CN113048998B - 导航方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

导航方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes

Abstract

本公开提供了一种导航方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：接收导航请求；获取导航地图对应的拓扑图指示的各个路段分别对应的路段内开销值、和相邻路段之间的跨路段开销值；其中，所述路段为道路上的每个车道经划分后得到的；拓扑图指示的每个路段对应的路段内开销值为利用基于路段对应的路段内特征确定的第一权重值，对路段的真实长度加权后确定的；相邻路段之间的跨路段开销值为利用基于相邻路段对应的跨路段特征确定的第二权重值，对相邻路段之间的行驶距离加权后确定的；基于路段内开销值、跨路段开销值，确定从起点位置到达终点位置的目标导航路径。

Description

导航方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本公开涉及导航技术领域，具体而言，涉及一种导航方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着科技的发展，无人驾驶车辆快速发展，其中，无人驾驶车辆是指在没有人工参与的情况下，能够感知周围环境并进行自主驾驶的车辆。在无人驾驶车辆中，导航模块是其必不可少的一部分，该导航模块用于根据起点位置和终点位置，确定车辆的行驶路线。
一般的，导航算法可以基于道路对车辆进行导航，比如，导航算法可以指示车辆从第一道路行驶至第二道路、指示车辆左转等。但是，由于无人驾驶车辆的自动驾驶的特性，使得上述导航算法无法应用于无人驾驶车辆上。故提出一种针对无人驾驶车辆的导航方法尤为重要。
发明内容
有鉴于此，本公开至少提供一种导航方法、装置、电子设备及存储介质。
第一方面，本公开提供了一种导航方法，包括：
接收导航请求；所述导航请求指示有导航的起点位置和终点位置；
获取导航地图对应的拓扑图指示的各个路段分别对应的路段内开销值、和相邻路段之间的跨路段开销值；其中，所述路段为道路上的每个车道经划分后得到的；所述拓扑图指示的每个路段对应的路段内开销值为利用基于路段对应的路段内特征确定的第一权重值，对路段的真实长度加权后确定的；所述相邻路段之间的跨路段开销值为利用基于相邻路段对应的跨路段特征确定的第二权重值，对相邻路段之间的行驶距离加权后确定的；
基于所述路段内开销值、所述跨路段开销值，确定从所述起点位置到达所述终点位置的目标导航路径。
考虑到若直接使用基于行驶距离确定的导航路径控制车辆行驶至终点位置时，可能会使得车辆在行驶过程中存在不符合先验行驶规则的情况发生，故这里可以利用确定的先验行驶规则确定第一权重值和第二权重值；通过利用第一权重值为路段的真实长度进行加权，得到路段内开销值，以及利用第二权重值为相邻路段之间的行驶距离加权，得到相邻路段之间的跨路段开销值。在利用路段内开销值、和跨路段开销值，确定从起点位置到达终点位置的目标导航路径时，可以使得按照目标行驶路径行驶至终点位置的行驶过程，符合设置的先验行驶规则，进而可以提高行驶安全性。
一种可能的实施方式中，在基于所述导航请求确定存在有禁选路段的情况下，在获取导航地图对应的拓扑图指示的各个路段分别对应的路段内开销值、和相邻路段之间的跨路段开销值之后，所述方法还包括：
更新所述拓扑图指示的所述禁选路段对应的路段内开销值；其中，更新后的路段内开销值大于更新前的路段内开销值；
基于所述禁选路段对应的更新后的所述路段内开销值，更新包含有所述禁选路段的相邻路段之间的跨路段开销值。
上述实施方式中，可以增加禁选路段对应的路段内开销值，通过更新禁选路段对应的路段内开销值、和包含有禁选路段的相邻路段之间的跨路段开销值，以使得目标导航路径中不包含禁选路段。由于禁选路段可以为拥堵路段、维修路段等不方便行驶的路段，在目标导航路径中不包括禁选路段时，可以减少从起点位置行驶到终点位置时的不必要的时间成本，提高了导航的效率。
一种可能的实施方式中，在基于所述导航请求确定存在有必选路段的情况下，所述基于所述路段内开销值、所述跨路段开销值，确定从所述起点位置到达所述终点位置的目标导航路径，包括：
基于所述导航请求指示的所述起点位置、所述必选路段、以及所述路段内开销值、所述跨路段开销值，确定从所述起点位置至所述必选路段的第一导航路径；
基于所述导航请求指示的所述必选路段、所述终点位置、以及所述路段内开销值、所述跨路段开销值，确定从所述必选路段至所述终点位置的第二导航路径；
基于所述第一导航路径和所述第二导航路径，生成所述目标导航路径。
采用上述方法，可以在导航请求中设置必选路段，以提高导航过程的灵活性。
一种可能的实施方式中，根据下述步骤确定所述拓扑图中相邻路段之间的所述跨路段开销值：
在所述相邻路段为位于同一车道内的第一路段和第二路段、以及所述行驶方向为从所述第一路段行驶至所述第二路段的情况下，将所述第一路段对应的路段内开销值，确定为从所述第一路段行驶至所述第二路段的跨路段开销值。
一种可能的实施方式中，根据下述步骤确定所述拓扑图中相邻路段之间的所述跨路段开销值：
在所述相邻路段为位于不同车道内的第一路段和第二路段、以及所述行驶方向为从所述第一路段行驶至所述第二路段的情况下，确定所述第一路段所处的道路的真实长度；
基于所述第一路段所处的道路的真实长度、和所述第一路段的真实宽度，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。
考虑到第一路段所处的道路的真实长度会对变换车道的行驶行为产生影响，比如，第一路段所处的道路的真实长度较短时，变换车道的行为较仓促，使得变换车道的行驶行为的安全性较低。因此，可以基于第一路段所处的道路的真实长度、和第一路段的真实宽度，确定从第一路段行驶至第二路段的所述跨路段开销值，使得第一路段所处的道路的真实长度不同时，可以对应不同的跨路段开销值，以提高目标导航路径的安全性。
一种可能的实施方式中，所述基于所述第一路段所处的道路的真实长度、和所述第一路段的真实宽度，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶方向的所述跨路段开销值，包括：
在所述第一路段所处的道路的真实长度小于设置的长度阈值的情况下，基于设置的第一系数、所述第一路段分别与所述道路的两侧位置处的第一距离和第二距离，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶方向的第二权重值；
利用所述第二权重值、和所述第一路段的真实宽度，生成从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。
一种可能的实施方式中，所述基于所述第一路段所处的道路的真实长度、和所述第一路段的真实宽度，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶方向的所述跨路段开销值，包括：
在所述第一路段所处的道路的真实长度大于或等于设置的长度阈值的情况下，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的跨路段类型；其中，所述跨路段类型为基于所述第一路段在对应道路上的车道位置、和所述第二路段在对应道路上车道位置确定的；
基于设置的跨路段类型与第二系数之间的映射关系，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的第二系数，其中，所述第一系数大于所述第二系数；
基于确定的所述第二系数、所述第一路段分别与所述道路的两侧位置处的第一距离和第二距离，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶方向的第二权重值；
利用所述第二权重值、和所述第一路段的真实宽度，生成从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。
一种可能的实施方式中，根据下述步骤确定所述拓扑图中相邻路段之间的所述跨路段开销值：
