CN113060001B - 一种电机控制器软件过压故障处理方法、装置及电动汽车 - Google Patents

一种电机控制器软件过压故障处理方法、装置及电动汽车 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种电机控制器软件过压故障处理方法、装置及电动汽车，涉及电机控制技术领域，所述方法包括：在检测到电机控制器存在软件过压故障时，确定驱动系统的当前工况；若所述当前工况为能量回收工况，则采用第一故障处理策略进行故障处理；若所述当前工况为能量回收工况以外的其他工况，则采用第二故障处理策略进行故障处理。本发明的方案防止了由于输入电压过高造成电动汽车硬件的损坏的问题。

Description

一种电机控制器软件过压故障处理方法、装置及电动汽车
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，尤其是涉及一种电机控制器故障处理方法、装置及电动汽车。
背景技术
面对日趋严峻的能源与环境问题，节能与新能源汽车正成为当前各国研究的热点，世界主要国家的政府都投入了大量人力物力开展相关的研发工作，大力发展节能与新能源汽车对实现全球可持续发展、保护人类赖以生存的地球环境具有重要意义。在我国，节能与新能源汽车得到了政府和工业界的高度重视，并将其定位战略性新兴产业之一。发展节能与新能源汽车，尤其具有零污染、零排放的纯电动汽车，不仅对我国能源安全、环境保护具有重大意义，同时也是我国汽车领域今后发展的趋势。
对于纯电动汽车电机控制器，其有正常的电压(高压)耐受区间，为放置过高的电压对电机控制器造成不可逆的损坏，在纯电动汽车电机控制器的故障机制中具有过压保护故障机制，目前主流的纯电动汽车采用双重过压故障机制对驱动系统进行保护，分别为电机控制器硬件过压故障和电机控制器软件过压故障。软件过压故障时通过软件的方式检测直流母线电压并根据一定逻辑出发故障，同时在触发故障后通过软件控制的方式对驱动系统提供必要的保护。然而，目前在电机控制器软件过呀故障的处理上普遍存在处理方式简单粗暴、不统筹考虑其它系统状态，同时在处理过程中影响车上人员的驾乘感受等缺点。
发明内容
本发明的目的在于提供一种电机控制器软件过压故障处理方法、装置及电动汽车，从而解决现有技术中由于输入电压过高造成电动汽车硬件损坏的问题。
为了达到上述目的，本发明提供一种电机控制器软件过压故障处理方法，应用于电动汽车，包括：
在检测到电机控制器存在软件过压故障时，确定驱动系统的当前工况；
若所述当前工况为能量回收工况，则采用第一故障处理策略进行故障处理；
若所述当前工况为能量回收工况以外的其他工况，则采用第二故障处理策略进行故障处理。
可选的，采用第一故障处理策略进行故障处理的步骤包括：
通过调节能量回收扭矩限制值，调节所述电机控制器连接的直流母线端的电压；
判断在第一预设时长内，所述电机控制器连接的直流母线端的电压是否小于预设过压故障阈值，若是，则停止过压故障处理；若否，则采用所述第二故障处理策略进行故障处理。
可选的，通过调节能量回收扭矩限制值，调节所述电机控制器的连接直流母线端的电压的步骤包括：
间隔第二预设时长，获取直流母线端的当前电压和预先存储的能量回收控制时直流母线端的最高允许电压；
对所述最高允许电压和所述当前电压的差值进行比例积分调节，获取当前初始能量回收扭矩限值；
对所述当前初始能量回收扭矩限值进行修正，获取当前修正能量回收扭矩限值；
通过将所述驱动系统的能量回收扭矩调整为所述当前修正能量回收扭矩限值，调节所述电机控制器的连接直流母线端的电压。
可选的，对所述当前初始能量回收扭矩限值进行修正，获取当前修正能量回收扭矩限值的步骤包括：
对所述当前初始能量回收扭矩限值进行限制，获得当前限制能量回收扭矩限值，其中，所述当前限制能量回收扭矩限值位于预设扭矩范围；
对所述当前限制能量回收扭矩限值进行滤波，获得所述当前修正能量回收扭矩限值。
可选的，对所述当前限制能量回收扭矩限值进行滤波，获得所述当前修正能量回收扭矩限值的步骤包括：
根据与所述当前限制能量回收扭矩限值相邻的前N个当前限制能量回收扭矩限值，以及预先存储的滤波系数，对所述当前限制能量回收扭矩限值进行滤波，获得所述当前修正能量回收扭矩限值；其中，N为自然数。
可选的，采用第二故障处理策略进行故障处理的步骤包括：
在冷却系统当前为非故障状态时，控制电机控制系统进入主动短路模式的安全状态；
在所述冷却系统为故障状态时，根据电机的当前转速控制所述电机控制系统进入安全状态。
可选的，根据电机的当前转速控制电机控制系统进入安全状态的步骤包括：
判断所述电机的当前转速是否大于预设转速，若是，则控制电机控制系统进入关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和主动短路模式之间切换的安全状态；若否，则控制电机控制系统进入关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的安全状态。
可选的，控制电机控制系统进入关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和主动短路模式之间切换的安全状态的步骤包括：
获取所述当前转速和电机控制器中的绝缘栅双极性晶体管模块的当前温度；
根据所述当前转速和所述当前温度，获取安全状态控制切换系数；
根据所述安全状态控制切换系数，确定所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的占比；
