CN113060132A - 一种重型车辆的主动安全装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种重型车辆的主动安全装置，包括位于重型车辆头部的前置雷达，位于重型车辆尾部的后置雷达和主动安全控制器；前置雷达用于实时检测车前物体距重型车辆的第一距离，后置雷达用于实时检测车后物体距重型车辆的第二距离；主动安全控制器包括连接重型车辆的传动组件和制动组件的CAN收发模组；当第一距离小于第一预设距离时，主动安全控制器控制重型车辆减速；当第二距离小于第二预设距离时，主动安全控制器控制重型车辆提速；通过上述主动安全控制措施，最大限度减小或避免潜在的追尾前车或后车碰撞的危险，提高重型车辆的主动安全性。

Description

一种重型车辆的主动安全装置

技术领域

本申请涉及重型车辆主动安全技术领域，尤其涉及一种重型车辆的主动安全装置。

背景技术

重型车辆，是指最大总质量大于3500Kg的M类和N类汽车，该类型汽车由重型牵引车和重型挂车组成的汽车列车。总所周知，重型车辆具有体积大、载重多，质量大的特点，因此重型车辆启动和制动反应慢，过程持续时间长，在路上行驶时驾驶员通常无法及时响应突发情况酿成交通事故，如刹车不及时导致前车追尾，或者受视野限制导致后车碰撞。而重型车辆中时常出现的疲劳驾驶等增大了发生严重事故的可能性。而车辆的主动安全控制技术，是自动根据路况实时预防和避免车辆发生事故而采取一系列安全设计。目前在重型车辆领域，已有一些主动安全系统投入应用，如ABS防抱死系统，EBS电控制动系统等。但目前并没有能够综合解决因启动、制动响应时间长，驾驶员视野受限等因素导致重型车辆在行驶过程中可能产生的追尾前车和后车碰撞事故的主动安全解决方案，以保证重型车辆的行驶安全。

发明内容

本发明提供了一种重型车辆主动安全装置，以解决或者部分解决现有的重型车辆并没有同时避免追尾前车和后车碰撞的主动安全控制方法的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种重型车辆的主动安全装置，包括位于重型车辆头部的前置雷达，位于重型车辆尾部的后置雷达和主动安全控制器，前置雷达和后置雷达与主动安全控制器建立通信连接；前置雷达用于实时检测车前物体距重型车辆的第一距离，后置雷达用于实时检测车后物体距重型车辆的第二距离；

主动安全控制器包括信号处理模组和控制器局域网CAN收发模组，CAN收发模组通过CAN总线连接重型车辆的传动组件和制动组件；

当第一距离小于第一预设距离时，主动安全控制器控制传动组件和/或制动组件使重型车辆减速；或，

当第二距离小于第二预设距离时，主动安全控制器控制传动组件使重型车辆提速。

可选的，当第一距离小于第一预设距离，且第二距离小于第二预设距离时，主动安全控制器控制传动组件和/或制动组件使重型车辆减速。

进一步的，主动安全装置还包括声音报警器，声音报警器连接主动安全控制器；

当第一距离小于第一预设距离时，主动安全控制器控制传动组件和/或制动组件使重型车辆减速，并控制声音报警器发出第一预警信息；

当第二距离小于第二预设距离时，主动安全控制器控制传动组件使重型车辆提速，并控制声音报警器发出第二预警信息。

如上述的技术方案，传动组件包括发动机控制器，变速器控制器，制动组件包括刹车控制器；

当第一距离小于第一预设距离时，主动安全控制器控制传动组件和/或制动组件使重型车辆减速，具体包括：

当第一距离小于第一预设距离，且第一距离随时间的变化率小于等于第一预设值时，主动安全控制器控制发动机控制器降低油门开度，变速器控制器根据当前速度自动换挡，刹车控制器开启刹车。