在从相邻路段中的第一路段行驶至第二路段为直行通过交通路口的情况下，基于所述第一路段在对应道路上的车道位置、和所述第二路段在对应道路上的车道位置，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值；
基于所述第一路段的所述路段内开销值、从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶距离、以及所述增益值，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。
考虑到，在直行通过交通路口时，要尽量避免换道，以提高行驶安全性。故这里可以根据上述行驶规则，确定基于第一路段在对应道路上的车道位置、和第二路段在对应道路上的车道位置，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值。比如，不存在换道行为时对应的增益值较少，存在换道行为时对应的增益值较多，以使得确定的目标导航路径中尽量不在经过交通路口时换道，提高行驶安全性。
一种可能的实施方式中，基于所述第一路段在对应道路上的车道位置、和所述第二路段在对应道路上的车道位置，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值，包括：
在所述第一路段在对应道路上的车道位置、与所述第二路段在对应道路上的车道位置匹配的情况下，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值为第一预设值；
在所述第一路段在对应道路上的车道位置、与所述第二路段在对应道路上的车道位置不匹配的情况下，基于从所述第一路段行驶至所述第二路段对应道路上的各个路段的行驶距离，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值；其中，所述第一预设值小于基于所述行驶距离确定的所述增益值。
一种可能的实施方式中，根据下述步骤确定所述拓扑图中相邻路段之间的所述跨路段开销值：
在从相邻路段中的第一路段行驶至第二路段为左转或右转通过交通路口的情况下，基于所述第一路段行驶至所述第二路段对应道路上的各个路段的行驶距离，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值；
基于所述第一路段的所述路段内开销值、从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶距离、以及所述增益值，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。
采用上述方法，可以根据行驶距离，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值，比如，行驶距离短的增益值较小，行驶距离长的增益值较大，以使得目标导航路径包含的左转行驶行为或右转行驶行为，可以尽量选择行驶距离最短的行驶路线。
一种可能的实施方式中，根据下述步骤确定所述拓扑图中相邻路段之间的所述跨路段开销值：
在从相邻路段中的第一路段行驶至第二路段为掉头行驶的情况下，基于所述第二路段在对应道路上的车道位置，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值；
基于所述第一路段的所述路段内开销值、从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶距离、以及所述增益值，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。
一种可能的实施方式中，基于所述第二路段在对应道路上的车道位置，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值，包括：
在所述第二路段在对应道路上的车道位置与设置的掉头车道位置一致的情况下，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值为第二预设值；
在所述第二路段在对应道路上的车道位置与设置的禁止掉头车道位置一致的情况下，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值为预设的第三预设值；
在所述第二路段在对应道路上的车道位置不属于设置的掉头车道位置，且不属于设置的禁止掉头车道位置的情况下，基于从所述第一路段行驶至所述第二路段对应道路上的各个路段的行驶距离，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值；其中，基于所述行驶距离确定的增益值大于所述第二预设值，且小于所述第三预设值。
上述实施方式中，可以设置掉头车道、和禁止掉头车道，禁止掉头车道为掉头行驶行为中容易发生交通事故的车道，掉头车道为掉头行驶行为中优选的车道，不同的掉头车道类型对应不同的增益值，以使得目标导航路径中包括的掉头行为是选择掉头车道的行驶行为，和/或，不选择禁止掉头车道的行驶行为，以提高目标导航路径对应的行驶过程的安全性。
以下装置、电子设备等的效果描述参见上述方法的说明，这里不再赘述。
第二方面，本公开提供了一种导航装置，包括：
接收模块，用于接收导航请求；所述导航请求指示有导航的起点位置和终点位置；
获取模块，用于获取导航地图对应的拓扑图指示的各个路段分别对应的路段内开销值、和相邻路段之间的跨路段开销值；其中，所述路段为道路上的每个车道经划分后得到的；所述拓扑图指示的每个路段对应的路段内开销值为利用基于路段对应的路段内特征确定的第一权重值，对路段的真实长度加权后确定的；所述相邻路段之间的跨路段开销值为利用基于相邻路段对应的跨路段特征确定的第二权重值，对相邻路段之间的行驶距离加权后确定的；
确定模块，用于基于所述路段内开销值、所述跨路段开销值，确定从所述起点位置到达所述终点位置的目标导航路径。
第三方面，本公开提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述第一方面或任一实施方式所述的导航方法的步骤。
第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述第一方面或任一实施方式所述的导航方法的步骤。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例所提供的一种导航方法的流程示意图；
图2示出了本公开实施例所提供的一种导航方法中，路段划分后的道路示意图；
图3示出了本公开实施例所提供的一种导航方法中，导航地图和对应的拓扑图的示意图；
图4a示出了本公开实施例所提供的一种导航方法中，位于同一车道内的相邻路段的示意图；
图4b示出了本公开实施例所提供的一种导航方法中，位于不同车道内的相邻路段的示意图；
图4c示出了本公开实施例所提供的一种导航方法中，连续换道的示意图；
图4d示出了本公开实施例所提供的一种导航方法中，交通路口两侧的车道之间的对应关系的示意图；
图4e示出了本公开实施例所提供的一种导航方法中，掉头场景下设置的车道的示意图；
图5示出了本公开实施例所提供的一种导航装置的架构示意图；
图6示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
在无人驾驶车辆中，导航模块是其必不可少的一部分，该导航模块用于根据起点位置和终点位置，确定车辆的行驶路线。一般的，导航算法可以基于道路对车辆进行导航，比如，导航算法可以指示车辆从第一道路行驶至第二道路、指示车辆左转等。但是，由于无人驾驶车辆的自动驾驶的特性，使得无人驾驶车辆需要给出从第一车道行驶至第二车道等的车道级别的导航指示，故上述导航算法无法应用于无人驾驶车辆中。为了解决上述问题，本公开实施例提供了一种导航方法、装置、电子设备及存储介质。
针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。
下面将结合本公开中附图，对本公开中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
