CN113060590A - 铺布机的控制方法、装置及储存介质 - Google Patents

铺布机的控制方法、装置及储存介质 Download PDF

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CN113060590A
CN113060590A CN202110305271.8A CN202110305271A CN113060590A CN 113060590 A CN113060590 A CN 113060590A CN 202110305271 A CN202110305271 A CN 202110305271A CN 113060590 A CN113060590 A CN 113060590A
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CN
China
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machine
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谭延磊
茹水强
李俊杰
李秀伟
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Abstract

本申请提供一种铺布机的控制方法、装置及储存介质，在该方案中，在机头按照预设的第一运行速度匀速运动，且机头与预设的回转点的距离达到第一距离时，铺布机根据预设的降速曲线控制机头的速度由第一运行速度降低至0。之后，在机头与回转点的距离缩短至0时，铺布机控制机头回转，并根据预设的升速曲线控制机头的速度由0提高至第一运行速度，其中，升速曲线与降速曲线对称。该技术方案中，铺布机通过根据对称的升速曲线和降速曲线，控制机头的速度降低或提高，提高了铺布机铺布的准确度以及平整度，进而提高铺布机的铺布质量。

Description

铺布机的控制方法、装置及储存介质
技术领域
本申请涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种铺布机的控制方法、装置及储存介质。
背景技术
铺布机是一种通过铺布机的机头进行往复运动从而把成卷的布料铺平并按照一定尺寸切割的机器。机头的准确运动能够提高铺布的平整度，进而提高对成卷的布料进行剪裁的整齐度。因此，对机头的运动进行控制是很重要的。
现有技术中，对铺布机的机头进行控制的方法主要通过铺布机响应工作人员在输入的参数，如铺布长度参数，铺布层数参数，铺布模式参数等参数，生成控制指令，根据该控制指令控制机头进行往复运动。
然而，现有技术中机头在进行往复运动过程中容易发生晃动，导致铺布过程中会出现褶皱，每次铺布的大小和形状会发生偏差，使得铺布的准确度以及平整度较低。
发明内容
本申请提供一种铺布机的控制方法、装置及储存介质，以解决铺布过程中出现褶皱，每次铺布的大小和形状会发生偏差，导致铺布的准确度以及平整度较低的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种铺布机的控制方法，应用于铺布机，所述铺布机包括机头，送布磙以及解布磙，所述方法包括：
在所述机头按照预设的第一运行速度匀速运动，且所述机头与预设的回转点的距离达到第一距离时，根据预设的降速曲线控制所述机头的速度由所述第一运行速度降低至0，所述第一距离是根据所述降速曲线控制所述机头从所述第一运行速度降低至0所需的距离；
在所述机头与所述回转点的距离缩短至0时，控制所述机头回转，并根据预设的升速曲线控制所述机头的速度由0提高至所述第一运行速度，所述升速曲线与所述降速曲线对称。
在第一方面的一种可能设计中，所述在所述机头按照预设的第一运行速度匀速运动之前，所述方法还包括：
在所述机头采用预设的大于所述第一运行速度的第二运行速度运动，且所述机头与所述回转点的距离达到预设第二距离时，控制所述机头的速度由所述第二运行速度降低至所述第一运行速度，所述第二距离大于所述第一距离。
可选的，所述根据预设的升速曲线控制所述机头的速度由0提高至所述第一运行速度之后，所述方法还包括：
控制所述机头的速度由所述第一运行速度提高至所述第二运行速度。