进一步的，制动组件还包括缓速器控制器，汽车防抱死ABS控制器；

在主动安全控制器控制发动机控制器降低油门开度，变速器控制器根据当前速度自动换挡，刹车控制器开启刹车之后，还包括：

当第一距离小于第三预设距离，且第一距离随时间的变化率小于等于第二预设值时，主动安全控制器控制发动机控制器关闭油门并开启排气制动，变速器控制器控制重型车辆根据当前速度自动换挡，刹车控制器，缓速控制器和排气制动根据最大制动性能开始工作，ABS控制器开启ABS功能。

如上述的技术方案，传动组件包括发动机控制器，变速器控制器；

当第二距离小于第二预设距离时，主动安全控制器控制传动组件使重型车辆提速，具体包括：

当第二距离小于第二预设距离，且第二距离随时间的变化率小于等于第二预设值时，主动安全控制器控制发动机控制器增加油门开度，变速器控制器根据当前速度自动换挡。

进一步的，主动安全控制器实时获取当前的最大允许车速；

在主动安全控制器控制发动机控制器增加油门开度，变速器控制器根据当前速度自动换挡之后，包括：

当重型车辆的当前车速大于等于最大允许车速时，主动安全控制器控制发动机控制器调整油门开度，使重型车辆的运行车速保持在最大允许车速以内。

本发明还提供了一种重型车辆的主动安全控制方法，应用于前述技术方案中任一种主动安全装置，主动安全控制方法包括：

当第一距离小于第一预设距离时，主动安全控制器控制传动组件和/或制动组件使重型车辆减速；或，

当第二距离小于第二预设距离时，主动安全控制器控制传动组件使重型车辆提速。

进一步的，传动组件包括发动机控制器，变速器控制器；制动组件包括缓速器控制器，汽车防抱死ABS控制器和刹车控制器；

当第一距离小于第一预设距离时，主动安全控制器控制传动组件和/或制动组件使重型车辆减速，具体包括：

当第一距离小于第一预设距离，且第一距离随时间的变化率小于等于第一预设值时，主动安全控制器控制发动机控制器降低油门开度，和/或控制刹车控制器开启刹车；

当第一距离小于第三预设距离，且第一距离随时间的变化率小于等于第二预设值时，主动安全控制器控制发动机控制器关闭油门并开启排气制动，变速器控制器控制重型车辆根据当前速度自动换挡，刹车控制器，缓速控制器和排气制动根据最大制动性能开始工作，ABS控制器开启ABS功能；

当第二距离小于第二预设距离时，主动安全控制器控制传动组件使重型车辆提速，具体包括：

当第二距离小于第二预设距离，且第二距离随时间的变化率小于等于第二预设值时，主动安全控制器控制发动机控制器增加油门开度，变速器控制器根据当前速度自动换挡；

当重型车辆的当前车速大于等于最高车速时，主动安全控制器控制发动机控制器调整油门开度，使重型车辆的运行车速保持在最高车速以内。

本发明还提供了一种重型车辆，重型车辆上安装有上述技术方案中的任一种主动安全装置。

通过本发明的一个或者多个技术方案，本发明具有以下有益效果或者优点：

本实施例公开了一种重型车辆的主动安全装置，包括前置雷达和后置雷达，主动安全控制器与重型车辆的传动组件和制动组件建立CAN通信连接，以接收和监控车辆运行数据，并当出现碰撞风险时，主动控制车辆采取措施：当本车与前车的距离小于安全距离时，主动安全控制器控制车辆减速避免追尾，当本车与后车的距离小于安全距离时，主动安全控制器控制车辆提速避免碰撞。通过主动安全控制器主动控制传动组件和制动组件工作，最大限度减小或避免潜在的追尾前车或后车碰撞的危险，提高重型车辆的主动安全性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的重型车辆的主动安全装置的示意图；