为便于对本公开实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种导航方法进行详细介绍。本公开实施例所提供的导航方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该导航方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
参见图1所示，为本公开实施例所提供的导航方法的流程示意图，该方法包括S101-S103，其中：
S101，接收导航请求；导航请求指示有导航的起点位置和终点位置；
S102，获取导航地图对应的拓扑图指示的各个路段分别对应的路段内开销值、和相邻路段之间的跨路段开销值；其中，路段为道路上的每个车道经划分后得到的；拓扑图指示的每个路段对应的路段内开销值为利用基于路段对应的路段内特征确定的第一权重值，对路段的真实长度加权后确定的；相邻路段之间的跨路段开销值为利用基于相邻路段对应的跨路段特征确定的第二权重值，对相邻路段之间的行驶距离加权后确定的；
S103，基于路段内开销值、跨路段开销值，确定从起点位置到达终点位置的目标导航路径。
考虑到若直接使用基于行驶距离确定的导航路径控制车辆行驶至终点位置时，可能会使得车辆在行驶过程中存在不符合先验行驶规则的情况发生，故这里可以利用确定的先验行驶规则确定第一权重值和第二权重值；通过利用第一权重值为路段的真实长度进行加权，得到路段内开销值，以及利用第二权重值为相邻路段之间的行驶距离加权，得到相邻路段之间的跨路段开销值。在利用路段内开销值、和跨路段开销值，确定从起点位置到达终点位置的目标导航路径时，可以使得按照目标行驶路径行驶至终点位置的行驶过程，符合设置的先验行驶规则，进而可以提高行驶安全性。
下述对S101-S103进行具体说明。
针对S101以及S102：
本公开提供的导航方法，可以应用于任一可移动设备上，比如可移动设备可以为非自动驾驶车辆、自动驾驶车辆(即无人驾驶车辆)等。具体实施时，可以根据本公开提供的导航方法确定的目标导航路径，控制车辆从起点位置行驶至终点位置。其中，该起点位置可以为导航请求生成时，车辆的当前位置；终点位置可以为用户确定的任一位置。
每个路段为道路上的至少一个车道中每个车道上的一个划分路段。具体实施时，可以根据道路上设置的道路交通标线，对车道进行划分，得到车道的至少一个路段，其中，道路上设置的道路交通标线包括实线、虚线、斑马线等。参见图2所示，每条道路上包括3个车道，对道路上的3个车道进行划分，可以得到多个路段21，即图2中每个虚线矩形框对应一个路段。
在具体实施时，可以提前构建导航地图对应的拓扑图，以便在接收到导航请求后，可以获取导航地图对应的拓扑图指示的各个路段分别对应的路段内开销值、和相邻路段之间的跨路段开销值。其中，路段内开销值可以用于表征车辆在该路段上行驶时的可行程度，路段内开销值越大，表征车辆在该路段内行驶的可行程度越低。跨路段开销值可以用于表征车辆从第一路段行驶至第二路段时的可行程度，跨路段开销值越大，表征车辆在从第一路段行驶至第二路段时的可行程度越低。
一般的，可以根据导航地图指示的具体路况信息，构建导航地图对应的拓扑图。比如，路况信息可以包括但不限于：道路的长度、道路上设置的车道数、道路上的交通标线、红绿灯位置等。
参见图3所示，图3中包括左侧的导航地图和右侧的导航地图对应的拓扑图。将导航地图中的至少一个车道进行划分，得到多个路段，将每个路段作为一个顶点(即拓扑图中包括的圆形标识)，并根据路段与路段之间的行驶方向，确定路段与路段(顶点与顶点)之间的关系边，以及确定每个顶点(即每个路段)对应的路段内开销值、和确定每条关系边的跨路段开销值(即相邻路段之间的跨路段开销值)；最后，可以利用确定的多个顶点、每个顶点对应的路段内开销值、多条关系边、以及每条关系边对应的跨路段开销值，构建导航地图对应的拓扑图。
具体实施时，可以确定每个路段的真实长度，以及根据每个路段对应的路段内特征，确定第一权重值；再可以将第一权重值与真实长度相乘，得到每个路段的路段内开销值。示例性的，若根据路段对应的路段内特征，确定该路段属于公交车道、出租车道、自行车道等特别车辆行驶的专用车道时，确定该路段的第一权重值为设定的第一值；若路段属于普通车道时，确定该路段的第一权重值为设定的第二值，其中，普通车道为除特别车辆行驶的专用车道之外的其他车道，并且第一值大于第二值。
其中，第一值和第二值可以根据实际需要进行设置。比如，第一值可以为100，第二值可以为0.5，若确定路段一的真实长度为100米时，在确定路段一属于普通车道时，确定该路段一对应的路段内开销值为50；在确定路段一属于专用车道时，确定该路段一对应的路段内开销值为10000。
一种可选实施方式中，在相邻路段为位于同一车道内时，可以根据下述步骤确定拓扑图中相邻路段之间的跨路段开销值：
在相邻路段为位于同一车道内的第一路段和第二路段、以及行驶方向为从第一路段行驶至第二路段的情况下，将第一路段对应的路段内开销值，确定为从第一路段行驶至第二路段的跨路段开销值。
参见图4a所示的一种导航方法中，位于同一车道内的相邻路段的示意图，图4a中包括第一路段41、第二路段42、和从第一路段41行驶至第二路段42时对应的关系边43。可以将第一路段41对应的路段内开销值，确定为从第一路段41行驶至第二路段42的跨路段开销值；即确定了拓扑图中从第一路段行驶41至第二路段42时对应的关系边43的跨路段开销值。
一种可选实施方式中，在相邻路段为位于不同车道内时，可以根据下述步骤确定拓扑图中相邻路段之间的跨路段开销值：
在相邻路段为位于不同车道内的第一路段和第二路段、以及行驶方向为从第一路段行驶至第二路段的情况下，确定第一路段所处的道路的真实长度；基于第一路段所处的道路的真实长度、和第一路段的真实宽度，确定从第一路段行驶至第二路段的跨路段开销值。
参见图4b所示的一种导航方法中，位于不同车道内的相邻路段的示意图，图4b中包括位于第一车道内的第一路段41、位于第二车道内的第二路段42、以及从第一路段41行驶至第二路段42时对应的关系边43。
确定关系边43对应跨路段开销值(即确定从第一路段41行驶至第二路段42的跨路段开销值)时，可以先确定第一路段41所处的道路的真实长度，即该真实长度为第一车道对应的道路的真实长度。根据第一路段41所处的道路的真实长度和第一路段的展示宽度，确定从第一路段41行驶至第二路段42的跨路段开销值。
其中，在第一路段与第二路段位于不同车道内时，从第一路段行驶至第二路段的场景，属于道路内变换车道的行驶场景。
考虑到道路的长度会对道路内变道的安全性产生影响，比如，道路的真实长度较长时，车辆的换道行为的安全性较高；道路的真实长度较短时，车辆的换道行为会较为仓促，即换道行为的安全性较低。因此，本公开实施例中，结合路段所处道路的真实长度、和第一路段的真实宽度，确定从第一路段行驶至第二路段的跨路段开销值，使得第一路段所处的道路的真实长度不同时，可以对应不同的跨路段开销值，以提高目标导航路径的安全性。一般的，可以控制设置的第一系数大于第二系数。
一种可选实施方式中，基于第一路段所处的道路的真实长度、和第一路段的真实宽度，确定从第一路段行驶至第二路段的行驶方向的跨路段开销值，包括下述两种情况：
第一种情况：在第一路段所处的道路的真实长度小于设置的长度阈值的情况下，执行下述步骤A1和步骤A2：
步骤A1、基于设置的第一系数、第一路段分别与道路的两侧位置处的第一距离和第二距离，确定从第一路段行驶至第二路段的行驶方向的第二权重值；
步骤A2、利用第二权重值、和第一路段的真实宽度，生成从第一路段行驶至第二路段的跨路段开销值。
其中，长度阈值可以根据需要进行设置，比如，长度阈值可以为100米，也可以为200米等。
第一种情况中，可以根据下述公式(1)确定从第一路段行驶至第二路段的行驶方向的跨路段开销值：
其中，costK为跨路段开销值，L1为第一路段距离道路起始位置处的第一距离，L2为第一路段距离道路末端位置处的第二距离，c1为设置的第一系数，比如，第一系数可以为2；Wlane为第一路段的真实宽度。L1与L2的比值加上设置的第一系数c1，即为确定的第一路段行驶至第二路段的行驶方向的第二权重值。第一系数的值可以根据实际需要进行设置，比如，第一系数可以为2。
