CN113044452A - 一种自动发药系统及发药方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动发药系统及发药方法，所述自动发药系统包括第一滑动机构、第二滑动机构和取放机构(3)，所述第二滑动机构沿所述第一滑动机构可滑动设置，所述取放机构(3)沿所述第二滑动机构可滑动设置，且所述取放机构(3)相对于目标物可伸缩移动，所述取放机构(3)的伸缩方向与所述取放机构(3)沿所述第二滑动机构的滑动方向垂直。本发明可以实现在取料时取放机构的多位置移动，从而在机架的不同位置取药，并且，取药及时精确，降低了人工取药的失误率，同时也实现了单元盒装药品的自动发药。

Description

一种自动发药系统及发药方法

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种自动发药系统及发药方法，具体涉及一种盒装药品自动发药仓储系统及方法。

背景技术

传统取药机构采用推出的方式，存在挤压和卡料的情况；且传统的盛放药盒的药箱，一个药箱盛放一类药盒，不能整箱上料。

因此，有必要提供一种新的技术方案。

发明内容

为解决现有技术中存在的技术问题，本发明公开了一种自动发药系统及发药方法，具体技术方案如下所述：

一方面，本发明提供一种自动发药系统，包括第一滑动机构、第二滑动机构和取放机构，

所述第二滑动机构沿所述第一滑动机构可滑动设置，所述取放机构沿所述第二滑动机构可滑动设置，且所述取放机构相对于目标物可伸缩移动，所述取放机构的伸缩方向与所述取放机构沿所述第二滑动机构的滑动方向垂直。

进一步地，还包括用于驱动所述第二滑动机构的第一驱动装置及用于驱动所述取放机构的第二驱动装置。

进一步地，所述第一滑动机构包括第一滑轨，所述第二滑动机构包括第二滑轨，所述第二滑轨垂直设置于所述第一滑轨上，且所述第二滑轨沿所述第一滑轨水平滑动；

所述取放机构包括可伸缩的机械手，所述机械手垂直于所述第二滑轨，且所述机械手沿所述第二滑轨上下移动，所述机械手的伸缩方向与所述机械手沿所述第二滑轨的滑动方向垂直。

进一步地，所述取放机构还包括滑架及用于驱动所述机械手伸缩的第三驱动装置，所述滑架设置于所述第二滑轨上，且所述滑架沿所述第二滑轨滑动设置，所述第三驱动装置设置于所述滑架上。

进一步地，所述机械手包括伸缩臂和取料头，所述伸缩臂的一端连接于所述第三驱动装置上，所述伸缩臂的另一端与所述取料头连接，且所述取料头朝向所述目标物。

进一步地，所述系统还包括机架/多个药箱和输送带，

所述机架具有底架和侧架，所述第一滑动机构设置于所述底架上；

多个药箱架设于所述侧架上，所述药箱具有出药口，所述取料头朝向所述药箱的出药口；

所述输送带设置于所述底架上，且所述输送带靠近所述侧架，所述输送带的长度方向与所述第一滑轨的长度方向一致。

进一步地，所述机架还包括支架/第一挡板和第二挡板，所述支架固定于所述侧架上，多个药箱架设于所述支架上，所述第一挡板和第二挡板均固定于所述侧架上，且所述第一挡板位于所述药箱的两侧，所述第一挡板自所述药箱的两侧分别沿所述药箱的出药口侧相向延伸形成挡止部，所述挡止部远离所述出药口，所述第二挡板设置于所述输送带的一侧，且所述第二挡板的长度方向与所述输送带的长度方向一致。

进一步地，所述支架包括底板及与所述底板一体连接的侧板，所述底板上远离出药口的一侧连接有挡边，所述药箱架设于所述底板上，所述侧板固定于所述侧架上。

另一方面，本发明还提供一种自动发药方法，包括如下步骤：

S1、将药箱按照X行Y列方式放置于机架上，X和Y均为自然数；

S2、采用控制器控制第一驱动装置驱动所述第二滑动机构沿所述第一滑动机构水平移动到指定药箱列，同时控制所述第二驱动装置驱动所述取放机构沿所述第二滑动机构上下移动到指定药箱列中的指定药箱位置；