根据所述占比，控制所述电机控制系统进入在关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和主动短路模式之间切换的安全状态。
可选的，根据所述当前转速和所述当前温度，获取安全状态控制切换系数的步骤包括：
根据所述当前转速、第一预设转速和第二预设转速，获取转速系数；
根据所述当前温度、第一预设温度和第二预设温度，获取温度系数；
根据所述转速系数和所述温度系数，获取安全状态控制切换系数。
可选的，根据所述占比，控制所述电机控制系统进入在关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和主动短路模式之间切换的安全状态的步骤包括：
根据预设的一个安全状态控制周期中所包含的电机控制过程中的脉冲宽度调制控制周期的第一次数和所述占比，确定一个安全状态控制周期中所包含的关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的第二次数和主动短路模式的第三次数；
根据所述第二次数和所述第三次数，确定所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式与所述主动短路模式的切换频率；其中，所述切换频率为所述第二次数和所述第三次数的比值的整数部分；
根据所述切换频率，周期性的在所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和所述主动短路模式之间切换，且在所述主动短路模式的执行次数达到所述第三次数后，仅执行所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式，使执行所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的次数达到所述第二次数。
可选的，根据所述切换频率，周期性的在所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和所述主动短路模式之间切换的步骤包括：
在连续执行所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的次数达到所述切换频率的值之后，执行一次所述主动短路模式。
本发明实施例还提供一种电机控制器软件过压故障处理装置，包括：
确定模块，用于在检测到电机控制器存在软件过压故障时，确定驱动系统的当前工况；
第一处理模块，用于若所述当前工况为能量回收工况，则采用第一故障处理策略进行故障处理；
第二处理模块，用于若所述当前工况为能量回收工况以外的其他工况，则采用第二故障处理策略进行故障处理。
可选的，所述第一处理模块包括：
第一调节子模块，用于通过调节能量回收扭矩限制值，调节所述电机控制器连接的直流母线端的电压；
第一判断子模块，用于判断在第一预设时长内，所述电机控制器连接的直流母线端的电压是否小于预设过压故障阈值，若是，则停止过压故障处理；若否，则采用所述第二故障处理策略进行故障处理。
可选的，所述第一调节子模块包括：
第一获取单元，用于间隔第二预设时长，获取直流母线端的当前电压和预先存储的能量回收控制时直流母线端的最高允许电压；
第二获取单元，用于对所述最高允许电压和所述当前电压的差值进行比例积分调节，获取当前初始能量回收扭矩限值；
第三获取单元，用于对所述当前初始能量回收扭矩限值进行修正，获取当前修正能量回收扭矩限值；
第一调节单元，用于通过将所述驱动系统的能量回收扭矩调整为所述当前修正能量回收扭矩限值，调节所述电机控制器的连接直流母线端的电压。
可选的，所述第二获取单元包括：
第一获取子单元，用于对所述当前初始能量回收扭矩限值进行限制，获得当前限制能量回收扭矩限值，其中，所述当前限制能量回收扭矩限值位于预设扭矩范围；
第二获取子单元，用于对所述当前限制能量回收扭矩限值进行滤波，获得所述当前修正能量回收扭矩限值。
可选的，所述第二获取子单元具体用于根据与所述当前限制能量回收扭矩限值相邻的前N个当前限制能量回收扭矩限值，以及预先存储的滤波系数，对所述当前限制能量回收扭矩限值进行滤波，获得所述当前修正能量回收扭矩限值；其中，N为自然数。
可选的，所述第二处理模块包括：
第一控制子模块，用于在冷却系统当前为非故障状态时，控制电机控制系统进入主动短路模式的安全状态；
第二控制子模块，用于在所述冷却系统为故障状态时，根据电机的当前转速控制所述电机控制系统进入安全状态。
可选的，所述第二控制子模块具体用于判断所述电机的当前转速是否大于预设转速，若是，则控制电机控制系统进入关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和主动短路模式之间切换的安全状态；若否，则控制电机控制系统进入关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的安全状态。
可选的，所述第二控制子模块包括：
第四获取单元，用于获取所述当前转速和电机控制器中的绝缘栅双极性晶体管模块的当前温度；
第五获取单元，用于根据所述当前转速和所述当前温度，获取安全状态控制切换系数；
第一确定单元，用于根据所述安全状态控制切换系数，确定所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的占比；
控制单元，用于根据所述占比，控制所述电机控制系统进入在关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和主动短路模式之间切换的安全状态。
可选的，所述第五获取单元包括：
第三获取子单元，用于根据所述当前转速、第一预设转速和第二预设转速，获取转速系数；