一般的，道路的末端位置为交通路口，在道路内变换车道的行驶场景中，若在靠近道路的末端位置换道(即靠近交通路口的位置换道)时，变换车道的行驶行为可能无法完成，即在到达道路的末端位置时变换车道的车辆可能位于两个车道的中间，使得车辆的行驶行为可能违反了交通规则；同时，在靠近道路的末端位置换道时，也会使得车辆的行驶行为容易发生安全事故，降低车辆的行驶安全性。因此，可以设置换道规则，即道路内换道时应该较早的变道，不要在接近道路末端位置(即接近交通路口)进行车道变换的行驶行为。
因此，结合上述换道规则，本公开实施例提出了上述公式(1)。在接近道路末端位置时，第一距离与第二距离的比值会增大，对应的跨路段开销值会增大。由于确定目标导航路径时，会选取总开销值最小的导航路径，因此，通过增大跨路段开销值的方式，可以降低该行驶行为被选中的可能性，尽可能的使得选取的目标导航路径与设置的换道规则相符，以提高按照目标导航路径行驶对应的安全性。
第二种情况：在第一路段所处的道路的真实长度大于或等于设置的长度阈值的情况下，执行下述步骤B1至B4：
步骤B1、确定从第一路段行驶至第二路段的跨路段类型；其中，跨路段类型为基于第一路段在对应道路上的车道位置、和第二路段在对应道路上车道位置确定的；
步骤B2、基于设置的跨路段类型与第二系数之间的映射关系，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的第二系数，其中，第一系数大于第二系数；
步骤B3、基于确定的第二系数、第一路段分别与道路的两侧位置处的第一距离和第二距离，确定从第一路段行驶至第二路段的行驶方向的第二权重值；
步骤B4、利用第二权重值、和第一路段的真实宽度，生成从第一路段行驶至第二路段的跨路段开销值。
这里，可以先确定从第一路段行驶至第二路段的跨路段类型。示例性的，跨路段类型可以根据实际情况进行设置。比如，跨路段类型可以包括两侧车道换至中间车道的第一跨路段类型、和除第一路段类型之外的第二跨路段类型。例如，第二跨路段类型可以包括：中间车道换至两侧车道；在道路上包括两个车道时，左车道换至右车道，右车道换至左车道等。
一般的，在车辆行驶过程中，会优先在中间车道上行驶，因此，可以设置行驶规则为优先在中间车道上行驶。结合上述行驶规则，可以设置不同的跨路段类型与第二系数之间的映射关系，比如，可以设置第一跨路段类型对应的第二系数小于第二跨路段类型对应的第二系数。其中，第一系数大于第二系数。
第一系数和第二系数可以根据实际需要进行设置。比如，可以设置第一系数为2，设置第一跨路段类型对应的第二系数为1；第二跨路段类型对应的第二系数为-1。
在确定了第二系数之后，可以根据下述公式(2)确定从第一路段行驶至第二路段的跨路段开销值：
其中，costk为跨路段开销值，L1为第一路段距离道路起始位置处的第一距离，L2为第一路段距离道路末端位置处的第二距离，c2为确定的与跨路段类型匹配的第二系数；Wlane为第一路段的真实宽度。
参见图4c所示，若行驶场景中出现连续换道(即连续变换车道)时，比如，连续从第一车道换至第二车道，再从第二车道换至第三车道时，连续换道对应的跨路段开销值可以为第一车道换至第二车道对应的跨路段开销值、与第二车道换至第三车道对应的跨路段开销值的乘积。
一种可选实施方式中，在行驶场景为直行通过交通路口的场景时，可以根据下述步骤确定拓扑图中相邻路段之间的跨路段开销值：
步骤一、在从相邻路段中的第一路段行驶至第二路段为直行通过交通路口的情况下，基于第一路段在对应道路上的车道位置、和第二路段在对应道路上的车道位置，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值；
步骤二、基于第一路段的路段内开销值、从第一路段行驶至第二路段的行驶距离、以及增益值，确定从第一路段行驶至第二路段的跨路段开销值。
考虑到，在直行通过交通路口时，要尽量避免换道，以提高行驶安全性。故这里可以根据上述行驶规则，确定基于第一路段在对应道路上的车道位置、和第二路段在对应道路上的车道位置，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值。比如，不存在换道行为时对应的增益值较少，存在换道行为时对应的增益值较多，以使得确定的目标导航路径中尽量不在经过交通路口时换道，提高行驶安全性。
在步骤一中，一般的，直行通过交通路口时要避免进行换道行为，进而可以避免与其他车辆发生抢道行为，以保障车辆的安全行驶。因此，可以设置交通路口两侧的车道之间的对应关系。其中，交通路口两侧的车道之间的对应关系，可以基于直行通过交通路口时要避免进行换道行为的行驶规则进行设置，下述图4d仅为示例性说明。
参见图4d所示，交通路口两侧的车道之间的对应关系包括三种情况：一、交通路口第一侧的车道数等于第二侧的车道数；二、交通路口第一侧的车道数小于第二侧的车道数(即少车道对多车道)；交通路口第一侧的车道数大于第二侧的车道数(多车道对少车道)。
在确定了交通路口两侧的车道之间的对应关系之后，可以基于第一路段在对应道路上的车道位置、和第二路段在对应道路上的车道位置，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值。
一种可选实施方式中，步骤一中，基于第一路段在对应道路上的车道位置、和第二路段在对应道路上的车道位置，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值，可以包括下述两种情况：
情况一，在第一路段在对应道路上的车道位置、与第二路段在对应道路上的车道位置匹配的情况下，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值为第一预设值；
情况二，在第一路段在对应道路上的车道位置、与第二路段在对应道路上的车道位置不匹配的情况下，基于从第一路段行驶至第二路段对应道路上的各个路段的行驶距离，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值；其中，第一预设值小于基于行驶距离确定的增益值。
示例性的，可以根据设置的交通路口两侧的车道之间的对应关系、第一路段在对应道路上的车道位置、和第二路段在对应道路上的车道位置，确定第一路段与第二路段是否匹配。
比如，在第一路段对应道路上的车道数量与第二路段对应道路上的车道数量相同时，若第一路段在最左侧的车道，第二路段也在最左侧的车道时，确定第一路段在对应道路上的车道位置与第二路段在对应道路上的车道位置匹配；若第一路段在最左侧的车道，第二路段在最右侧的车道时，确定第一路段在对应道路上的车道位置与第二路段在对应道路上的车道位置不匹配。
示例性的，在第一路段在对应道路上的车道位置、与第二路段在对应道路上的车道位置匹配时，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值为第一预设值。其中，第一预设值可以根据实际需要进行随机设置；或者，该第一预设值可以为设置的增益比例的最小倍数，比如，该最小倍数可以设置为0倍、1倍等，增益比例可以根据实际需要进行设置。
示例性的，在第一路段在对应道路上的车道位置、与第二路段在对应道路上的车道位置不匹配时，可以确定从第一路段行驶至第二路段对应道路上的各个路段的行驶距离；按照行驶距离从小到大的顺序，对第二路段对应道路上的各个路段进行排序，得到第二路段对应的序号；再将该序号确定为增益倍数，利用该增益倍数和设置的增益比例，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值。
比如，若第二路段对应道路上包括三个候选路段(第一候选路段、第二候选路段、第三候选路段)时，则可以确定从第一路段行驶至第一候选路段的行驶距离一，从第一路段行驶至第二候选路段的行驶距离二，从第一路段行驶至第三候选路段的行驶距离三，若行驶距离一大于行驶距离二，行驶距离二大于行驶距离三。再按照行驶距离从小到大的顺序，对三个候选路段进行排序后，可得第一候选路段的序号为1，第二候选路段对应的序号为2，第三候选路段对应的序号为3。若第三候选路段为相邻路段中的第二路段时，则确定第二路段对应的序号为3，则确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值为设置的增益比例的3倍。