S3、采用控制器控制第三驱动装置驱动所述取放机构伸出至指定药箱的药箱口，所述取放机构的吸头通过药箱口吸取指定药箱中的目标药盒；

S4、第三驱动装置驱动所述取放机构带动目标药盒回缩，所述控制器控制所述取放机构的吸头放开目标药盒；

S5、步骤S4吸头吸取的目标药盒落在输送带上，同时输送带将目标药盒输出。

进一步地，步骤S1中，每个药箱具有M行和N列容置腔，M和N均为自然数；

步骤S2中，第一驱动装置驱动所述第二滑动机构沿所述第一滑动机构水平移动到指定药箱列的指定容置列，同时控制所述第二驱动装置驱动所述取放机构沿所述第二滑动机构上下移动到指定容置列中的指定容置行；

步骤S3中，若指定容置列中的第P行中的目标药盒吸取完成，则第三驱动装置驱动所述取放机构继续伸出至指定容置列的第P+1行中，所述取放机构的吸头继续吸取目标药盒，直至吸取完指定容置列中的第M行中的目标药盒，其中，P为自然数，且1≤P≤M-1。

本发明具有以下有益效果：

(1)、本发明提供的自动发药系统，其通过第一滑动机构、第二滑动机构和取放机构形成X、Y、Z三轴运动方式，通过控制器发出的指令，使得第二滑动机构和取放机构同时运动，可以实现在取料时取放机构的多位置移动，从而在机架的不同位置取药，并且，取药及时精确，降低了人工取药的失误率，同时也实现了单元盒装药品的自动发药。

(2)、本发明提供的自动发药系统，其通过将药箱的容置腔按照M行 N列的方式密集排列成多个容置单元，不同的容置单元可以存放不同种类的药品，从而实现药箱模块式管理，方便整箱上药，且药品从药箱侧边出药，取药方式更合理，提高了设备的生产效率和使用效率，实现了现代化。

(3)、本发明提供的自动发药系统，其药箱的出药口的高度大于药盒厚度的1-2倍，能够适应不同厚度的药盒，保证了取药的快速性和流畅性，而且提高了取药的准确性，降低了人工取药的失误率。

(4)、本发明提供的自动发药系统，其通过将第一滑动机构、第二滑动机构和取放机构与药箱结合，通过在机架上配置输送带，实现取药的自动化，提高了工作效率。

(5)、本发明提供的自动发药系统，其通过在机架上药箱的两侧设置支架和挡板，实现对药箱的固定，防止取药时药箱发生移动，提高了取药的准确性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的自动发药系统的结构示意图；

图2是图1中支架和挡板的结构示意图；

图3是图1中输送带固定结构示意图；

图4是本发明实施例提供的药箱的结构示意图；

图5是图4的主视结构示意图；

图6是图5的A向结构示意图；

图7是本发明实施例提供的取放机构的机械手初始状态的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的取放机构取料时的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的取放机构与药箱配合结构示意图；

图10是图9的俯视结构示意图。

其中，1-第一滑轨，2-第二滑轨，3-取放机构，31-机械手，32-滑架，331- 第一驱动件，3311-滑块，332-第二驱动件，3321-第二气缸，3322-第二气缸杆，3323-第三气缸，3324-第三气缸杆，3325-承载架，3326-固定板，341- 固定座，342-真空吸盘，343-真空吸杆，4-机架，41-底架，42-侧架，43-支架，431-底板，432-挡边，44-第一挡板，441-挡止部，45-第二挡板，5-药箱，51-箱体，52-隔板，521-至少一行隔板，522-至少一列隔板，53-出药口， 54-容置单元，541-输药口，55-输药通道，56-开口，6-输送带，7-连接件。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1至图10，图1是本发明实施例提供的自动发药系统的结构示意图；图2是图1中支架和挡板的结构示意图；图3是图1中输送带固定结构示意图；图4是本发明实施例提供的药箱的结构示意图；图5是图4 的主视结构示意图；图6是图5的A向结构示意图；图7是本发明实施例提供的取放机构的机械手初始状态的结构示意图；图8是本发明实施例提供的取放机构取料时的结构示意图；图9是本发明实施例提供的取放机构与药箱配合结构示意图；图10是图9的俯视结构示意图。