第四获取子单元，用于根据所述当前温度、第一预设温度和第二预设温度，获取温度系数；
第五获取子单元，用于根据所述转速系数和所述温度系数，获取安全状态控制切换系数。
可选的，所述控制单元包括：
第一确定子单元，用于根据预设的一个安全状态控制周期中所包含的电机控制过程中的脉冲宽度调制控制周期的第一次数和所述占比，确定一个安全状态控制周期中所包含的关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的第二次数和主动短路模式的第三次数；
第二确定子单元，用于根据所述第二次数和所述第三次数，确定所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式与所述主动短路模式的切换频率；其中，所述切换频率为所述第二次数和所述第三次数的比值的整数部分；
处理子单元，用于根据所述切换频率，周期性的在所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和所述主动短路模式之间切换，且在所述主动短路模式的执行次数达到所述第三次数后，仅执行所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式，使执行所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的次数达到所述第二次数。
可选的，所述处理单元具体用于在连续执行所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的次数达到所述切换频率的值之后，执行一次所述主动短路模式。
本发明实施例还提供一种电动汽车，包括如上所述的电机控制器软件过压故障处理装置。
本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：
本发明实施例的电机控制器软件过压故障处理方法，通过在检测到电机控制器存在软件过压故障时，根据驱动系统的当前工况确定故障处理策略，在当前工况为能量回收工况时，采用第一故障处理策略进行故障处理，在当前工况不是能量回收工况时，采用第二故障处理策略进行故障处理，实现了针对导致过压故障的不同因素采用不同的处理策略，从而快速消除过压故障，避免输入电压过高造成电动汽车的驱动系统硬件的损坏，从而实现对驱动系统的保护。
附图说明
图1为本发明实施例的电机控制器软件过压故障处理方法的基本步骤示意图；
图2为本发明实施例的电机控制器软件过压故障处理装置的基本组成示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
本发明针对现有技术中由于输入电压过高造成电动汽车从硬件损坏的问题，提供了一种电机控制器软件过压故障处理方法、装置及电动汽车，实现了快速消除过压故障，避免输入电压过高造成电动汽车的驱动系统硬件的损坏，从而使驱动系统得到保护。
请参阅图1，为本发明实施例的电机控制器软件过压故障处理方法，所述电机控制器软件过压故障处理方法包括：
步骤S101，在检测到电机控制器存在软件过压故障时，确定驱动系统的当前工况；
本步骤中，对电机控制器软件过压故障的检测是现有的技术，本实施例中仅用到检测结果，即：在确定当前存在电机控制器软件过压故障时，进一步对驱动系统的当前工况进行判断。
步骤S102，若所述当前工况为能量回收工况，则采用第一故障处理策略进行故障处理；
步骤S103，若所述当前工况为能量回收工况以外的其他工况，则采用第二故障处理策略进行故障处理。
本实施例中，由于在驱动系统处于能量回收工况(此时电机控制器处于对动力电池充电状态)时，有可能造成直流母线端的电压升高，因此，在驱动系统处于能量回收工况时，采用第一故障处理策略，首先针对能量回收工况进行过压故障处理；在驱动系统处于能量回收工况以外的其他工况时，采用第二故障处理策略，针对其他可能造成过压故障的因素，如：冷却系统异常等，进行过压故障处理。
本发明实施例的电机控制器软件过压故障处理方法，在检测到电机控制器存在软件过压故障时，根据驱动系统的当前工况确定故障处理策略，在当前工况为能量回收工况时，采用第一故障处理策略进行故障处理，在当前工况不是能量回收工况时，采用第二故障处理策略进行故障处理，实现了针对导致过压故障的不同因素采用不同的处理策略，从而快速消除过压故障，避免输入电压过高造成电动汽车的驱动系统硬件的损坏，从而实现对驱动系统的保护。
可选的，步骤S102中，采用第一故障处理策略进行故障处理，具体包括：
通过调节能量回收扭矩限制值，调节所述电机控制器连接的直流母线端的电压；
本步骤中，通过调节能量回收扭矩限制值来实现对能量回收强度进行限制调节，从而消除由于能量回收控制而造成的电机控制器过压。
判断在第一预设时长内，所述电机控制器连接的直流母线端的电压是否小于预设过压故障阈值，若是，则停止过压故障处理；若否，则采用所述第二故障处理策略进行故障处理；
本步骤中，在通过调节能量回收扭矩限制值调节所述电机控制器连接的直流母线端的电压的过程中，实时检测直流母线端的电压，若在所述第一预设时长内，所述电机控制器连接的直流母线端的电压始终小于所述预设过压故障阈值，则确定通过调节能量回收扭矩限制值消除了电机控制器的过压故障，调节成功，故障处理过程完成；若在第一预设市场内，所述电机控制器连接的直流母线端的电压并非始终小于所述预设过压故障阈值，则确定通过调节能量回收扭矩限制值并未消除电机控制器的过压故障，调节失败，其他因素导致了电机控制器的过压故障，需进一步针对其他导致电机控制器过压故障的因素进行故障处理。