或者，在第一路段在对应道路上的车道位置、与第二路段在对应道路上的车道位置不匹配时，还可以确定从第一路段行驶至第二路段对应道路上的其他路段的行驶距离，其中，其他路段为第二路段对应道路上的各个路段中除与第一路段匹配的路段之外的路段；再基于确定的各个行驶距离，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值。
一般的，第一预设值小于基于行驶距离确定的增益值。比如，第一预设值对应的增益比例的倍数要小于基于行驶距离确定的增益比例的倍数。
在步骤二中，可以根据下述公式(3)确定从第一路段行驶至第二路段的跨路段开销值：
costK＝costL+Ls+i×ratio；(3)
其中，costK为从第一路段行驶至第二路段的跨路段开销值；costL为第一路段的路段内开销值；Ls为从第一路段行驶至第二路段的行驶距离；基于i×ratio得到的值为增益值；i为确定的倍数；ratio为设置的增益比例。
一种可选实施方式中，在行驶场景为左转行驶场景或右转行驶场景时，可以根据下述步骤确定拓扑图中相邻路段之间的跨路段开销值：
步骤一、在从相邻路段中的第一路段行驶至第二路段为左转或右转通过交通路口的情况下，基于第一路段行驶至第二路段对应道路上的各个路段的行驶距离，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值；
步骤二、基于第一路段的路段内开销值、从第一路段行驶至第二路段的行驶距离、以及增益值，确定从第一路段行驶至第二路段的跨路段开销值。
采用上述方法，可以根据行驶距离，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值，比如，行驶距离短的增益值较小，行驶距离长的增益值较大，以使得目标导航路径包含的左转行驶行为或右转行驶行为，可以尽量选择行驶距离最短的行驶路线。
在步骤一中，可以确定从第一路段行驶至第二路段对应道路上的各个路段的行驶距离；按照行驶距离从小到大的顺序，对第二路段对应道路上的各个路段进行排序，得到第二路段对应的序号；再将该序号确定为增益倍数，利用该增益倍数和设置的增益比例，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值。
一般的，可以设置车辆左转行驶规则，即车辆左转出路口时，可以选择最左侧车道作为行驶车道，以避免与其他车辆发生碰撞。或者，可以设置车辆右转行驶规则，即车辆右转出路口时，可以选择最右侧车道作为行驶车道，以避免与其他车辆发生碰撞。进而，可以根据设置的车辆左转行驶规则，确定车辆左转时从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值；以及可以根据设置的车辆右转行驶规则，确定车辆右转时从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值。
以车辆右转为例进行说明，在第二路段位于交通路口最右侧车道上时，可以将第二路段对应的增益值确定为增益比例的最小倍数，比如，确定增益比例的1倍；在第二路段位于交通路口除最右侧车道之外的其他车道上时，可以将第二路段对应的增益值确定为增益比例的最大倍数，该最大倍数可以为无穷大，或者，还可以为100、1000等较大数值。
在步骤二中，可以根据上述公式(3)确定从第一路段行驶至第二路段的跨路段开销值。
一种可选实施方式中，在行驶场景为掉头行驶场景时，可以根据下述步骤确定拓扑图中相邻路段之间的跨路段开销值：
步骤一、在从相邻路段中的第一路段行驶至第二路段为掉头行驶的情况下，基于第二路段在对应道路上的车道位置，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值；
步骤二、基于第一路段的路段内开销值、从第一路段行驶至第二路段的行驶距离、以及增益值，确定从第一路段行驶至第二路段的跨路段开销值。
上述实施方式中，可以设置掉头车道、和禁止掉头车道，禁止掉头车道为掉头行驶行为中容易发生交通事故的车道，掉头车道为掉头行驶行为中优选的车道，不同的掉头车道类型对应不同的增益值，以使得目标导航路径中包括的掉头行为是选择掉头车道的行驶行为，和/或，不选择禁止掉头车道的行驶行为，以提高目标导航路径对应的行驶过程的安全性。
在步骤一中，可以设置掉头行驶对应的最优车道、和最差车道，其中，最优车道为掉头行驶时基于先验经验确定的安全性较高的车道，最差车道可以为掉头行驶时基于先验经验确定的安全性较低的车道。比如，可以将掉头后的道路内各个车道中的左侧第一车道确定为最差车道，左侧第二车道确定为最优车道，参见图4e所示，图中包括设置的掉头车道44(掉头时的最优车道)和禁止掉头车道45(即掉头时的最差车道)。其中，设置的最优车道即为掉头车道；最差车道为禁止掉头车道。
一种可选实施方式中，基于第二路段在对应道路上的车道位置，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值，包括：
情况一、在第二路段在对应道路上的车道位置与设置的掉头车道位置一致的情况下，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值为第二预设值；
情况二、在第二路段在对应道路上的车道位置与设置的禁止掉头车道位置一致的情况下，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值为预设的第三预设值；
情况三、在第二路段在对应道路上的车道位置不属于设置的掉头车道位置，且不属于设置的禁止掉头车道位置的情况下，基于从第一路段行驶至第二路段对应道路上的各个路段的行驶距离，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值；其中，基于行驶距离确定的增益值大于第二预设值，且小于第三预设值。
在第二路段在对应道路上的车道位置与设置的掉头车道位置一致时，比如，在第二路段在对应道路上的车道位置为左侧第二车道时，可以确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值为第二预设值，该第二预设值为增益比例的最小倍数。
在第二路段在对应道路上的车道位置与设置的禁止掉头车道位置一致时，比如，在第二路段在对应道路上的车道位置为左侧第一车道时，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值为预设的第三预设值，该第三预设值为增益比例的最大倍数。
在第二路段对应的道路上的车道数量等于二时，则不存在情况三。在第二路段对应的道路上的车道数量等于三时，则在第二路段在对应道路上的车道位置不属于设置的掉头车道位置，且不属于设置的禁止掉头车道位置时，可以确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值为预设的第四预设值。其中，第四预设值大于第二预设值，且小于第三预设值。
在第二路段对应的道路上的车道数量大于三时，在第二路段在对应道路上的车道位置不属于设置的掉头车道位置，且不属于设置的禁止掉头车道位置时，比如，第二路段在对应道路上的车道位置为除左侧第一车道、和左侧第二车道之外的其他车道时，可以基于从第一路段行驶至第二路段对应道路上的各个路段的行驶距离，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值。
或者，还可以基于从第一路段行驶至第二路段对应道路上的其他路段的行驶距离，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值，其中，第二路段对应道路上的其他路段为除掉头车道和禁止掉头车道之外的路段。
可以确定从第一路段行驶至第二路段对应道路上的各个路段的行驶距离；按照行驶距离从小到大的顺序，对第二路段对应道路上的各个路段进行排序，得到第二路段对应的序号；再将该序号确定为增益倍数，利用该增益倍数和设置的增益比例，确定从第一路段行驶至第二路段时对应的增益值。
在步骤二中，可以根据上述公式(3)确定从第一路段行驶至第二路段的跨路段开销值。
针对S103：
可以基于路段内开销值、跨路段开销值，使用路径搜索算法，确定从起点位置到达终点位置的目标导航路径。比如，可以确定总开销值最小的路径，作为目标导航路径。
示例性的，路径搜索算法可以为A*算法、迪杰斯特拉Dijkstra算法等。