如图1至图3所示，本发明的一种自动发药系统，包括第一滑动机构、第二滑动机构和取放机构3。

所述第二滑动机构沿所述第一滑动机构可滑动设置，所述取放机构3 沿所述第二滑动机构可滑动设置，且所述取放机构3相对于目标物可伸缩移动，所述取放机构3的伸缩方向与所述取放机构3沿所述第二滑动机构的滑动方向垂直。

本发明的自动发药系统还包括用于驱动所述第二滑动机构的第一驱动装置(未图示)及用于驱动所述取放机构3的第二驱动装置(未图示)。

所述第一滑动机构包括第一滑轨1，所述第二滑动机构包括第二滑轨2，所述第二滑轨2垂直设置于所述第一滑轨1上，且所述第二滑轨2沿所述第一滑轨1水平滑动；

所述取放机构3包括可伸缩的机械手31，所述机械手31垂直于所述第二滑轨2，且所述机械手31沿所述第二滑轨2上下移动，所述机械手31的伸缩方向与所述机械手31沿所述第二滑轨2的滑动方向垂直。

所述取放机构3还包括滑架32及用于驱动所述机械手31伸缩的第三驱动装置，所述滑架32设置于所述第二滑轨2上，且所述滑架32沿所述第二滑轨滑动设置，所述第三驱动装置设置于所述滑架32上。

所述机械手31包括伸缩臂和取料头，所述伸缩臂的一端连接于所述第三驱动装置上，所述伸缩臂的另一端与所述取料头连接，且所述取料头朝向所述目标物。

所述系统还包括机架4、多个药箱5和输送带6。所述机架4具有底架 41和侧架42，所述第一滑动机构设置于所述底架41上。

多个药箱5架设于所述侧架42上，且多个药箱5呈A行B列分布，其中A和B均为自然数，所述药箱5具有出药口53，所述取料头朝向所述药箱5的出药口53。

所述输送带6设置于所述底架41上，且所述输送带6靠近所述侧架42，所述输送带6的长度方向与所述第一滑轨1的长度方向一致。如图3所示，在一个实施例中，输送带6通过连接件7固定于底架41上。

所述机架4还包括支架43、第一挡板44和第二挡板45，所述支架4 固定于所述侧架42上，多个药箱5架设于所述支架43上，所述第一挡板 44和第二挡板45均固定于所述侧架42上，且所述第一挡板44位于所述药箱5的两侧，所述第一挡板44自所述药箱5的两侧分别沿所述药箱5的出药口侧相向延伸形成挡止部441，所述挡止部441远离所述出药口53，所述第二挡板45设置于所述输送带6的一侧，且所述第二挡板45的长度方向与所述输送带6的长度方向一致。

所述支架43包括底板431及与所述底板431一体连接的侧板，所述底板431上远离出药口的一侧连接有挡边432，所述药箱5架设于所述底板 431上，所述侧板固定于所述侧架42上。

所述系统还包括控制器，所述控制器设置于所述机架4上，且位于药箱5的一侧，所述控制器分别与所述第一滑动机构、第二滑动机构和取放机构3电连接。

本发明通过第一滑动机构、第二滑动机构和取放机构3形成X、Y、Z 三轴运动方式，通过控制器发出的指令，使得第二滑动机构和取放机构3 同时运动，可以实现在取料时取放机构3的多位置移动，从而在机架4的不同位置取药，并且取药及时精确，降低了人工取药的失误率，同时也实现了单元盒装药品的自动发药。

本发明还提供一种自动发药方法，包括如下步骤：

S1、将药箱5按照X行Y列方式放置于机架4上，X和Y均为自然数。

S2、采用控制器控制第一驱动装置驱动所述第二滑动机构沿所述第一滑动机构水平移动到指定药箱列，同时控制所述第二驱动装置驱动所述取放机构3沿所述第二滑动机构上下移动到指定药箱5列中的指定药箱5位置。