优选地，通过调节能量回收扭矩限制值，调节所述电机控制器的连接直流母线端的电压的步骤包括：
间隔第二预设时长，获取直流母线端的当前电压和预先存储的能量回收控制时直流母线端的最高允许电压；
需要说明的是，在驱动系统处于能量回收工况时，直流母线端的电压不应超过所述最高允许电压，且所述最高允许电压低于电机控制器软件过压故障阈值。
对所述最高允许电压和所述当前电压的差值进行比例积分调节，获取当前初始能量回收扭矩限值；
具体的，本步骤可以根据公式Tint＝KP×ΔU+KI×∫ΔUdt，对最高允许电压和所述当前电压的差值进行比例积分调节，从而获取当前初始能量回收扭矩限值；其中，Tint为当前初始能量回收扭矩限值；ΔU为最高允许电压与当前电压的差值；KP为预设比例系数，且KP＞0；KI为预设积分系数，且KI＞0。
本步骤通过比例积分调节控制实现自适应调节，使得不会突然中断车辆的能量回收，从而能够较好的对车上人员的驾乘感受进行保护。
对所述当前初始能量回收扭矩限值进行修正，获取当前修正能量回收扭矩限值；
通过将所述驱动系统的能量回收扭矩调整为所述当前修正能量回收扭矩限值，调节所述电机控制器的连接直流母线端的电压。
本步骤通过创造性的引入比例积分控制计算驱动系统的能量回收扭矩限值，通过人为的限定能量回收最大强度来消除由于能量回收而造成的电机控制器软件过压，且不会突然中断车辆的能量回收，从而较好的对车上人员的驾乘感受进行保护。
具体的，对所述当前初始能量回收扭矩限值进行修正，获取当前修正能量回收扭矩限值的步骤包括：
首先，对所述当前初始能量回收扭矩限值进行限制，获得当前限制能量回收扭矩限值，其中，所述当前限制能量回收扭矩限值位于预设扭矩范围；
优选地，对所述当前初始能量回收扭矩限值进行限制具体为：
Figure BDA0002350129710000101
其中，TL为当前限值能量回收扭矩限值，-Tmax为能量回收最大限值，Tint为当前初始能量回收扭矩限值。
本步骤将所述当前初始能量回收扭矩限值限制在[-Tmax，0]范围内，防止了软件过压故障状态下能量回收扭矩过大对驱动系统造成安全隐患的问题；当TL等于0时，驱动系统推出能量回收工况。
其次，对所述当前限制能量回收扭矩限值进行滤波，获得所述当前修正能量回收扭矩限值。
本步骤通过对所述当前限制能量回收扭矩限值进行滤波，使得最终得到的修正能量回收扭矩限值变化平滑，保证了控制过程中动力输出的平顺，提高车上人员的驾乘感受。
优选地，对所述当前限制能量回收扭矩限值进行滤波，获得所述当前修正能量回收扭矩限值的步骤包括：
根据与所述当前限制能量回收扭矩限值相邻的前N个当前限制能量回收扭矩限值，以及预先存储的滤波系数，对所述当前限制能量回收扭矩限值进行滤波，获得所述当前修正能量回收扭矩限值；其中，N为自然数。
具体的，本步骤的滤波处理的公式为：
TE＝0.35TL(n)+0.25TL(n-1)+0.2TL(n-2)+0.15TL(n-3)+0.05TL(n-4)，其中，TE为当前修正能量回收扭矩限值，n为控制周期。
由上述公式可以得出，对所述当前限制能量回收扭矩限值进行滤波时，是将当前限制能量回收扭矩限值及与其相邻的前N个当前限制能量回收扭矩限值分别与其权重相乘后的和；本实施例中，优选N为4。
本步骤通过对本控制周期的当前限制能量回收扭矩限值及与其相邻的前四个控制周期的当前限制能量回收扭矩限值进行平滑滤波处理，使得最终得到的修正能量回收扭矩限值变化平滑，保证了控制过程中动力输出的平顺，提高车上人员的驾乘感受。
本发明实施例中，如果电机控制器软件过压是由于驱动系统能量回收所引起的，则在降低能量回收强度或退出能量回收后则导致软件过压的因素会消除，采用本发明实施例提供的能量回收强度比例积分自适应调节方法，在正常情况下能够迅速的消除单纯能量回收所引起的软件过压，若持续调节后直流母线端的电压依然不能够低于软件过压故障阈值，则表明软件过压故障并非单纯由于能量回收所引起，此时需要采取其它的故障处理方法。
需要说明的是，在第一故障处理策略确定导致电机控制器过压故障并非由于驱动系统的能量回收所引起的之后，需要采取控制驱动系统进入到安全状态的方式进行故障处理。
可选的，步骤S103，采用第二故障处理策略进行故障处理，包括：
一方面，在冷却系统当前为非故障状态时，控制电机控制系统进入主动短路模式的安全状态；
本步骤中，在冷却系统当前为故障状态时，冷却系统能够为驱动系统进行冷却，此时将控制电机控制系统进入主动短路(Active Short Circuit，简称：ASC)模式的安全状态，防止由于输入电压过高造成系统应将的损坏。其中，对驱动系统实施主动短路实际上是通过控制电机控制器中的绝缘栅双极型晶体管(Insulated Gate Bipolar Transistor，简称：IGBT)模块的U、V、W三相上桥臂或下桥臂同时导通的方式达到电机三相绕组短路的效果，此时电机中的相电流将会在三相绕组及IGBT模块导通桥臂中自用流动，从而不会因反电动势对系统造成影响；然而，ASC模式的安全状态会导致电机控制器的IGBT模块的温升，所以，需要通过冷却系统为电机控制系统进行降温。因此，本发明实施例在冷却系统为非故障状态(即：功能正常的状态)时，采用控制电机控制器进入ASC模式的安全状态，对电机控制器的软件过压故障进行处理，防止由于输入电压过高造成系统硬件的损坏。
另一方面，在所述冷却系统为故障状态时，根据电机的当前转速控制所述电机控制系统进入安全状态。
本步骤中，若所述冷却系统此时处于故障状态，考虑到ASC模式安全状态的控制过程中会在IGBT模块内部产生较大的电流，进而造成IGBT模块的温度处于一个不可控的状态，因此需要采用其它的安全状态控制方法。由于电机的当前转速会对不同模式的安全状态产生的反电动势有影响，因此，本步骤在确定所述冷却系统为故障状态时，进一步根据所述电机的当前转速控制所述电机控制系统进入安全状态。