一种可选实施方式中，在基于导航请求对应的信息，确定生成导航路径时涉及到禁选路段的情况下，在获取导航地图对应的拓扑图指示的各个路段分别对应的路段内开销值、和相邻路段之间的跨路段开销值之后，该方法还包括：
S104，更新拓扑图指示的禁选路段对应的路段内开销值；其中，更新后的路段内开销值大于更新前的路段内开销值；
S105，基于禁选路段对应的更新后的路段内开销值，更新包含有禁选路段的相邻路段之间的跨路段开销值。
在S104中，禁选路段可以为用户选择的不行驶的路段；或者，禁选路段可以为确定的导航地图中当前时刻比较拥堵的路段；或者，禁选路段可以为确定的导航地图中当前时刻正在维修的路段；或者，禁选路段可以为当前时刻发生交通事故的路段等。其中，禁选路段可以根据实际情况进行确定。
比如，在导航请求中指示有用户选择的不行使的路段时，该路段为禁选路段，则可以更新禁选路段对应的路段内开销值和跨路段开销值；和/或若在生成导航路径时会涉及到拥堵的禁选路段、维修的禁选路段等时，可以更新禁选路段对应的路段内开销值和跨路段开销值。
示例性的，可以更新拓扑图指示的禁选路段对应的路段内开销值，其中，更新后的路段内开销值大于更新前的路段内开销值；即可以将禁选路段对应的第一权重值增大，实现对禁选路段对应的路段内开销值的更新。比如，可以将禁选路段对应的第一权重值调整为无穷大，或者，将禁选路段对应的第一权重值调整为1000、5000等较大的值。
在S105中，在禁选路段对应的路段内开销值更新后，可以适应性的调整与禁选路段相关的跨路段开销值，即可以使用禁选路段对应的更新后的路段内开销值，调整包含有禁选路段的相邻路段之间的跨路段开销值。
在S103中，在更新了禁选路段对应的路段内开销值、和包含有禁选路段的相邻路段之间的跨路段开销值之后，可以基于禁选路段对应的更新后的路段内开销值、包含有禁选路段的相邻路段之间的更新后的跨路段开销值、各个路段内除禁选路段之外的其他路段的路段内开销值、以及除包含有禁选路段的相邻路段之外的其他相邻路段之间的跨路段开销值，确定从导航请求指示的起点位置到达终点位置的目标导航路径。
上述实施方式中，可以增加禁选路段对应的路段内开销值，通过更新禁选路段对应的路段内开销值、和包含有禁选路段的相邻路段之间的跨路段开销值，以使得目标导航路径中不包含禁选路段。由于禁选路段可以为拥堵路段、维修路段等不方便行驶的路段，在目标导航路径中不包括禁选路段时，可以减少从起点位置行驶到终点位置时的不必要的时间成本，提高了导航的效率。
一种可选实施方式中，在基于导航请求确定存在有必选路段的情况下，S103中，基于路段内开销值、跨路段开销值，确定从起点位置到达终点位置的目标导航路径，可以包括：
S1031，基于导航请求指示的起点位置、必选路段、以及路段内开销值、跨路段开销值，确定从起点位置至必选路段的第一导航路径；
S1032，基于导航请求指示的必选路段、终点位置、以及路段内开销值、跨路段开销值，确定从必选路段至终点位置的第二导航路径；
S1033，基于第一导航路径和第二导航路径，生成目标导航路径。
这里，可以使用路径搜索算法分别确定第一导航路径和第二导航路径，在将第一导航路径和第二导航路径级联，生成目标导航路径。
采用上述方法，可以在导航请求中设置必选路段，以提高导航过程的灵活性。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于相同的构思，本公开实施例还提供了一种导航装置，参见图5所示，为本公开实施例提供的导航装置的架构示意图，包括接收模块501、获取模块502、确定模块503，具体的：
接收模块501，用于接收导航请求；所述导航请求指示有导航的起点位置和终点位置；
获取模块502，用于获取导航地图对应的拓扑图指示的各个路段分别对应的路段内开销值、和相邻路段之间的跨路段开销值；其中，所述路段为道路上的每个车道经划分后得到的；所述拓扑图指示的每个路段对应的路段内开销值为利用基于路段对应的路段内特征确定的第一权重值，对路段的真实长度加权后确定的；所述相邻路段之间的跨路段开销值为利用基于相邻路段对应的跨路段特征确定的第二权重值，对相邻路段之间的行驶距离加权后确定的；
确定模块503，用于基于所述路段内开销值、所述跨路段开销值，确定从所述起点位置到达所述终点位置的目标导航路径。
一种可能的实施方式中，在基于所述导航请求确定存在有禁选路段的情况下，在获取导航地图对应的拓扑图指示的各个路段分别对应的路段内开销值、和相邻路段之间的跨路段开销值之后，所述装置还包括：更新模块504，用于：
更新所述拓扑图指示的所述禁选路段对应的路段内开销值；其中，更新后的路段内开销值大于更新前的路段内开销值；
基于所述禁选路段对应的更新后的所述路段内开销值，更新包含有所述禁选路段的相邻路段之间的跨路段开销值。
一种可能的实施方式中，在基于所述导航请求确定存在有必选路段的情况下，所述确定模块503，在基于所述路段内开销值、所述跨路段开销值，确定从所述起点位置到达所述终点位置的目标导航路径时，用于：
基于所述导航请求指示的所述起点位置、所述必选路段、以及所述路段内开销值、所述跨路段开销值，确定从所述起点位置至所述必选路段的第一导航路径；
基于所述导航请求指示的所述必选路段、所述终点位置、以及所述路段内开销值、所述跨路段开销值，确定从所述必选路段至所述终点位置的第二导航路径；
基于所述第一导航路径和所述第二导航路径，生成所述目标导航路径。
一种可能的实施方式中，所述装置还包括：开销确定模块505，用于根据下述步骤确定所述拓扑图中相邻路段之间的所述跨路段开销值：
在所述相邻路段为位于同一车道内的第一路段和第二路段、以及所述行驶方向为从所述第一路段行驶至所述第二路段的情况下，将所述第一路段对应的路段内开销值，确定为从所述第一路段行驶至所述第二路段的跨路段开销值。
一种可能的实施方式中，所述开销确定模块505，用于根据下述步骤确定所述拓扑图中相邻路段之间的所述跨路段开销值：
在所述相邻路段为位于不同车道内的第一路段和第二路段、以及所述行驶方向为从所述第一路段行驶至所述第二路段的情况下，确定所述第一路段所处的道路的真实长度；
基于所述第一路段所处的道路的真实长度、和所述第一路段的真实宽度，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。
一种可能的实施方式中，所述开销确定模块505，在基于所述第一路段所处的道路的真实长度、和所述第一路段的真实宽度，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶方向的所述跨路段开销值时，用于：
在所述第一路段所处的道路的真实长度小于设置的长度阈值的情况下，基于设置的第一系数、所述第一路段分别与所述道路的两侧位置处的第一距离和第二距离，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶方向的第二权重值；
利用所述第二权重值、和所述第一路段的真实宽度，生成从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。
一种可能的实施方式中，所述开销确定模块505，在基于所述第一路段所处的道路的真实长度、和所述第一路段的真实宽度，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶方向的所述跨路段开销值时，用于：
在所述第一路段所处的道路的真实长度大于或等于设置的长度阈值的情况下，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的跨路段类型；其中，所述跨路段类型为基于所述第一路段在对应道路上的车道位置、和所述第二路段在对应道路上车道位置确定的；
基于设置的跨路段类型与第二系数之间的映射关系，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的第二系数，其中，所述第一系数大于所述第二系数；
基于确定的所述第二系数、所述第一路段分别与所述道路的两侧位置处的第一距离和第二距离，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶方向的第二权重值；
利用所述第二权重值、和所述第一路段的真实宽度，生成从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。