S3、采用控制器控制第三驱动装置驱动所述取放机构3伸出至指定药箱5的出药口，所述取放机构3的吸头通过出药口吸取指定药箱5中的目标药盒。

S4、第三驱动装置驱动所述取放机构3带动目标药盒回缩，所述控制器控制所述取放机构3的吸头放开目标药盒。

S5、步骤S4吸头吸取的目标药盒落在输送带6上，同时输送带6将目标药盒输出。

具体地，步骤S1中，每个药箱5具有M行和N列容置腔，其中，M 和N均为自然数；

步骤S2中，第一驱动装置驱动所述第二滑动机构沿所述第一滑动机构水平移动到指定药箱列的指定容置列，同时控制所述第二驱动装置332驱动所述取放机构3沿所述第二滑动机构上下移动到指定容置列中的指定容置行；

步骤S3中，若指定容置列中的第P行中的目标药盒吸取完成，则第三驱动装置驱动所述取放机构3继续伸出至指定容置列的第P+1行中，所述取放机构3的吸头继续吸取目标药盒，直至吸取完指定容置列中的第M行中的目标药盒，其中，P为自然数，且1≤P≤M-1。

本发明的自动发药方法，不管目标药盒尺寸(药箱5内部深度尺寸) 怎么变化，都能够无级调整，适应箱体纵深尺寸吸取药品。

请参阅图4至图6，如图4至图6所示，本发明的药箱5包括箱体51 和隔板52。所述箱体51具有容置腔及与所述容置腔连通的出药口53，所述出药口53开设于所述箱体51的一侧，且靠近所述箱体51的底部；本发明将药品从箱体51侧边的出药口53出药，最大限度利用药箱5摆放空间，适应不同尺寸药品摆放，药品可多列布置。

所述容置腔内设置有至少一行隔板521和至少一列隔板522，至少一行隔板521和至少一列隔板522形成有多个容置单元54，所述容置单元54具有输药口541，所述输药口541与所述出药口53连通。本发明将将药箱5 的容置腔按照M行N列的方式密集排列成仓储，可以存放多种药品，构成小的单元仓储，可以实现快速整箱上药。

所述输药口541的高度与所述出药口53的高度一致。

所述容置单元54的输药口541与所述出药口53形成输药通道55，所述出药口的开口长度方向与所述输药通道55垂直。

所述出药口53的长度与所述药箱5的长度一致。

所述出药口53的高度大于药盒的厚度。

所述出药口53的高度大于药盒厚度的1-2倍，优选地，所述出药口53 的高度为药盒厚度的1.5倍。

所述箱体51还具有开口56，所述至少一行隔板521和至少一列隔板 522均竖直排列，至少一行隔板521的上侧和至少一列隔板522的上侧分别与所述箱体51的开口56平齐。

至少一行隔板521的下侧距离所述药箱5底部的距离与所述出药口53 的高度一致，或至少一行隔板521的下侧和至少一列隔板522的下侧距离所述药箱5底部的距离分别与所述出药口53的高度一致。

至少一行隔板521的长度方向与所述出药口的开口长度方向一致。

在一个实施例中，所述药5箱上还设置有用于将药箱信息发送给控制器的发送装置，所述发送装置位于所述出药口的一侧，且靠近所述开口。

请参阅图7和图8，如图7和图8所示，本发明取放机构3的第三驱动装置包括第一驱动件331、第二驱动件332和吸取装置。所述第二驱动件 332设置于所述第一驱动件331上，所述吸取装置连接于所述第二驱动件 332上；所述第一驱动件331驱动所述第二驱动件332运动，所述第二驱动件332带动所述吸取装置运动，所述吸取装置朝向或远离目标物(目标药盒)运动。

所述第一驱动件331为第一气缸，所述第二驱动件332可滑动连接于所述第一气缸上。

所述第二驱动件332包括第二气缸3321、第二气缸杆3322和承载架 3325，所述第二气缸3321固定于所述承载架3325上，所述承载架3325可滑动连接于所述第一气缸上，所述第二气缸杆3322的一端与所述第二气缸 3321连接、所述第二气缸杆3322的另一端连接所述吸取装置，所述第二气缸杆3322的运动方向与所述承载架3325在所述第一气缸331上的滑动方向一致，所述第二气缸3321通过所述第二气缸杆3322带动所述吸取装置伸缩运动。