在第一方面的另一种可能设计中，所述机头与预设的回转点的距离达到第一距离之后，所述方法还包括：
控制所述送布磙和所述解布磙的速度降低至0。
可选的，所述机头与所述回转点的距离达到预设第二距离之后，所述方法还包括：
控制所述送布磙的速度降低至预设送布速度，并控制所述解布磙的速度降低至预设解布速度。
在第一方面的再一种可能设计中，所述机头与预设的回转点的距离达到第一距离之前，所述方法还包括：
根据所述降速曲线和所述第一运行速度，获取降速时间，所述降速时间为所述机头的速度由所述第一运行速度降低至0所需要的时间；
根据所述机头的所述第一运行速度以及所述降速时间，获取所述第一距离。
可选的，所述根据所述机头的所述第一运行速度以及所述降速时间，获取所述第一距离，包括：
根据公式(1)：
Figure BDA0002984393550000021
获取所述第一距离，其中，S为所述第一距离，v0为所述第一运行速度，t0为所述降速时间。
第二方面，本申请实施例提供一种铺布机的控制装置，应用于铺布机，所述铺布机包括机头，送布磙以及解布磙，包括：
降速模块，用于在所述机头按照预设的第一运行速度匀速运动，且所述机头与预设的回转点的距离达到第一距离时，根据预设的降速曲线控制所述机头的速度由所述第一运行速度降低至0，所述第一距离是根据所述降速曲线控制所述机头从所述第一运行速度降低至0所需的距离；
升速模块，用于在所述机头与所述回转点的距离缩短至0时，控制所述机头回转，并根据预设的升速曲线控制所述机头的速度由0提高至所述第一运行速度，所述升速曲线与所述降速曲线对称。
在第二方面的一种可能设计中，所述降速模块，还用于：
在所述机头采用预设的大于所述第一运行速度的第二运行速度运动，且所述机头与所述回转点的距离达到预设第二距离时，控制所述机头的速度由所述第二运行速度降低至所述第一运行速度，所述第二距离大于所述第一距离。
可选的，所述升速模块，还用于：
控制所述机头的速度由所述第一运行速度提高至所述第二运行速度。
在第二方面的另一种可能设计中，所述降速模块，还用于：
控制所述送布磙和所述解布磙的速度降低至0。
可选的，所述降速模块，还用于：
控制所述送布磙的速度降低至预设送布速度，并控制所述解布磙的速度降低至预设解布速度。
在第二方面的再一种可能设计中，所述铺布机的控制装置还包括：获取模块；
所述获取模块，用于根据所述降速曲线和所述第一运行速度，获取降速时间，所述降速时间为所述机头的速度由所述第一运行速度降低至0所需要的时间；
所述获取模块，还用于根据所述机头的所述第一运行速度以及所述降速时间，获取所述第一距离。
可选的，所述获取模块，具体用于：
根据公式(1)：
Figure BDA0002984393550000031
获取所述第一距离，其中，S为所述第一距离，v0为所述第一运行速度，t0为所述降速时间。
第三方面，本申请实施例提供一种铺布机的控制装置，包括：机头、送布磙、解布磙、伺服电机、机头零位传感器、编码器、处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时用于实现第一方面以及各可能设计提供的方法。
第四方面，本申请实施例可提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面以及各可能设计提供的方法。
本申请实施例提供的铺布机的控制方法、装置及储存介质，在该方案中，在机头按照预设的第一运行速度匀速运动，且机头与预设的回转点的距离达到第一距离时，铺布机根据预设的降速曲线控制机头的速度由第一运行速度降低至0。之后，在机头与回转点的距离缩短至0时，铺布机控制机头回转，并根据预设的升速曲线控制机头的速度由0提高至第一运行速度，其中，升速曲线与降速曲线对称。该技术方案中，铺布机通过根据对称的升速曲线和降速曲线，控制机头的速度降低或提高，提高了铺布机铺布的准确度以及平整度，进而提高铺布机的铺布质量。
附图说明
图1a为现有技术提供的铺布方式实施例一的场景示意图；
图1b为现有技术提供的铺布方式实施例二的场景示意图；
图1c为现有技术提供的铺布方式实施例三的场景示意图
图2为本申请实施例提供的铺布机的控制方法的一种原理示意图；