优选地，根据电机的当前转速控制电机控制系统进入安全状态的步骤包括：
判断所述电机的当前转速是否大于预设转速，若是，则控制电机控制系统进入关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和主动短路模式之间切换的安全状态；若否，则控制电机控制系统进入关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的安全状态。
需要说明的是，本步骤中的所述预设转速是通过试验标定确定的，在所述冷却系统发生故障且所述当前转速低于所述预设转速时，SPO模式的控制所产生的反电动势较小，采用单纯的SPO控制能够有效地消除电机控制器软件过压故障所带来的风险，同时，不会使电机控制器连接的直流母线端的电压升高。
本步骤中，关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出，即：关闭IGBT的PWM输出，(Stop PWM Output，简称：SPO)模式，具体为，控制电机控制器的U、V、W三相上、下桥臂同时处于断开状态，与ASC模式相比，SPO模式的控制过程中不会在IGBT模块内部产生持续较大的电流，因此不会造成IGBT模块较大的温升，但是，SPO模式的控制会产生反电动势并且反电动势随着电机转速的升高而增大，因此在电机转速低于预设转速时认为SPO模式的控制所产生的反电动势不会对系统造成影响，即：不会增大电机看控制器连接的直流母线端的电压，此时采用SPO模式的控制方法是可靠的。
然而，若所述当前转速高于所述预设转速，仅通过控制电机控制系统进入SPO模式的安全状态，会导致电机控制器中的IGBT模块有较大的温升，因此，在所述当前转速高于所述预设转速时，需控制电机控制系统进入关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和主动短路模式之间切换的安全状态，实现过压故障的处理。
由于在SPO模式和ASC模式之间切换，会涉及到两种控制的占比问题，因此，本发明实施例中控制电机控制系统进入关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和主动短路模式之间切换的安全状态的步骤包括：
首先，获取所述当前转速和电机控制器中的绝缘栅双极性晶体管模块的当前温度；
其次，根据所述当前转速和所述当前温度，获取安全状态控制切换系数；
然后，根据所述安全状态控制切换系数，确定所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的占比；
最后，根据所述占比，控制所述电机控制系统进入在关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和主动短路模式之间切换的安全状态。
由于单纯的SPO模式的控制过程会产生较大的反电动势，而单纯的ASC模式的控制过程不会产生反电动势但会有较大的电流在IGBT模块中流动，进而容易使IGBT模块过温，为了合理调节SPO模式和ASC模式的分配比例，本步骤需要根据当前转速和IGBT模块的当前温度，确定安全状态控制切换系数，然后，根据所述控制切换系数确定SPO模式的占比，最终，控制所述电机控制系统进入根据所述占比在SPO模式和ASC模式之间切换的安全状态。
优选地，根据所述当前转速和所述当前温度，获取安全状态控制切换系数的步骤包括：
第一，根据所述当前转速、第一预设转速和第二预设转速，获取转速系数；
本步骤中，首先对所述当前转速进行限制，将所述当前转速限制在所述第一预设转速和所述第二预设转速之间；然后，根据限制后的当前转速、所述第一预设转速和所述第二预设转速，确定所述转速系数。
其中，对所述当前转速进行限制具体为：
Figure BDA0002350129710000141
其中，ωL为限制后的当前转速，ωmax为第一预设转速，ωmin为第二预设转速。
其中，根据限制后的当前转速、所述第一预设转速和所述第二预设转速，确定所述转速系数的具体过程为：
根据公式
Figure BDA0002350129710000142
确定所述转速系数，其中，KR为转速系数，根据该式，转速系数随着限制后的当前转速的逐渐增大线性的由1降至0.5。
需要说明的是，该式中的系数0.5为一标定的权重，其可以为0至1中的任意数值。
第二，根据所述当前温度、第一预设温度和第二预设温度，获取温度系数；
由于ASC模式的控制过程中所产生的持续电流会使电机控制器的IGBT模块温度升高，因此在IGBT模块的温度较高时应减小ASC模式的占比，依次来降低控制过程中IGBT的温升，因此，本步骤中需要获取所述温度系数。
其中，首先需要对所述当前温度进行限制，然后，根据限制后的当前温度、所述第一预设温度和所述第二预设温度，确定所述温度系数。
其中，对所述当前温度进行限制具体为：
Figure BDA0002350129710000143
其中，TL为限制后的当前温度，Tmax为第一预设温度，Tmin为第二预设温度。
其中，根据限制后的当前温度、所述第一预设温度和所述第二预设温度，确定所述温度系数的过程为：
根据公式
Figure BDA0002350129710000144
确定所述温度系数，其中，KT为温度系数，根据该式，温度系数随着限制后的当前温度的逐渐增大线性的由0.5降至0。
需要说明的是，该式中的系数0.5为一标定值，其可以为0至1中的任意数值。