附图标记说明：

1、主动安全控制器；11、信号处理模组；12、CAN收发模组；13、A/D转换器；14、D/A转换器；2、前置雷达；3、后置雷达；4、传动组件；41、发动机控制器；42、变速器控制器；5、制动组件；51、刹车控制器；52、缓速器控制器；53、ABS控制器；6、声音报警器。

具体实施方式

为了使本申请所属技术领域中的技术人员更清楚地理解本申请，下面结合附图，通过具体实施例对本申请技术方案作详细描述。

为了解决重型车辆在路上行驶时因为启动、制动响应时间长，驾驶员视野受限等因素导致重型车辆在行驶过程中可能产生的追尾前车和后车碰撞事故的问题，保证重型车辆的行驶安全，发明人在一个可选的实施例中，如图1所示，提供了一种重型车辆的主动安全装置，包括位于重型车辆头部的前置雷达2，位于重型车辆尾部的后置雷达3和主动安全控制器1，前置雷达2和后置雷达3与主动安全控制器1建立通信连接；前置雷达2用于实时检测车前物体距重型车辆的第一距离，后置雷达3用于实时检测车后物体距重型车辆的第二距离；

主动安全控制器1包括信号处理模组11和控制器局域网CAN收发模组12，CAN收发模组12通过CAN总线连接重型车辆的传动组件4和制动组件5；

当第一距离小于第一预设距离时，主动安全控制器1控制传动组件4和/或制动组件5使重型车辆减速；或，

当第二距离小于第二预设距离时，主动安全控制器1控制传动组件4使重型车辆提速。

总的来说，在重型车辆的车头和车尾上分别安装前置雷达2和后置雷达3，前置雷达2和后置雷达3可以选择超声波雷达。前置超声波雷达和后置超声波雷达具有将实时的距离信号转换为CAN数据实时发送的功能，测试精度可达40mm。

主动安全控制器1中包括信号处理模组11和A/D转换器13，前置雷达2和后置雷达3实时发送的模拟信号通过A/D转换器13转换为数字信号，数字信号传输至信号处理模块进行处理，实时获取重型车辆车头距前方物体的第一距离数据和车尾距后方物体的第二距离数据。主动安全控制器1中的CAN收发模组12具有CAN数据的收发功能，遵从SAEJ1939协议，与重型车辆的CAN总线建立通信连接，CAN总线中传输的是数字信号，主动安全控制器1通过CAN通讯网络实时监测当前重型车辆传动组件4和制动组件5的运行数据，如油门开度、发动机转速、变速器档位、当前车速、液力缓速器、排气制动、刹车工作状态等车辆运行数据。

本实施例中的雷达实时探测重型车辆前后物体的距离，这里的物体不局限于车辆，也包括固定障碍物(如落石)，人，野生动物等，为了方便描述，在接下来的内容中，以前后车辆为对象阐述本发明的实施原理。

当从前置雷达2处获取的第一距离小于第一预设距离时，说明此时重型车辆存在追尾前车的可能性，此时主动安全控制器1根据实际情况采取主动措施，通过CAN收发模组12控制传动组件4和/或制动组件5开始工作，传动组件4包括发动机控制器41和变速器控制器42，制动组件5包括缓速器控制器52，汽车防抱死ABS控制器53和刹车控制器51，最大限度减小或避免追尾前车的危险，提高重型车辆的主动安全性。

当从后置雷达3处获取的第二距离小于第二预设距离时，说明此时重型车辆存在后车碰撞的可能性，此时主动安全控制器1通过CAN收发模组12控制传动组件4开始工作，例如增大油门开度，使重型车辆加速避免碰撞。当重型车辆距后车的第二距离大于第二距离以后，主动安全控制器1将发动机控制器41的控制权交还给驾驶员。

为了尽可能的保证安全，可选的，当第一距离小于第一预设距离，且第二距离小于第二预设距离时，主动安全控制器1控制传动组件4和/或制动组件5使重型车辆减速。也就是说，只有当前方道路畅通，或者与前方车辆的车距满足安全车距时，主动安全控制器1才会采取加速的方案避免后车碰撞；当同时存在前车追尾和后车碰撞的风险时，主动安全控制器1以避免追尾为优先目标，控制重型车辆减速。