图3为本申请实施例提供的铺布机的控制方法实施例一的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的降速曲线的折线示意图；
图5为本申请实施例提供的铺布机的控制装置实施例一的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的铺布机的控制装置实施例二的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的铺布机的控制装置的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在介绍本申请的实施例之前，首先对本申请的背景技术进行解释说明。
在缝制生产过程中，铺布机是在裁剪布料之前将成卷的布料展开并逐层平铺在裁剪台上的专业设备，主要通过铺布机的机头进行往复运动从而把成卷的布料铺平并按照一定尺寸切割。铺布机主要用于去除布料的皱褶、释放布料的张力，使得张力较大的布料也能在稳定的状态下送出。铺布机还能够简便的对铺布长度、铺布总层数等各种铺布条件进行设定，同时在布料切断时还可以根据布宽对裁刀行走距离以及切断速度等进行设定。
图1a为现有技术提供的铺布方式实施例一的场景示意图。如图1a所示，该铺布方式为单向铺布，单向铺布指的是将一层布料从所需的长度铺到原点切断，然后再将布料推到所需的长度再次铺布，重复运作，直到布料铺完为止，单向铺布的布料全部正面向上或反面向上，也就是说是一种单层且一个面向上的铺布形式。单向铺布是一种最为普通的铺布方式，服装左右衣片有不对称现象、布料有倒顺方向时，必须采用这样的铺布方式。
图1b为现有技术提供的铺布方式实施例二的场景示意图。如图1b所示，该铺布方式为双向铺布，双向铺布是把布料从原点铺到所需长度后不剪裁又直接折回原点再次铺布，如此循环。这种铺布方式具有无倒顺的特点，其上下两层布料的倒顺方向时相反的，不可以用于有倒顺毛和倒顺方向的布料铺叠，由于是“之”字型折叠铺布，减少了布料的裁剪次数，因此这种方法不但可以一定程度上提高铺布效率，而且可以在一定程度上节省布料。但对于较厚的布料或者刚性较大的布料铺叠时难以压平两端，会使布料两端高起，这样就不便裁剪，因此同样需要切割布料，否则不适用于这种铺布方式。
图1c为现有技术提供的铺布方式实施例三的场景示意图。如图1c所示，该铺布方式为双向裁剪，双向裁剪是将一层布料从所需的长度点铺回到原点以后裁断，机头翻转180°，然后又从所需长度点铺回到原点截断翻转，如此反复。双向裁剪具有折转双向铺布的优点，同时解决了折转布料上下两层方向不一致的缺点，可以适用于倒顺方向布料的叠铺，并且由于布料是按照锁架长度切割的，因此也适用于厚料和刚性大的布料，但由于需要往复翻转，这样就会增加了铺布的工作量。
除了以上几种铺布方式外，还有多段式铺布、金字塔式铺布等，在实际生产过程中需要根据服装的工艺灵活使用。
同时，在铺布的过程中，每次铺布的长度需要准确一致，也就是说需要考虑裁切的对布料长度的影响，同时要保证布料表面平整，无张力，且布料边缘对齐。机头的准确运动能够提高铺布的平整度，进而提高对成卷的布料进行剪裁的整齐度。因此，对机头的运动进行控制是很重要的。
现有技术中，对铺布机的机头进行控制的方法主要通过铺布机响应工作人员在输入的参数，如铺布长度参数，铺布层数参数，铺布模式参数等参数，生成控制指令，根据该控制指令控制机头进行往复运动。然而，现有技术中机头在进行往复运动过程中容易发生晃动，导致铺布过程中会出现褶皱，每次铺布的大小和形状会发生偏差，使得铺布的准确度以及平整度较低。
针对上述问题，本申请的发明构思如下：在铺布机铺布的过程中，在目前的方案中，由于机头到达回转点前会有一个减速过程，到达回转点后进行回转会有一个加速过程，由于减速过程中产生的惯量无法在加速过程中短时间被抵消，导致机头会发生晃动。基于此，发明人发现，如果能控制机头按照与减速过程对称的加速曲线进行加速，能够使得在短时间内抵消减速过程中产生的惯量，保证机头运动平稳且晃动小，避免铺布过程中出现褶皱，从而提高铺布的准确度以及平整度。