第三，根据所述转速系数和所述温度系数，获取安全状态控制切换系数。
具体根据公式
Figure BDA0002350129710000151
计算所述安全状态控制切换系数。
可选的，根据所述占比，控制所述电机控制系统进入在关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和主动短路模式之间切换的安全状态的步骤包括：
首先，根据预设的一个安全状态控制周期中所包含的电机控制过程中的脉冲宽度调制控制周期的第一次数和所述占比，确定一个安全状态控制周期中所包含的关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的第二次数和主动短路模式的第三次数；
本步骤具体可以根据公式n＝N×KS计算关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的第二次数，其中，n为第二次数，N为第一次数，KS为安全状态控制切换系数。
具体的，第三次数为第一次输与第二次数之差。
例如：第一次数为100，安全状态控制切换系数为0.8，则第二次数为80，第三次数为20。
其次，根据所述第二次数和所述第三次数，确定所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式与所述主动短路模式的切换频率；其中，所述切换频率为所述第二次数和所述第三次数的比值的整数部分；参考前例，所述切换频率为4。
最后，根据所述切换频率，周期性的在所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和所述主动短路模式之间切换，且在所述主动短路模式的执行次数达到所述第三次数后，仅执行所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式，使执行所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的次数达到所述第二次数。
具体的，根据所述切换频率，周期性的在所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和所述主动短路模式之间切换的步骤包括：
在连续执行所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的次数达到所述切换频率的值之后，执行一次所述主动短路模式。
举例而言，若第一次数为100，安全状态控制系数为0.7，则第二次数为70，第三次数为30，切换频率为3。在切换过称为，以执行3次关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式之后执行一次主动短路模式为一个子周期，进行切换，直至主动短路模式的执行次数达到30次，此时，关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式执行了60次；然后，再仅执行关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的剩余10次。
本发明实施例的电机控制器软件过压故障处理方法，通过在检测到电机控制器存在软件过压故障时，若当前为能量回收工况通过对直流母线端的当前电压与最高允许电压的差值进行比例积分调节，获得驱动系统的最大能量回收扭矩，通过限定能量回收最大强度来消除由于能量回收控制而造成的电机控制器软件过压；若当前不是能量回收工况，或者，通过限定能量回收最大强度无法消除店家控制器软件过压故障，则通过控制电机控制系统进入安全状态来消除软件过压故障；实现了针对导致过压故障的不同因素采用不同的处理策略，从而快速消除软件过压故障。
如图2所示，本发明实施例还提供一种电机控制器软件过压故障处理装置，包括：
确定模块201，用于在检测到电机控制器存在软件过压故障时，确定驱动系统的当前工况；
第一处理模块202，用于若所述当前工况为能量回收工况，则采用第一故障处理策略进行故障处理；
第二处理模块203，用于若所述当前工况为能量回收工况以外的其他工况，则采用第二故障处理策略进行故障处理。
本发明实施例的电机控制器软件过压故障处理装置中，所述第一处理模块202包括：
第一调节子模块，用于通过调节能量回收扭矩限制值，调节所述电机控制器连接的直流母线端的电压；
第一判断子模块，用于判断在第一预设时长内，所述电机控制器连接的直流母线端的电压是否小于预设过压故障阈值，若是，则停止过压故障处理；若否，则采用所述第二故障处理策略进行故障处理。
本发明实施例的电机控制器软件过压故障处理装置中，所述第一调节子模块包括：
第一获取单元，用于间隔第二预设时长，获取直流母线端的当前电压和预先存储的能量回收控制时直流母线端的最高允许电压；
第二获取单元，用于对所述最高允许电压和所述当前电压的差值进行比例积分调节，获取当前初始能量回收扭矩限值；
第三获取单元，用于对所述当前初始能量回收扭矩限值进行修正，获取当前修正能量回收扭矩限值；
第一调节单元，用于通过将所述驱动系统的能量回收扭矩调整为所述当前修正能量回收扭矩限值，调节所述电机控制器的连接直流母线端的电压。
本发明实施例的电机控制器软件过压故障处理装置中，所述第二获取单元包括：
第一获取子单元，用于对所述当前初始能量回收扭矩限值进行限制，获得当前限制能量回收扭矩限值，其中，所述当前限制能量回收扭矩限值位于预设扭矩范围；
第二获取子单元，用于对所述当前限制能量回收扭矩限值进行滤波，获得所述当前修正能量回收扭矩限值。