优选地，所述第一气缸为电动滑台缸，所述电动滑台缸具有可移动滑块3311，所述承载架3325固定于所述滑块3311上，所述承载架3323通过所述滑块3311可移动。

所述第二驱动件332还包括第三气缸3323和第三气缸杆3324，所述第三气缸3323固定于所述承载架3325上，且所述第三气缸3323与所述第二气缸3321平行设置，所述第三气缸杆3324的一端与所述第三气缸3323连接，所述第三气缸杆3324的另一端连接所述吸取装置，所述第三气缸杆3324 的运动方向与所述第二气缸杆3322的运动方向一致。

所述第二驱动件还包括与所述承载架3325垂直连接的固定板3326，所述第二气缸3321和第三气缸3323的两端均固定于所述固定板3326上，所述第二气缸杆3322和第三气缸杆3324的伸出端分别穿过所述固定板3326。

所述吸取装置包括固定座341及固定于所述固定座341上的真空吸盘 342，所述固定座341分别固定于所述第二气缸杆3322和第三气缸杆3324 上，所述真空吸盘342连接有真空吸杆343。

所述吸取装置还包括用于检测真空吸盘342吸附药盒的检测装置，所述检测装置与控制器电连接。

所述检测装置为真空传感器。

请参阅图1至图10，本发明自动发药系统吸取药箱中药盒的过程如下：初始状态下，第一气缸3311、第二气缸3321和第三气缸3323处于收缩状态，药箱5装满药品，当收到控制器发出吸料的指令时，第一驱动装置驱动所述第二滑轨2沿所述第一滑轨1水平移动到指定药箱列的指定容置列，同时控制所述第二驱动装置驱动所述滑架32沿所述第二滑轨2上下移动到指定容置列中的指定容置行，如1行1列；所述第一气缸331带动所述第第二气缸3321和第三气缸3323伸出，同时所述第二气缸杆3322和第三气缸杆3324带动真空吸盘342伸向药箱5去吸取1行1列中的盒装药，其中，真空吸盘342一直处于吸取状态，当吸到1行1列中的药盒后，真空传感器检测到吸取信号，控制器将真空传感器的反馈信号作为第一气缸331、第二气缸3321和第三气缸3323的返回信号，所述第一气缸331带动所述第二气缸3321和第三气缸3323迅速收回，同时所述第二气缸杆3322和第三气缸杆3324迅速收回，当所述第一气缸331、第二气缸杆3322和第三气缸杆3324回位后，真空吸盘342停止吸取，将药品取出，药品自动落在输送带6上，通过输送带6运输到下个工位。若需要继续取药而药箱5中1行1 列的盒装药已经被吸取完了，此时所述第一气缸3311、第二气缸杆3322和第三气缸杆3324再次带动真空吸盘342同时伸出，第二气缸3321和第三气缸3323经过1行1列后继续伸出直至吸取到药箱5中2行1列中的药盒，当吸到药盒后，真空传感器检测到吸取信号时会反馈给第一气缸3311、第二气缸3321和第三气缸3323，第一气缸3311带动所述第二气缸3321和第三气缸3323迅速收回，，同时第二气缸杆3322和第三气缸杆3324收缩回来，收回到位后，真空吸盘342停止吸取将药品取出，使整个取放机构3 回到初始状态，药品自动落在输送带6上，流到下个工位，若2行1列中无药盒，则第二气缸杆3322和第三气缸杆3324继续伸出至3行1列，直至该列中的药盒全部吸出。

本发明的取药方法，能够完成物料产品的自动取料，节省人工和时间；可同时吸取多种不同规格型号的产品，提高了设备的生产效率和使用效率，实现了现代化；提高了取药的准确性，降低了人工取药的失误率。不管盒装药品尺寸(药箱内部深度尺寸)怎么变化，都能够无级调整，适应箱体纵深尺寸，通用性极好、动作快速。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和变型。

Claims (10)

