-5A。

第二方面，本发明实施例提供了一种电机零位角度标定装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述电机零位角度标定方法的步骤。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述电机零位角度标定方法的步骤。

本发明实施例提供的电机零位角度标定方法、装置及计算机存储介质，所述方法包括：步骤S1、控制电机的三相绕组分别输入对应预设电流，以使所述三相绕组形成的磁场矢量方向与A相轴线重合；其中，输入的A相电流Ia、B相电流Ib和C相电流Ic之和为零且Ia、Ib和Ic都不为零；步骤S2、在所述电机的转子轴线与A相轴线重合时，获取电机转子的位置角度之后，控制Ia、Ib和Ic都为零；步骤S3、控制所述电机的转子旋转预设角度，所述预设角度为360度除以所述电机的极对数；步骤S4、重复执行步骤S1至步骤S3共N次，以获得N个位置角度；其中，N为所述电机的极对数的倍数；步骤S5、基于预设标定规则对所述N个位置角度进行标定，确定所述电机的零位角度。如此，只需控制向电机的三相绕组输入的电流，进而基于获得的电机转子的位置角度确定电机的零位角度，所需设备少，成本低，操作简单便捷且准确度高。

附图说明

图1为永磁同步电动机中定子与转子分布示意图。

图2为永磁同步电动机与位置传感器的连接示意图。

图3为电机的零位角度示意图。

图4为本发明实施例提供的电机零位角度标定方法的流程示意图。

图5为本发明实施例中三相绕组电流的注入示意图。

图6为本发明实施例提供的电机零位角度标定装置的结构示意图一。

图7为本发明实施例提供的电机零位角度标定装置的结构示意图二。

具体实施方式

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本发明不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。

应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

应该理解的是，虽然本发明实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

需要说明的是，在本文中，采用了诸如S101、S102等步骤代号，其目的是为了更清楚简要地表述相应内容，不构成顺序上的实质性限制，本领域技术人员在具体实施时，可能会先执行S102后执行S101等，但这些均应在本发明的保护范围之内。

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在介绍本公开的实施例之前，首先对本公开的技术方案中电机的零位角度进行介绍。以电机为永磁同步电动机为例，参阅图1，永磁同步电动机包括永磁体的转子和定子，其中定子是由3个空间上相差120度的对称绕组组成，即A相绕组、B相绕组和C相绕组。本实施例中采用位置传感器采集电机转子的位置角度，参阅图2，为永磁同步电动机与位置传感器的连接示意图，本技术方案中与永磁同步电动机连接的位置传感器使用的是隧道磁阻（TMR，Tunnel Magneto Resistance）传感器且具体采用型号为日本TDK公司的TAS2143，利用TMR的特性，当刚性连接到永磁同步电动机转子上的小磁片在芯片TAS2143上旋转时，芯片TAS2143就会输出4路MR信号，其中，具体TMR传感器解析永磁同步电动机转子的位置角度的原理请参考日本TDK公司官网上的芯片手册《TDK angle sensor TAS2143》。

由于传感器的磁片（该磁片具有N和S两个极）安装位置的不同（0-360度圆周中随机安装），导致每台电机的位置传感器TMR芯片输出的位置相对于定子绕组A相轴线的位置不同，此时定义每台电机的零位角度就是：当转子磁场方向和定子绕组合成磁场方向都重合于A相轴线时，TMR芯片输出的位置相对于定子绕组A相轴线的位置之差，参阅图3。当得到定子磁场和转子磁场的位置之差后，定子绕组中才能根据转子的位置信息注入方向可控的磁场矢量，拉动转子同步旋转，从而输出电动机的转矩。

参阅图4，为本发明实施例提供的一种电机零位角度标定方法，该电机零位角度标定方法可以由本发明实施例提供的一种电机零位角度标定装置来执行，该电机零位角度标定装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现，该电机零位角度标定装置具体可以是电机控制器等设备或装置，所述电机零位角度标定方法包括以下步骤：

步骤S1：控制电机的三相绕组分别输入对应预设电流，以使所述三相绕组形成的磁场矢量方向与A相轴线重合；其中，输入的A相电流Ia、B相电流Ib和C相电流Ic之和为零且Ia、Ib和Ic都不为零；

具体地，向电机的三相绕组分别输入对应非零的预设电流，其中，向A相输入的A相电流Ia、向B相输入的B相电流Ib和向C相输入的C相电流Ic之和为零，以使电机转动且所述三相绕组形成的磁场矢量方向与A相轴线重合。

可选地，Ia为正电流，Ib和Ic为负电流。也就是说，Ia大于零，Ib和Ic小于零。比如，可设置Ia大于4A，Ib和Ic小于-2A等。可选地，参阅图5，Ia=10A、Ib=-5A、Ic=-5A。当然，Ia、Ib和Ic的具体取值也还可根据实际情况需要进行设置。