可选的，所述第二获取子单元具体用于根据与所述当前限制能量回收扭矩限值相邻的前N个当前限制能量回收扭矩限值，以及预先存储的滤波系数，对所述当前限制能量回收扭矩限值进行滤波，获得所述当前修正能量回收扭矩限值；其中，N为自然数。
本发明实施例的电机控制器软件过压故障处理装置中，所述第二处理模块203包括：
第一控制子模块，用于在冷却系统当前为非故障状态时，控制电机控制系统进入主动短路模式的安全状态；
第二控制子模块，用于在所述冷却系统为故障状态时，根据电机的当前转速控制所述电机控制系统进入安全状态。
本发明实施例的电机控制器软件过压故障处理装置中，所述第二控制子模块具体用于判断所述电机的当前转速是否大于预设转速，若是，则控制电机控制系统进入关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和主动短路模式之间切换的安全状态；若否，则控制电机控制系统进入关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的安全状态。
本发明实施例的电机控制器软件过压故障处理装置中，所述第二控制子模块包括：
第四获取单元，用于获取所述当前转速和电机控制器中的绝缘栅双极性晶体管模块的当前温度；
第五获取单元，用于根据所述当前转速和所述当前温度，获取安全状态控制切换系数；
第一确定单元，用于根据所述安全状态控制切换系数，确定所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的占比；
控制单元，用于根据所述占比，控制所述电机控制系统进入在关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和主动短路模式之间切换的安全状态。
本发明实施例的电机控制器软件过压故障处理装置中，所述第五获取单元包括：
第三获取子单元，用于根据所述当前转速、第一预设转速和第二预设转速，获取转速系数；
第四获取子单元，用于根据所述当前温度、第一预设温度和第二预设温度，获取温度系数；
第五获取子单元，用于根据所述转速系数和所述温度系数，获取安全状态控制切换系数。
本发明实施例的电机控制器软件过压故障处理装置中，所述控制单元包括：
第一确定子单元，用于根据预设的一个安全状态控制周期中所包含的电机控制过程中的脉冲宽度调制控制周期的第一次数和所述占比，确定一个安全状态控制周期中所包含的关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的第二次数和主动短路模式的第三次数；
第二确定子单元，用于根据所述第二次数和所述第三次数，确定所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式与所述主动短路模式的切换频率；其中，所述切换频率为所述第二次数和所述第三次数的比值的整数部分；
处理子单元，用于根据所述切换频率，周期性的在所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和所述主动短路模式之间切换，且在所述主动短路模式的执行次数达到所述第三次数后，仅执行所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式，使执行所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的次数达到所述第二次数。
本发明实施例的电机控制器软件过压故障处理装置中，所述处理子单元具体用于在连续执行所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的次数达到所述切换频率的值之后，执行一次所述主动短路模式。
本发明实施例还提供一种电动汽车，包括如上所述的电机控制器软件过压故障处理装置。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种电机控制器软件过压故障处理方法，应用于电动汽车，其特征在于，包括：
在检测到电机控制器存在软件过压故障时，确定驱动系统的当前工况；
若所述当前工况为能量回收工况，则采用第一故障处理策略进行故障处理；
若所述当前工况为能量回收工况以外的其他工况，则采用第二故障处理策略进行故障处理；
其中，采用第一故障处理策略进行故障处理的步骤包括：
通过调节能量回收扭矩限制值，调节所述电机控制器连接的直流母线端的电压；
判断在第一预设时长内，所述电机控制器连接的直流母线端的电压是否小于预设过压故障阈值，若是，则停止过压故障处理；若否，则采用所述第二故障处理策略进行故障处理；
其中，采用第二故障处理策略进行故障处理的步骤包括：
在冷却系统当前为非故障状态时，控制电机控制系统进入主动短路模式的安全状态；
在所述冷却系统为故障状态时，根据电机的当前转速控制所述电机控制系统进入安全状态。
2.根据权利要求1所述的电机控制器软件过压故障处理方法，其特征在于，通过调节能量回收扭矩限制值，调节所述电机控制器的连接直流母线端的电压的步骤包括：
间隔第二预设时长，获取直流母线端的当前电压和预先存储的能量回收控制时直流母线端的最高允许电压；
对所述最高允许电压和所述当前电压的差值进行比例积分调节，获取当前初始能量回收扭矩限值；
对所述当前初始能量回收扭矩限值进行修正，获取当前修正能量回收扭矩限值；
通过将所述驱动系统的能量回收扭矩调整为所述当前修正能量回收扭矩限值，调节所述电机控制器的连接直流母线端的电压。
3.根据权利要求2所述的电机控制器软件过压故障处理方法，其特征在于，对所述当前初始能量回收扭矩限值进行修正，获取当前修正能量回收扭矩限值的步骤包括：