一种可能的实施方式中，所述开销确定模块505，用于根据下述步骤确定所述拓扑图中相邻路段之间的所述跨路段开销值：
在从相邻路段中的第一路段行驶至第二路段为直行通过交通路口的情况下，基于所述第一路段在对应道路上的车道位置、和所述第二路段在对应道路上的车道位置，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值；
基于所述第一路段的所述路段内开销值、从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶距离、以及所述增益值，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。
一种可能的实施方式中，所述开销确定模块505，在基于所述第一路段在对应道路上的车道位置、和所述第二路段在对应道路上的车道位置，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值时，用于：
在所述第一路段在对应道路上的车道位置、与所述第二路段在对应道路上的车道位置匹配的情况下，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值为第一预设值；
在所述第一路段在对应道路上的车道位置、与所述第二路段在对应道路上的车道位置不匹配的情况下，基于从所述第一路段行驶至所述第二路段对应道路上的各个路段的行驶距离，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值；其中，所述第一预设值小于基于所述行驶距离确定的所述增益值。
一种可能的实施方式中，所述开销确定模块505，用于根据下述步骤确定所述拓扑图中相邻路段之间的所述跨路段开销值：
在从相邻路段中的第一路段行驶至第二路段为左转或右转通过交通路口的情况下，基于所述第一路段行驶至所述第二路段对应道路上的各个路段的行驶距离，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值；
基于所述第一路段的所述路段内开销值、从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶距离、以及所述增益值，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。
一种可能的实施方式中，所述开销确定模块505，用于根据下述步骤确定所述拓扑图中相邻路段之间的所述跨路段开销值：
在从相邻路段中的第一路段行驶至第二路段为掉头行驶的情况下，基于所述第二路段在对应道路上的车道位置，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值；
基于所述第一路段的所述路段内开销值、从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶距离、以及所述增益值，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。
一种可能的实施方式中，所述开销确定模块505，在基于所述第二路段在对应道路上的车道位置，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值时，用于：
在所述第二路段在对应道路上的车道位置与设置的掉头车道位置一致的情况下，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值为第二预设值；
在所述第二路段在对应道路上的车道位置与设置的禁止掉头车道位置一致的情况下，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值为预设的第三预设值；
在所述第二路段在对应道路上的车道位置不属于设置的掉头车道位置，且不属于设置的禁止掉头车道位置的情况下，基于从所述第一路段行驶至所述第二路段对应道路上的各个路段的行驶距离，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值；其中，基于所述行驶距离确定的增益值大于所述第二预设值，且小于所述第三预设值。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模板可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
基于同一技术构思，本公开实施例还提供了一种电子设备。参照图6所示，为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图，包括处理器601、存储器602、和总线603。其中，存储器602用于存储执行指令，包括内存6021和外部存储器6022；这里的内存6021也称内存储器，用于暂时存放处理器601中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器6022交换的数据，处理器601通过内存6021与外部存储器6022进行数据交换，当电子设备600运行时，处理器601与存储器602之间通过总线603通信，使得处理器601在执行以下指令：
接收导航请求；所述导航请求指示有导航的起点位置和终点位置；
获取导航地图对应的拓扑图指示的各个路段分别对应的路段内开销值、和相邻路段之间的跨路段开销值；其中，所述路段为道路上的每个经划分后得到的；所述拓扑图指示的每个路段对应的路段内开销值为利用基于路段对应的路段内特征确定的第一权重值，对路段的真实长度加权后确定的；所述相邻路段之间的跨路段开销值为利用基于相邻路段对应的跨路段特征确定的第二权重值，对相邻路段之间的行驶距离加权后确定的；
基于所述路段内开销值、所述跨路段开销值，确定从所述起点位置到达所述终点位置的目标导航路径。
此外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的导航方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的导航方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种导航方法，其特征在于，包括：
接收导航请求；所述导航请求指示有导航的起点位置和终点位置；
获取导航地图对应的拓扑图指示的各个路段分别对应的路段内开销值、和相邻路段之间的跨路段开销值；其中，所述路段为道路上的每个车道经划分后得到的；所述拓扑图指示的每个路段对应的路段内开销值为利用基于路段对应的路段内特征确定的第一权重值，对路段的真实长度加权后确定的；所述相邻路段之间的跨路段开销值为利用基于相邻路段对应的跨路段特征确定的第二权重值，对相邻路段之间的行驶距离加权后确定的；
基于所述路段内开销值、所述跨路段开销值，确定从所述起点位置到达所述终点位置的目标导航路径；
根据下述步骤确定所述拓扑图中相邻路段之间的所述跨路段开销值：
在所述相邻路段为位于不同车道内的第一路段和第二路段、以及行驶方向为从所述第一路段行驶至所述第二路段的情况下，确定所述第一路段所处的道路的真实长度；在所述第一路段所处的道路的真实长度小于设置的长度阈值的情况下，基于设置的第一系数、所述第一路段分别与所述道路的两侧位置处的第一距离和第二距离，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶方向的第二权重值；利用所述第二权重值、和所述第一路段的真实宽度，生成从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述导航请求确定存在有禁选路段的情况下，在获取导航地图对应的拓扑图指示的各个路段分别对应的路段内开销值、和相邻路段之间的跨路段开销值之后，所述方法还包括：
更新所述拓扑图指示的所述禁选路段对应的路段内开销值；其中，更新后的路段内开销值大于更新前的路段内开销值；
基于所述禁选路段对应的更新后的所述路段内开销值，更新包含有所述禁选路段的相邻路段之间的跨路段开销值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述导航请求确定存在有必选路段的情况下，所述基于所述路段内开销值、所述跨路段开销值，确定从所述起点位置到达所述终点位置的目标导航路径，包括：