本实施例公开了一种重型车辆的主动安全装置，包括前置雷达和后置雷达，主动安全控制器与重型车辆的传动组件和制动组件建立CAN通信连接，以接收和监控车辆运行数据，并当出现碰撞风险时，主动控制车辆采取措施：当本车与前车的距离小于安全距离时，主动安全控制器控制车辆减速避免追尾，当本车与后车的距离小于安全距离时，主动安全控制器控制车辆提速避免碰撞。通过主动安全控制器主动控制传动组件和制动组件工作，最大限度减小或避免潜在的追尾前车或后车碰撞的危险，提高重型车辆的主动安全性。

为了方便的提醒驾驶员当前的信息，基于前述实施例相同的发明构思，在另一些可选的实施例中，主动安全装置还包括声音报警器6，声音报警器6连接主动安全控制器1；当第一距离小于第一预设距离时，主动安全控制器1控制传动组件4和/或制动组件5使重型车辆减速，并控制声音报警器6发出第一预警信息；当第二距离小于第二预设距离时，主动安全控制器1控制传动组件4使重型车辆提速，并控制声音报警器6发出第二预警信息。

声音报警器6的主要作用是提示驾驶员此时车辆面临追尾前车和后车碰撞的可能性，尤其是驾驶员因为重型车辆车辆后方视野受限的问题，声音报警的功能尤为重要，能够及时提醒驾驶员采取措施。为了实现声音预警，主动安全控制器1中还包括D/A转换器14，将信号处理模组11发出的数字信号转换为模拟信号，以使声音报警器6发出预警声音。

基于前述实施例相同的发明构思，在一些可选的实施例中，传动组件4包括发动机控制器41，变速器控制器42，制动组件5包括刹车控制器51；当第一距离小于第一预设距离时，主动安全控制器1控制传动组件4和/或制动组件5使重型车辆减速，具体包括：当第一距离小于第一预设距离，且第一距离随时间的变化率小于等于第一预设值时，主动安全控制器1控制发动机控制器41降低油门开度，变速器控制器42根据当前速度自动换挡，刹车控制器51开启刹车。

具体来说，第一预设距离可以是综合当前重型车辆的制动能力，载荷水平，确定的与前车不会发生追尾的临界车距，第一预设值的取值同样根据不同的重型车辆的实际情况进行调整；当与前车的第一距离小于该临界距离时，说明此时已有追尾风险；如果此时与前车的车距还在进一步缩小，且车距与时间的导数，即车距随时间的变化率为-3m/s，小于第一预设值，如-2m/s时，此时主动安全控制器1将主动控制发动机控制器41，首先使得油门开度降低，或直接为零，此时本车的速度会降低，若检测到车距变化率依然小于预设值，根据当前车辆的实际运行数据，如当前车速，以及刹车控制器51的参数，确认刹车制动器的刹车力度，采取主动刹车和声音报警，进一步降低车辆的速度，增大车辆的距离，通过声音报警提示驾驶员采取措施及时避让。此场景适用于重型车辆在道路上低速行驶或正常巡航。

若采用上述措施，发现车距还在进一步减小，此时应该采取更进一步的制动措施，进一步的，制动组件5还包括缓速器控制器52，汽车防抱死ABS控制器53；在主动安全控制器1控制发动机控制器41降低油门开度，变速器控制器42根据当前速度自动换挡，刹车控制器51开启刹车之后，还包括：当第一距离小于第三预设距离，且第一距离随时间的变化率小于等于第二预设值时，主动安全控制器1控制发动机控制器41关闭油门并开启排气制动，变速器控制器42控制重型车辆根据当前速度自动换挡，刹车控制器51，缓速控制器和排气制动根据最大制动性能开始工作，ABS控制器53开启ABS功能。