对所述当前初始能量回收扭矩限值进行限制，获得当前限制能量回收扭矩限值，其中，所述当前限制能量回收扭矩限值位于预设扭矩范围；
对所述当前限制能量回收扭矩限值进行滤波，获得所述当前修正能量回收扭矩限值。
4.根据权利要求3所述的电机控制器软件过压故障处理方法，其特征在于，对所述当前限制能量回收扭矩限值进行滤波，获得所述当前修正能量回收扭矩限值的步骤包括：
根据与所述当前限制能量回收扭矩限值相邻的前N个当前限制能量回收扭矩限值，以及预先存储的滤波系数，对所述当前限制能量回收扭矩限值进行滤波，获得所述当前修正能量回收扭矩限值；其中，N为自然数。
5.根据权利要求1所述的电机控制器软件过压故障处理方法，其特征在于，根据电机的当前转速控制电机控制系统进入安全状态的步骤包括：
判断所述电机的当前转速是否大于预设转速，若是，则控制电机控制系统进入关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和主动短路模式之间切换的安全状态；若否，则控制电机控制系统进入关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的安全状态。
6.根据权利要求5所述的电机控制器软件过压故障处理方法，其特征在于，控制电机控制系统进入关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和主动短路模式之间切换的安全状态的步骤包括：
获取所述当前转速和电机控制器中的绝缘栅双极性晶体管模块的当前温度；
根据所述当前转速和所述当前温度，获取安全状态控制切换系数；
根据所述安全状态控制切换系数，确定所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的占比；
根据所述占比，控制所述电机控制系统进入在关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和主动短路模式之间切换的安全状态。
7.根据权利要求6所述的电机控制器软件过压故障处理方法，其特征在于，根据所述当前转速和所述当前温度，获取安全状态控制切换系数的步骤包括：
根据所述当前转速、第一预设转速和第二预设转速，获取转速系数；
根据所述当前温度、第一预设温度和第二预设温度，获取温度系数；
根据所述转速系数和所述温度系数，获取安全状态控制切换系数。
8.根据权利要求6所述的电机控制器软件过压故障处理方法，其特征在于，根据所述占比，控制所述电机控制系统进入在关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和主动短路模式之间切换的安全状态的步骤包括：
根据预设的一个安全状态控制周期中所包含的电机控制过程中的脉冲宽度调制控制周期的第一次数和所述占比，确定一个安全状态控制周期中所包含的关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的第二次数和主动短路模式的第三次数；
根据所述第二次数和所述第三次数，确定所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式与所述主动短路模式的切换频率；其中，所述切换频率为所述第二次数和所述第三次数的比值的整数部分；
根据所述切换频率，周期性的在所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和所述主动短路模式之间切换，且在所述主动短路模式的执行次数达到所述第三次数后，仅执行所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式，使执行所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的次数达到所述第二次数。
9.根据权利要求8所述的电机控制器软件过压故障处理方法，其特征在于，根据所述切换频率，周期性的在所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式和所述主动短路模式之间切换的步骤包括：
在连续执行所述关闭绝缘栅双极型晶体管模块的控制输出模式的次数达到所述切换频率的值之后，执行一次所述主动短路模式。
10.一种电机控制器软件过压故障处理装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于在检测到电机控制器存在软件过压故障时，确定驱动系统的当前工况；
第一处理模块，用于若所述当前工况为能量回收工况，则采用第一故障处理策略进行故障处理；
第二处理模块，用于若所述当前工况为能量回收工况以外的其他工况，则采用第二故障处理策略进行故障处理；
其中，所述第一处理模块包括：
第一调节子模块，用于通过调节能量回收扭矩限制值，调节所述电机控制器连接的直流母线端的电压；
第一判断子模块，用于判断在第一预设时长内，所述电机控制器连接的直流母线端的电压是否小于预设过压故障阈值，若是，则停止过压故障处理；若否，则采用所述第二故障处理策略进行故障处理；
所述第二处理模块包括：
第一控制子模块，用于在冷却系统当前为非故障状态时，控制电机控制系统进入主动短路模式的安全状态；
第二控制子模块，用于在所述冷却系统为故障状态时，根据电机的当前转速控制所述电机控制系统进入安全状态。
11.一种电动汽车，其特征在于，包括如权利要求10所述的电机控制器软件过压故障处理装置。
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