步骤S2：在所述电机的转子轴线与A相轴线重合时，获取电机转子的位置角度之后，控制Ia、Ib和Ic都为零；

具体地，在所述电机的转子轴线与A相轴线重合时，控制所述电机转子静止预设时长后，获取通过隧道磁阻传感器读取的电机转子的位置角度，接着控制Ia、Ib和Ic都为零。

这里，通过控制所述电机转子静止预设时长，以使所述电机转子充分稳定后，再获取电机转子的位置角度，从而提高了获取的电机转子的位置角度的准确度。其中，所述预设时长可根据实际情况需要进行设置，比如可设置预设时长等于或大于3秒。在获取电机转子的位置角度后，控制Ia、Ib和Ic都为零，即不向电机的三相绕组供电。

步骤S3：控制所述电机的转子旋转预设角度，所述预设角度为360度除以所述电机的极对数；

这里，在所述电机的极对数为4时，所述预设角度为90度；在所述电机的极对数为5时，所述预设角度为72度。可以理解地，当所述电机的极对数为多个时，则所述电机的零位角度在一个周期内也对应有多个，比如在所述电机的极对数为4时，在一个周期内对应有4个零位角度，而通过控制所述电机的转子旋转预设角度，能够获知在一个周期内所述电机的所有零位角度。

步骤S4：重复执行步骤S1至步骤S3共N次，以获得N个位置角度；其中，N为所述电机的极对数的倍数；

这里，所述N的大小可根据实际情况需要进行设置，比如可设置为等于极对数、或等于极对数的2倍等。

步骤S5：基于预设标定规则对所述N个位置角度进行标定，确定所述电机的零位角度。

这里，所述预设标定规则可根据实际情况需要进行设置，可选的，所述基于预设标定规则对所述N个位置角度进行标定，确定所述电机的零位角度，包括：删除所述N个位置角度中的最大位置角度和最小位置角度，并获取剩余的N-2个位置角度对应的平均位置角度；确定所述剩余的N-2个位置角度与所述平均位置角度之间满足预设条件时，将所述平均位置角度确定为所述电机的零位角度。这里，通过删除所述N个位置角度中的最大位置角度和最小位置角度，能够减少测量误差等因素的影响。所述预设条件可根据实际情况需要进行设置，可选的，所述预设条件可包括所述剩余的N-2个位置角度中任一位置角度与所述平均位置角度之差的绝对值小于预设角度值。可以理解地，当所述剩余的N-2个位置角度中任一位置角度与所述平均位置角度之差的绝对值都小于预设角度值时，说明所述剩余的N-2个位置角度中各位置角度的大小都比较接近，此时可认为零位角度标定成功，将所述平均位置角度确定为所述电机的零位角度。此外，所述预设条件也可以是所述剩余的N-2个位置角度中与所述平均位置角度之差的绝对值小于预设角度值的位置角度数量大于预设数量阈值，所述数量阈值可以是N-2的二分之一、四分之三或五分之四等。可选的，所述预设角度值可根据实际情况需要进行设置，比如，预设角度值可小于或等于1度。

综上，上述实施例提供的电机零位角度标定方法中，只需控制向电机的三相绕组输入的电流，进而基于获得的电机转子的位置角度确定电机的零位角度，所需设备少，成本低，操作简单便捷且准确度高。此外，考虑到了极对数安装位置和磁场强度的不平衡导致的偏差，获得的零位角度会更加精准，从而能够提高电机高转速时的控制平顺性，降低高转速下的力矩波动。

基于前述实施例相同的发明构思，请参阅图6，本发明实施例提供了一种电机零位角度标定装置，所述电机零位角度标定装置包括上位机10、稳压电源20、电机控制器30和电机40，所述上位机10、所述稳压电源20、和所述电机40分别与所述电机控制器30电连接；其中，

所述上位机10，用于向所述电机控制器30发送信息，以指示所述电机控制器30对所述电机40进行零位角度标定；

所述电机控制器30，用于基于所述稳压电源20提供的稳定电流，控制电机的三相绕组分别输入对应预设电流，以使所述三相绕组形成的磁场矢量方向与A相轴线重合；其中，输入的A相电流Ia、B相电流Ib和C相电流Ic之和为零且Ia、Ib和Ic都不为零；在所述电机的转子轴线与A相轴线重合时，获取电机转子的位置角度之后，控制Ia、Ib和Ic都为零；控制所述电机的转子旋转预设角度，所述预设角度为360度除以所述电机的极对数；重复执行上述操作共N次，以获得N个位置角度；其中，N为所述电机的极对数的倍数；基于预设标定规则对所述N个位置角度进行标定，确定所述电机的零位角度。

这里，所述基于预设标定规则对所述N个位置角度进行标定，确定所述电机的零位角度，包括：删除所述N个位置角度中的最大位置角度和最小位置角度，并获取剩余的N-2个位置角度对应的平均位置角度；确定所述剩余的N-2个位置角度与所述平均位置角度之间满足预设条件时，将所述平均位置角度确定为所述电机的零位角度。其中，所述预设条件包括所述剩余的N-2个位置角度中任一位置角度与所述平均位置角度之差的绝对值小于预设角度值。需要说明的是，所述上位机10中可安装有标定工具。