这里的第三预设距离，是指重型车辆与前车的车距已经进入较高追尾几率的临界车距，且车距还在减小，此时必须采取紧急制动才有可能避免追尾前车，因此，此时主动安全控制器1控制油门开度为0，并且开启重型车辆的排气制动，同时控制ABS开始工作，刹车控制器、液力缓速器、排气制动按照设置系数参与制动，使重型车辆在该车的最大制动性能下进行紧急制动。第三预设距离和第二预设值需要根据当前车辆的载荷和当前运行速度实时进行确认。

上述实施例围绕如何避免追尾前车的主动安全控制手段，接下来介绍如何避免后车碰撞，基于前述实施例相同的发明构思，在一些可选的实施例中，当第二距离小于第二预设距离时，主动安全控制器1控制传动组件4使重型车辆提速，具体包括：当第二距离小于第二预设距离，且第二距离随时间的变化率小于等于第二预设值时，主动安全控制器1控制发动机控制器41增加油门开度，变速器控制器42根据当前速度自动换挡。

避免后车碰撞的主动安全控制手段的主要应用场景是车辆正在高速行驶，当重型车辆与后车距离小于第二预设距离(如100～150m)，即避免后车碰撞的安全距离时，并且车距的减小趋势，即车距随时间的变化率为-6m/s，小于等于第二预设值(如-3～-5m/s)时，主动控制器根据监测的车辆实时工作数据，如果在前置雷达2可测范围内没有障碍物，或者与前车的车距在第一预设距离以上，表明前方道路畅通，可以通过加速本车避免后车碰撞。主动控制器首先通过声音报警提示驾驶员，同时控制油门开度增大，提高车速，增加车辆与后车的距离，当本车与后车的车距大于第二预设距离时，主动控制器交还油门开度控制权，取消声音报警。

基于前述实施例相同的发明构思，在另一些可选的实施例中，进一步的，主动安全控制器1实时获取当前的最大允许车速；在主动安全控制器1控制发动机控制器41增加油门开度，变速器控制器42根据当前速度自动换挡之后，包括：当重型车辆的当前车速大于等于最大允许车速时，主动安全控制器1控制发动机控制器41调整油门开度，使重型车辆的运行车速保持在最大允许车速以内。

重型车辆避免超速是安全行驶的重要保障，因此，主动安全控制器1在避免后车碰撞，对本车进行加速时，也应当将本车的速度控制在最大允许车速以内。最大允许车速可以是当前道路要求的最高行驶速度，也可以是根据本车的实际载荷情况所确定的最高巡航速度，两者之间取最小值，作为最大允许车速。最高巡航速度可以通过CAN总线从车辆控制系统中获取，而当前道路的最高行驶速度(限速值)的获取，可以通过将主动安全控制器1连接带有GPRS导航服务的电子设备，如车载GPRS导航，智能手机等，通过导航服务实时获取当前道路的最高行驶速度。在主动安全控制器1通过提速避免后车相撞的同时，监控当前车速是否超过最大允许车速，若是，主动安全控制器1降低油门开度，使当前运行车速保持在最大允许车速以内。

基于前述实施例的相同的发明构思，在又一些可选的实施例中，本发明还提供了一种重型车辆的主动安全控制方法，应用于前述实施例中的任一种主动安全装置，主动安全控制方法的具体步骤如下：