示例性的，本申请实施例提供的铺布机的控制方法可以应用于图2所示的一种原理示意图中。图2为本申请实施例提供的铺布机的控制方法的一种原理示意图，用以解决上述技术问题。如图2所示，铺布机控制机头按照第一运行速度向右进行匀速运动，直到机头到达与回转点(右回转点)距离为第一距离的降速点，控制机头的速度根据降速曲线由第一运行速度降低至0，同时控制送布磙和解布磙的速度降低至0。机头到达回转点(右回转点)后，铺布机根据升速曲线，控制机头由0提升到至第一运行速度。当机头速度提升到第一运行速度后，铺布机控制机头按照第一运行速度向左匀速运动，直到机头到达与回转点(左回转点)距离为第一距离的降速点，控制机头的速度根据降速曲线由第一运行速度降低至0，同时控制送布磙和解布磙的速度降低至0。
下面，通过具体实施例对本申请的技术方案进行详细说明。
需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
图3为本申请实施例提供的铺布机的控制方法实施例一的流程示意图。如图3所示，该铺布机的控制方法可以包括如下步骤：
S101：在机头按照预设的第一运行速度匀速运动，且机头与预设的回转点的距离达到第一距离时，根据预设的降速曲线控制机头的速度由第一运行速度降低至0。
本申请实施例提供的铺布机的控制方案需要为用户提供操作界面，以使用户可以通过操作界面对铺布机铺布过程中的相关参数进行设置。
在一种具体的实施方式中，铺布机响应于用户对操作界面上参数的设置操作，生成控制指令，并将该控制指令发送给伺服电机，使得伺服电机可以根据该控制指令控制机头运动。
示例性的，控制指令包括铺布长度，铺布层数，铺布模式，第一运行速度，回转点位置，还可以包括第二运行速度，第二距离，送布速度以及解布速度等。
示例性的，第一运行速度可以为0.1m/s，0.2m/s，0.3m/s等，第二运行速度可以为0.5m/s，0.6m/s，0.7m/s等，第二距离可以为1m，1.5m，1.8m等，可以根据实际情况进行具体设定，本申请实施例对此不进行具体限定。
可选的，铺布机还可以通过响应用户对操作界面上的操作，获取机头的预设零位，同时还可以通过机头零位传感器获取机头的实时位置，并计算机头和机头的预设零位之间的距离。铺布机通过伺服电机驱动机头进行移动，直到机头和机头预设零位之间的距离等于零时，伺服电机控制机头停止移动，此时则认为机头零位校准成功。
示例性的，机头的预设零位可以为一个固定的坐标值，如(0,0)，(5,5)，(10,10)等，也可以是一个固定的数值，如1,2,3等，可以根据事情情况进行设定，本申请实施例对此不进行具体限定。
其中，第二运行速度大于第一运行速度，回转点位置与铺布长度有关，可以是机头零位位置，也可以是与零位的距离为铺布长度的位置。
在本步骤中，铺布机通过向伺服电机发送控制指令，使得伺服电机根据控制指令控制机头按照预设的第一运行运动匀速运动，并利用编码器实时获取机头的实时运行速度，实时位置等信息。由于机头以第一运行速度按照降速曲线的将速度由第一运行速度降低至0的这段时间，机头还会运行一段距离，该距离即为第一距离。因此，在机头与回转点的距离为第一距离时控制机头进行减速是最佳的。如果较早进行减速，可能会导致机头未到达回转点，影响铺布机的铺布质量；而如果较晚进行减速，可能导致机头在速度为0的状态下停留过长的时间，产生晃动。因此，铺布机需要控制机头在距离回转点第一距离处根据降速曲线进行减速。
具体的，铺布机根据机头的实时位置计算机头与回转点之间的距离，当机头与回转点之间的距离达到第一距离的时候，铺布机通过伺服电机控制机头按照预设的降速曲线运动，使机头的速度由第一运行速度降低至0。
其中，降速曲线可以为抛物线曲线，也可以为一次函数曲线，自定义函数曲线等，可以根据实际情况进行限定，本方案对此不进行限制。
其中，第一距离是根据降速曲线控制机头从第一运行速度降低至0所需的距离。
在一种可实现的方式中，可以根据降速曲线和第一运行速度，获取降速时间，降速时间为机头的速度由第一运行速度降低至0所需要的时间。之后根据机头的第一运行速度以及降速时间，获取第一距离。
图4为本申请实施例提供的降速曲线的折线示意图。如图3所示，示例性的，以降速曲线的方程式为公式(2)：f(t)＝v0-Kt2为例进行举例说明，纵坐标是机头的速度m/s，横坐标是时间s，其中v0为第一运行速度。当铺布机控制机头根据降速曲线进行减速时，机头的速度由第一运行速度降低至0，且机头运动至回转点时，机头的速度为0。也就是说，当t＝t0，v＝0时，此时可以获取公式(3)：