基于所述导航请求指示的所述起点位置、所述必选路段、以及所述路段内开销值、所述跨路段开销值，确定从所述起点位置至所述必选路段的第一导航路径；
基于所述导航请求指示的所述必选路段、所述终点位置、以及所述路段内开销值、所述跨路段开销值，确定从所述必选路段至所述终点位置的第二导航路径；
基于所述第一导航路径和所述第二导航路径，生成所述目标导航路径。
4.根据权利要求1~3任一所述的方法，其特征在于，根据下述步骤确定所述拓扑图中相邻路段之间的所述跨路段开销值：
在所述相邻路段为位于同一车道内的第一路段和第二路段、以及行驶方向为从所述第一路段行驶至所述第二路段的情况下，将所述第一路段对应的路段内开销值，确定为从所述第一路段行驶至所述第二路段的跨路段开销值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一路段所处的道路的真实长度、和所述第一路段的真实宽度，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶方向的所述跨路段开销值，包括：
在所述第一路段所处的道路的真实长度大于或等于设置的长度阈值的情况下，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的跨路段类型；其中，所述跨路段类型为基于所述第一路段在对应道路上的车道位置、和所述第二路段在对应道路上车道位置确定的；
基于设置的跨路段类型与第二系数之间的映射关系，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的第二系数，其中，所述第一系数大于所述第二系数；
基于确定的所述第二系数、所述第一路段分别与所述道路的两侧位置处的第一距离和第二距离，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶方向的第二权重值；
利用所述第二权重值、和所述第一路段的真实宽度，生成从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。
6.根据权利要求1~3任一所述的方法，其特征在于，根据下述步骤确定所述拓扑图中相邻路段之间的所述跨路段开销值：
在从相邻路段中的第一路段行驶至第二路段为直行通过交通路口的情况下，基于所述第一路段在对应道路上的车道位置、和所述第二路段在对应道路上的车道位置，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值；
基于所述第一路段的所述路段内开销值、从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶距离、以及所述增益值，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述第一路段在对应道路上的车道位置、和所述第二路段在对应道路上的车道位置，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值，包括：
在所述第一路段在对应道路上的车道位置、与所述第二路段在对应道路上的车道位置匹配的情况下，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值为第一预设值；
在所述第一路段在对应道路上的车道位置、与所述第二路段在对应道路上的车道位置不匹配的情况下，基于从所述第一路段行驶至所述第二路段对应道路上的各个路段的行驶距离，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值；其中，所述第一预设值小于基于所述行驶距离确定的所述增益值。
8.根据权利要求1~3任一所述的方法，其特征在于，根据下述步骤确定所述拓扑图中相邻路段之间的所述跨路段开销值：
在从相邻路段中的第一路段行驶至第二路段为左转或右转通过交通路口的情况下，基于所述第一路段行驶至所述第二路段对应道路上的各个路段的行驶距离，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值；
基于所述第一路段的所述路段内开销值、从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶距离、以及所述增益值，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。
9.根据权利要求1~3任一所述的方法，其特征在于，根据下述步骤确定所述拓扑图中相邻路段之间的所述跨路段开销值：
在从相邻路段中的第一路段行驶至第二路段为掉头行驶的情况下，基于所述第二路段在对应道路上的车道位置，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值；
基于所述第一路段的所述路段内开销值、从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶距离、以及所述增益值，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，基于所述第二路段在对应道路上的车道位置，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值，包括：
在所述第二路段在对应道路上的车道位置与设置的掉头车道位置一致的情况下，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值为第二预设值；
在所述第二路段在对应道路上的车道位置与设置的禁止掉头车道位置一致的情况下，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值为预设的第三预设值；
在所述第二路段在对应道路上的车道位置不属于设置的掉头车道位置，且不属于设置的禁止掉头车道位置的情况下，基于从所述第一路段行驶至所述第二路段对应道路上的各个路段的行驶距离，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段时对应的增益值；其中，基于所述行驶距离确定的增益值大于所述第二预设值，且小于所述第三预设值。
11.一种导航装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收导航请求；所述导航请求指示有导航的起点位置和终点位置；
获取模块，用于获取导航地图对应的拓扑图指示的各个路段分别对应的路段内开销值、和相邻路段之间的跨路段开销值；其中，所述路段为道路上的每个车道经划分后得到的；所述拓扑图指示的每个路段对应的路段内开销值为利用基于路段对应的路段内特征确定的第一权重值，对路段的真实长度加权后确定的；所述相邻路段之间的跨路段开销值为利用基于相邻路段对应的跨路段特征确定的第二权重值，对相邻路段之间的行驶距离加权后确定的；
确定模块，用于基于所述路段内开销值、所述跨路段开销值，确定从所述起点位置到达所述终点位置的目标导航路径；
开销确定模块，用于根据下述步骤确定所述拓扑图中相邻路段之间的所述跨路段开销值：
在所述相邻路段为位于不同车道内的第一路段和第二路段、以及行驶方向为从所述第一路段行驶至所述第二路段的情况下，确定所述第一路段所处的道路的真实长度；在所述第一路段所处的道路的真实长度小于设置的长度阈值的情况下，基于设置的第一系数、所述第一路段分别与所述道路的两侧位置处的第一距离和第二距离，确定从所述第一路段行驶至所述第二路段的行驶方向的第二权重值；利用所述第二权重值、和所述第一路段的真实宽度，生成从所述第一路段行驶至所述第二路段的所述跨路段开销值。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至10任一所述的导航方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至10任一所述的导航方法的步骤。
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