当第一距离小于第一预设距离时，主动安全控制器1控制传动组件4和/或制动组件5使重型车辆减速；或，

当第二距离小于第二预设距离时，主动安全控制器1控制传动组件4使重型车辆提速。

进一步的，传动组件4包括发动机控制器41，变速器控制器42；制动组件5包括缓速器控制器52，汽车防抱死ABS控制器53和刹车控制器51；

当第一距离小于第一预设距离时，主动安全控制器1控制传动组件4和/或制动组件5使重型车辆减速，具体包括：

当第一距离小于第一预设距离，且第一距离随时间的变化率小于等于第一预设值时，主动安全控制器1控制发动机控制器41降低油门开度，和/或控制刹车控制器51开启刹车；

当第一距离小于第三预设距离，且第一距离随时间的变化率小于等于第二预设值时，主动安全控制器1控制发动机控制器41关闭油门并开启排气制动，变速器控制器42控制重型车辆根据当前速度自动换挡，刹车控制器51，缓速控制器和排气制动根据最大制动性能开始工作，ABS控制器53开启ABS功能；

当第二距离小于第二预设距离时，主动安全控制器1控制传动组件4使重型车辆提速，具体包括：

当第二距离小于第二预设距离，且第二距离随时间的变化率小于等于第二预设值时，主动安全控制器1控制发动机控制器41增加油门开度，变速器控制器42根据当前速度自动换挡；

当重型车辆的当前车速大于等于最高车速时，主动安全控制器1控制发动机控制器41调整油门开度，使重型车辆的运行车速保持在最高车速以内。。

基于前述实施例的相同的发明构思，在又一些可选的实施例中，本发明还提供了一种重型车辆，重型车辆上安装有如上述实施例中的任一种主动安全装置。

通过本发明的一个或者多个实施例，本发明具有以下有益效果或者优点：

本实施例公开了一种重型车辆的主动安全装置，包括前置雷达和后置雷达，主动安全控制器与重型车辆的传动组件和制动组件建立CAN通信连接，以接收和监控车辆运行数据，并当出现碰撞风险时，主动控制车辆采取措施：当本车与前车的距离小于安全距离时，主动安全控制器控制车辆减速避免追尾，当本车与后车的距离小于安全距离时，主动安全控制器控制车辆提速避免碰撞。通过主动安全控制器主动控制传动组件和制动组件工作，最大限度减小或避免潜在的追尾前车或后车碰撞的危险，提高重型车辆的主动安全性。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种重型车辆的主动安全装置，其特征在于，包括位于所述重型车辆头部的前置雷达，位于所述重型车辆尾部的后置雷达和主动安全控制器，所述前置雷达和所述后置雷达与所述主动安全控制器建立通信连接；所述前置雷达用于实时检测车前物体距所述重型车辆的第一距离，所述后置雷达用于实时检测车后物体距所述重型车辆的第二距离；

所述主动安全控制器包括信号处理模组和控制器局域网CAN收发模组，所述CAN收发模组通过CAN总线连接所述重型车辆的传动组件和制动组件；

当所述第一距离小于第一预设距离时，所述主动安全控制器控制所述传动组件和/或所述制动组件使所述重型车辆减速；或，

当所述第二距离小于第二预设距离时，所述主动安全控制器控制所述传动组件使所述重型车辆提速。

2.如权利要求1所述的主动安全装置，其特征在于，当所述第一距离小于第一预设距离，且所述第二距离小于第二预设距离时，所述主动安全控制器控制所述传动组件和/或所述制动组件使重型车辆减速。

3.如权利要求2所述的主动安全装置，其特征在于，还包括声音报警器，所述声音报警器连接所述主动安全控制器；

当所述第一距离小于第一预设距离时，所述主动安全控制器控制所述传动组件和/或所述制动组件使所述重型车辆减速，并控制所述声音报警器发出第一预警信息；

当所述第二距离小于第二预设距离时，所述主动安全控制器控制所述传动组件使所述重型车辆提速，并控制所述声音报警器发出第二预警信息。

4.如权利要求2所述的主动安全装置，其特征在于，所述传动组件包括发动机控制器，变速器控制器，所述制动组件包括刹车控制器；

所述当所述第一距离小于第一预设距离时，所述主动安全控制器控制所述传动组件和/或所述制动组件使所述重型车辆减速，具体包括：

当所述第一距离小于第一预设距离，且所述第一距离随时间的变化率小于等于第一预设值时，所述主动安全控制器控制所述发动机控制器降低油门开度，所述变速器控制器根据当前速度自动换挡，所述刹车控制器开启刹车。