Figure BDA0002984393550000081
其中，t0为降速时间。进一步的对公式(3)进行转换，得到公式(5)：K＝v0/t2。将公式(2)与公式(5)进行结合，转换为公式(6)：
Figure BDA0002984393550000082
最后，在机头第一运行速度和降速时间已知的情况选，可以利用公式(6)计算出在降速时间内机头运行的距离，也就是第一距离。也就是说，可以将公式(6)转换为公式(1)：
Figure BDA0002984393550000091
获取第一距离，其中，S为第一距离，v0为第一运行速度，t0为降速时间。
在另一种可实现的方式中，铺布机还可以响应用户对操作界面的操作，获取用户设置的第一距离。具体的，用户可以根据第一距离表格，通过操作界面对第一距离进行设置。其中，第一距离表格是根据实际测验或者凭借自身经验等方式获取的，利用第一距离表格根据设置的参数能够获取对应的第一距离值。其中参数包括降速时间、第一运行速度、降速曲线等，用户可以根据不同的参数值获取对应的第一距离值，利用该第一距离值通过操作界面对第一距离进行设置，能够取得较好的效果，使得机头位置偏差可以控制在2mm以内。
可选的，为了确保铺布质量，铺布机在控制机头根据减速曲线进行减速的时候，还可以控制送布磙和解布磙的速度降低至0，进一步保证布料在机头降速的过程中不会产生因为机头速度改变带来的褶皱。
S102：在机头与回转点的距离缩短至0时，控制机头回转，并根据预设的升速曲线控制机头的速度由0提高至第一运行速度。
在本步骤中，由于机头到达回转点处时，此时铺布的长度已经满足预先设定的铺布长度，因此铺布机需要控制机头进行回转。
具体的，铺布机通过编码器实时获取机头的位置，在机头与回转点之间的距离缩短至0时，控制机头回转。之后铺布机利用伺服电机控制机头根据升速曲线将机头的速度由0提高至第一运行速度。
其中，升速曲线与降速曲线对称，铺布机利用升速曲线将机头的速度由0提高至第一运行速度所需的时间，也就是升速时间和降速时间相同，示例性的，升速时间和降速时间可以为5s，6s，7s等，具体数值根据升速曲线、降速曲线以及第一运行速度决定。
本申请实施例提供的铺布机的控制方法，在机头按照预设的第一运行速度匀速运动，且机头与预设的回转点的距离达到第一距离时，铺布机根据预设的降速曲线控制机头的速度由第一运行速度降低至0。之后，在机头与回转点的距离缩短至0时，铺布机控制机头回转，并根据预设的升速曲线控制机头的速度由0提高至第一运行速度，其中，升速曲线与降速曲线对称。铺布机通过根据对称的升速曲线和降速曲线，控制机头的速度降低或提高，提高了铺布机铺布的准确度以及平整度，进而提高铺布机的铺布质量。
进一步的，由于铺布机的机头的重量非常重，在保证机头运动平稳、晃动小情况下，进一步提高铺布效率，减少降速时间以及升速时间，在S101之前，该铺布机的控制方法还可以包括：
S201：在机头采用预设的大于第一运行速度的第二运行速度运动，且机头与回转点的距离达到预设第二距离时，控制机头的速度由第二运行速度降低至第一运行速度。
在本步骤中，铺布机通过响应用户对操作界面的设置，获取用户设置的第二运行速度，第二距离，送布速度以及解布速度，其中，第二运行速度大于第一运行速度，第二距离大于第一距离。铺布机通过伺服电机控制机头按照第二运行速度匀速运动，并通过编码器实时获取机头的实时位置，计算机头与回转点的距离。当机头与回转点的距离达到第二回转点时，利用伺服电机控制机头由第二运行速度减速到第一运行速度。
同时，为了进一步保证铺布质量，在机头降速的同时，铺布机还可以控制送布磙的速度降低至预设送布速度，并控制解布磙的速度降低至预设解布速度。
在机头以第二运行速度运动，且机头与回转点的距离达到第二距离时，通过控制机头的速度由第二运行速度降低至第一运行速度，能够进一步保证机头在回转点进行回转时不会出现较大的抖动，避免布料因为机头发生变速而出现的褶皱，确保机头的回转位置的准确，减小每次铺布的偏差，提高铺布的整齐度。
进一步的，在S102之后，该铺布机的控制方法还可以包括：
S301：控制机头的速度由第一运行速度提高至第二运行速度。
在本步骤中，为了保证机头按照预先设定的第二运行速度进行匀速运动，铺布机还需要通过伺服电机控制铺布机的运行速度提高至第二运行速度。
其中，第二运行速度大于第一运行速度。