此外，所述电机控制器30在所述电机的转子轴线与A相轴线重合时，获取电机转子的位置角度，包括：在所述电机的转子轴线与A相轴线重合时，控制所述电机转子静止预设时长后，获取通过隧道磁阻传感器读取的电机转子的位置角度。其中，所述预设时长等于或大于3秒。优选地，Ia=10A、Ib=-5A、Ic=-5A。

综上，上述实施例提供的电机零位角度标定装置中，只需控制向电机的三相绕组输入的电流，进而基于获得的电机转子的位置角度确定电机的零位角度，所需设备少，成本低，操作简单便捷且准确度高。此外，考虑到了极对数安装位置和磁场强度的不平衡导致的偏差，获得的零位角度会更加精准，从而能够提高电机高转速时的控制平顺性，降低高转速下的力矩波动。

基于前述实施例相同的发明构思，本发明实施例提供了一种电机零位角度标定装置，如图7所示，该装置包括：处理器110和用于存储能够在处理器110上运行的计算机程序的存储器111；其中，图7中示意的处理器110并非用于指代处理器110的个数为一个，而是仅用于指代处理器110相对其他器件的位置关系，在实际应用中，处理器110的个数可以为一个或多个；同样，图7中示意的存储器111也是同样的含义，即仅用于指代存储器111相对其他器件的位置关系，在实际应用中，存储器111的个数可以为一个或多个。所述处理器110用于运行所述计算机程序时，实现所述电机零位角度标定方法。

该装置还可包括：至少一个网络接口112。该装置中的各个组件通过总线系统113耦合在一起。可理解，总线系统113用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统113除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为总线系统113。

其中，存储器111可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器（ROM，Read Only Memory）、可编程只读存储器（PROM，Programmable Read-Only Memory）、可擦除可编程只读存储器（EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory）、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、磁性随机存取存储器（FRAM，ferromagnetic random access memory）、快闪存储器（Flash Memory）、磁表面存储器、光盘、或只读光盘（CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory）；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器（RAM，Random AccessMemory），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器（SRAM，Static Random Access Memory）、同步静态随机存取存储器（SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory）、动态随机存取存储器（DRAM，Dynamic Random Access Memory）、同步动态随机存取存储器（SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory）、增强型同步动态随机存取存储器（ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory）、同步连接动态随机存取存储器（SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory）、直接内存总线随机存取存储器（DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory）。本发明实施例描述的存储器111旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本发明实施例中的存储器111用于存储各种类型的数据以支持该装置的操作。这些数据的示例包括：用于在该装置上操作的任何计算机程序，如操作系统和应用程序；联系人数据；电话簿数据；消息；图片；视频等。其中，操作系统包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序可以包含各种应用程序，例如媒体播放器（Media Player）、浏览器（Browser）等，用于实现各种应用业务。这里，实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序中。

基于前述实施例相同的发明构思，本实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，计算机存储介质可以是磁性随机存取存储器（FRAM，ferromagnetic random access memory）、只读存储器（ROM，Read Only Memory）、可编程只读存储器（PROM，Programmable Read-Only Memory）、可擦除可编程只读存储器（EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory）、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、快闪存储器（FlashMemory）、磁表面存储器、光盘、或只读光盘（CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory）等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。所述计算机存储介质中存储的计算机程序被处理器运行时，实现上述所述的电机零位角度标定方法。所述计算机程序被处理器执行时实现的具体步骤流程请参考图4所示实施例的描述，在此不再赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种电机零位角度标定方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1、控制电机的三相绕组分别输入对应预设电流，以使所述三相绕组形成的磁场矢量方向与A相轴线重合；其中，输入的A相电流Ia、B相电流Ib和C相电流Ic之和为零且Ia、Ib和Ic都不为零；

步骤S2、在所述电机的转子轴线与A相轴线重合时，获取电机转子的位置角度之后，控制Ia、Ib和Ic都为零；

步骤S3、控制所述电机的转子旋转预设角度，所述预设角度为360度除以所述电机的极对数；

步骤S4、重复执行步骤S1至步骤S3共N次，以获得N个位置角度；其中，N为所述电机的极对数的倍数；

步骤S5、基于预设标定规则对所述N个位置角度进行标定，确定所述电机的零位角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设标定规则对所述N个位置角度进行标定，确定所述电机的零位角度，包括：

删除所述N个位置角度中的最大位置角度和最小位置角度，并获取剩余的N-2个位置角度对应的平均位置角度；

确定所述剩余的N-2个位置角度与所述平均位置角度之间满足预设条件时，将所述平均位置角度确定为所述电机的零位角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括所述剩余的N-2个位置角度中任一位置角度与所述平均位置角度之差的绝对值小于预设角度值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设角度值小于或等于1度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述电机的转子轴线与A相轴线重合时，获取电机转子的位置角度，包括：

在所述电机的转子轴线与A相轴线重合时，控制所述电机转子静止预设时长后，获取通过隧道磁阻传感器读取的电机转子的位置角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设时长等于或大于3秒。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，Ia为正电流，Ib和Ic为负电流。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，Ia=10A、Ib=-5A、Ic=-5A。

9.一种电机零位角度标定装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述电机零位角度标定方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述电机零位角度标定方法的步骤。

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