5.如权利要求4所述的主动安全装置，其特征在于，所述制动组件还包括缓速器控制器，汽车防抱死ABS控制器；

在所述主动安全控制器控制所述发动机控制器降低油门开度，所述变速器控制器根据当前速度自动换挡，所述刹车控制器开启刹车之后，还包括：

当所述第一距离小于第三预设距离，且所述第一距离随时间的变化率小于等于第二预设值时，所述主动安全控制器控制所述发动机控制器关闭油门并开启排气制动，所述变速器控制器控制所述重型车辆根据当前速度自动换挡，所述刹车控制器，所述缓速控制器和所述排气制动根据最大制动性能开始工作，所述ABS控制器开启ABS功能。

6.如权利要求2所述的主动安全装置，其特征在于，所述传动组件包括发动机控制器，变速器控制器；

所述当所述第二距离小于第二预设距离时，所述主动安全控制器控制所述传动组件使所述重型车辆提速，具体包括：

当所述第二距离小于第二预设距离，且所述第二距离随时间的变化率小于等于第二预设值时，所述主动安全控制器控制所述发动机控制器增加油门开度，所述变速器控制器根据当前速度自动换挡。

7.如权利要求6所述的主动安全装置，其特征在于，所述主动安全控制器实时获取当前的最大允许车速；

在所述主动安全控制器控制所述发动机控制器增加油门开度，所述变速器控制器根据当前速度自动换挡之后，包括：

当所述重型车辆的当前车速大于等于所述最大允许车速时，所述主动安全控制器控制所述发动机控制器调整油门开度，使所述重型车辆的运行车速保持在所述最大允许车速以内。

8.一种重型车辆的主动安全控制方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1～7中任一权项所述的主动安全装置，所述主动安全控制方法包括：

当所述第一距离小于第一预设距离时，所述主动安全控制器控制所述传动组件和/或所述制动组件使所述重型车辆减速；或，

当所述第二距离小于第二预设距离时，所述主动安全控制器控制所述传动组件使所述重型车辆提速。

9.如权利要求8所述的主动安全控制方法，其特征在于，所述传动组件包括发动机控制器，变速器控制器；所述制动组件包括缓速器控制器，汽车防抱死ABS控制器和刹车控制器；

所述当所述第一距离小于第一预设距离时，所述主动安全控制器控制所述传动组件和/或所述制动组件使所述重型车辆减速，具体包括：

当所述第一距离小于第一预设距离，且所述第一距离随时间的变化率小于等于第一预设值时，所述主动安全控制器控制所述发动机控制器降低油门开度，和/或控制所述刹车控制器开启刹车；

当所述第一距离小于第三预设距离，且所述第一距离随时间的变化率小于等于第二预设值时，所述主动安全控制器控制所述发动机控制器关闭油门并开启排气制动，所述变速器控制器控制所述重型车辆根据当前速度自动换挡，所述刹车控制器，所述缓速控制器和所述排气制动根据最大制动性能开始工作，所述ABS控制器开启ABS功能；

所述当所述第二距离小于第二预设距离时，所述主动安全控制器控制所述传动组件使所述重型车辆提速，具体包括：

当所述第二距离小于第二预设距离，且所述第二距离随时间的变化率小于等于第二预设值时，所述主动安全控制器控制所述发动机控制器增加油门开度，所述变速器控制器根据当前速度自动换挡；

当所述重型车辆的当前车速大于等于所述最高车速时，所述主动安全控制器控制所述发动机控制器调整油门开度，使所述重型车辆的运行车速保持在所述最高车速以内。

10.一种重型车辆，其特征在于，所述重型车辆上安装有如权利要求1～7中任一权项所述的主动安全装置。

Images