铺布机通过控制机头的速度由第一运行速度提高至第二运行速度，能够有效缩短铺布时间，提高铺布效率，为下一次铺布奠定基础。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
图5为本申请实施例提供的铺布机的控制装置实施例一的结构示意图。如图5所示，该铺布机的控制装置包括：
降速模块51，用于在机头按照预设的第一运行速度匀速运动，且机头与预设的回转点的距离达到第一距离时，根据预设的降速曲线控制机头的速度由第一运行速度降低至0，第一距离是根据降速曲线控制机头从第一运行速度降低至0所需的距离。
升速模块52，用于在机头与回转点的距离缩短至0时，控制机头回转，并根据预设的升速曲线控制机头的速度由0提高至第一运行速度，升速曲线与降速曲线对称。
在本申请实施例一种可能设计中，降速模块51，还用于：
在机头采用预设的大于第一运行速度的第二运行速度运动，且机头与回转点的距离达到预设第二距离时，控制机头的速度由第二运行速度降低至第一运行速度，第二距离大于第一距离。
可选的，升速模块52，还用于：
控制机头的速度由第一运行速度提高至第二运行速度。
在本申请实施例另一种可能设计中，降速模块51，还用于：
控制送布磙和解布磙的速度降低至0。
可选的，降速模块51，还用于：
控制送布磙的速度降低至预设送布速度，并控制解布磙的速度降低至预设解布速度。
在上述实施例的基础上，图6为本申请实施例提供的铺布机的控制装置实施例二的结构示意图。如图6所示，该铺布机的控制装置还包括：获取模块53；
获取模块53，用于根据降速曲线和第一运行速度，获取降速时间，降速时间为机头的速度由第一运行速度降低至0所需要的时间；
获取模块53，还用于根据机头的第一运行速度以及降速时间，获取第一距离。
可选的，获取模块53，具体用于：
根据公式(1)：
Figure BDA0002984393550000121
获取第一距离，其中，S为第一距离，v0为第一运行速度，t0为降速时间。
本申请实施例提供的装置，可用于执行上述实施例中的铺布机的控制方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。此外，这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
图7为本申请实施例提供的铺布机的控制装置的结构示意图。如图7所示，该铺布机的控制装置可以包括：机头71、送布磙72、解布磙73、伺服电机74、机头零位传感器75、编码器76、处理器77、存储器78及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时实现前述任一实施例提供的铺布机的控制方法。
可选的，铺布机的控制装置还可以包括与其他设备进行交互的接口。
可选的，铺布机的控制装置还可以包括显示装置。
可选的，该铺布机的控制装置的上述各个器件之间可以通过系统总线连接。
存储器78可以是单独的存储单元，也可以是集成在处理器中的存储单元。处理器的数量为一个或者多个。
应理解，处理器77可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，可以是可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
系统总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。存储器可能包含随机存取存储器(randomaccess memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一可读取存储器中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储器(存储介质)包括：只读存储器(英文：read-only memory，简称：ROM)、RAM、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带(英文：magnetic tape)、软盘(英文：floppydisk)、光盘(英文：optical disc)及其任意组合。
本申请实施例提供的铺布机的控制装置，可用于执行上述任一方法实施例提供的铺布机的控制方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述铺布机的控制方法。
上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
可选的，将可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种铺布机的控制方法，其特征在于，应用于铺布机，所述铺布机包括机头，送布磙以及解布磙，所述方法包括：
在所述机头按照预设的第一运行速度匀速运动，且所述机头与预设的回转点的距离达到第一距离时，根据预设的降速曲线控制所述机头的速度由所述第一运行速度降低至0，所述第一距离是根据所述降速曲线控制所述机头从所述第一运行速度降低至0所需的距离；
在所述机头与所述回转点的距离缩短至0时，控制所述机头回转，并根据预设的升速曲线控制所述机头的速度由0提高至所述第一运行速度，所述升速曲线与所述降速曲线对称。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述机头按照预设的第一运行速度匀速运动之前，所述方法还包括：
在所述机头采用预设的大于所述第一运行速度的第二运行速度运动，且所述机头与所述回转点的距离达到预设第二距离时，控制所述机头的速度由所述第二运行速度降低至所述第一运行速度，所述第二距离大于所述第一距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的升速曲线控制所述机头的速度由0提高至所述第一运行速度之后，所述方法还包括：
控制所述机头的速度由所述第一运行速度提高至所述第二运行速度。
4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述机头与预设的回转点的距离达到第一距离之后，所述方法还包括：
控制所述送布磙和所述解布磙的速度降低至0。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机头与所述回转点的距离达到预设第二距离之后，所述方法还包括：
控制所述送布磙的速度降低至预设送布速度，并控制所述解布磙的速度降低至预设解布速度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机头与预设的回转点的距离达到第一距离之前，所述方法还包括：
根据所述降速曲线和所述第一运行速度，获取降速时间，所述降速时间为所述机头的速度由所述第一运行速度降低至0所需要的时间；
根据所述机头的所述第一运行速度以及所述降速时间，获取所述第一距离。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述机头的所述第一运行速度以及所述降速时间，获取所述第一距离，包括：
根据公式(1)：
Figure FDA0002984393540000021
获取所述第一距离，其中，S为所述第一距离，v0为所述第一运行速度，t0为所述降速时间。
8.一种铺布机的控制装置，其特征在于，应用于铺布机，所述铺布机包括机头，送布磙以及解布磙，包括：
降速模块，用于在所述机头按照预设的第一运行速度匀速运动，且所述机头与预设的回转点的距离达到第一距离时，根据预设的降速曲线控制所述机头的速度由所述第一运行速度降低至0，所述第一距离是根据所述降速曲线控制所述机头从所述第一运行速度降低至0所需的距离；
升速模块，用于在所述机头与所述回转点的距离缩短至0时，控制所述机头回转，并根据预设的升速曲线控制所述机头的速度由0提高至所述第一运行速度，所述升速曲线与所述降速曲线对称。
9.一种铺布机的控制装置，包括：机头、送布磙、解布磙、伺服电机、机头零位传感器、编码器、处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序指令时用于实现如权利要求1至7任一项所述的铺布机的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的铺布机的控制方法。
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