1.一种自动发药系统，其特征在于，包括第一滑动机构、第二滑动机构和取放机构(3)，

所述第二滑动机构沿所述第一滑动机构可滑动设置，所述取放机构(3)沿所述第二滑动机构可滑动设置，且所述取放机构(3)相对于目标物可伸缩移动，所述取放机构(3)的伸缩方向与所述取放机构(3)沿所述第二滑动机构的滑动方向垂直。

2.根据权利要求1所述的自动发药系统，其特征在于，还包括用于驱动所述第二滑动机构的第一驱动装置及用于驱动所述取放机构(3)的第二驱动装置。

3.根据权利要求2所述的自动发药系统，其特征在于，所述第一滑动机构包括第一滑轨(1)，所述第二滑动机构包括第二滑轨(2)，所述第二滑轨(2)垂直设置于所述第一滑轨(1)上，且所述第二滑轨(2)沿所述第一滑轨水平滑动(1)；

所述取放机构(3)包括可伸缩的机械手(31)，所述机械手(31)垂直于所述第二滑轨(2)，且所述机械手(31)沿所述第二滑轨(2)上下移动，所述机械手(31)的伸缩方向与所述机械手(31)沿所述第二滑轨(2)的滑动方向垂直。

4.根据权利要求3所述的自动发药系统，其特征在于，所述取放机构(3)还包括滑架(32)及用于驱动所述机械手(31)伸缩的第三驱动装置，所述滑架(32)设置于所述第二滑轨(2)上，且所述滑架(32)沿所述第二滑轨(2)滑动设置，所述第三驱动装置设置于所述滑架(32)上。

5.根据权利要求4所述的自动发药系统，其特征在于，所述机械手(31)包括伸缩臂和取料头，所述伸缩臂的一端连接于所述第三驱动装置上，所述伸缩臂的另一端与所述取料头连接，且所述取料头朝向所述目标物。

6.根据权利要求5所述的自动发药系统，其特征在于，所述系统还包括机架(4)、多个药箱(5)和输送带(6)，

所述机架(4)具有底架(41)和侧架(42)，所述第一滑动机构设置于所述底架(41)上；

多个药箱(5)架设于所述侧架(42)上，所述药箱(5)具有出药口(53)，所述取料头朝向所述药箱(5)的出药口(53)；

所述输送带(6)设置于所述底架(41)上，且所述输送带(6)靠近所述侧架(42)，所述输送带(6)的长度方向与所述第一滑轨(1)的长度方向一致。

7.根据权利要求6所述的自动发药系统，其特征在于，所述机架(4)还包括支架(43)、第一挡板(44)和第二挡板(45)，所述支架(43)固定于所述侧架(42)上，多个药箱(5)架设于所述支架(43)上，所述第一挡板(44)和第二挡板(45)均固定于所述侧架(42)上，且所述第一挡板(44)位于所述药箱(5)的两侧，所述第一挡板(44)自所述药箱(5)的两侧分别沿所述药箱(5)的出药口侧相向延伸形成挡止部(441)，所述挡止部(441)远离所述出药口(53)，所述第二挡板(45)设置于所述输送带(6)的一侧，且所述第二挡板(45)的长度方向与所述输送带(6)的长度方向一致。

8.根据权利要求6所述的自动发药系统，其特征在于，所述支架(43)包括底板(431)及与所述底板(431)一体连接的侧板，所述底板(431)上远离出药口的一侧连接有挡边(432)，所述药箱(5)架设于所述底板(431)上，所述侧板固定于所述侧架(42)上。

9.一种自动发药方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、将药箱(5)按照X行Y列方式放置于机架(4)上，X和Y均为自然数；

S2、采用控制器控制第一驱动装置驱动所述第二滑动机构沿所述第一滑动机构水平移动到指定药箱(5)列，同时控制所述第二驱动装置(332)驱动所述取放机构(3)沿所述第二滑动机构上下移动到指定药箱(5)列中的指定药箱(5)位置；

S3、采用控制器控制第三驱动装置驱动所述取放机构(3)伸出至指定药箱(5)的药箱口，所述取放机构(3)的吸头通过药箱口吸取指定药箱(5)中的目标药盒；

S4、第三驱动装置驱动所述取放机构(3)带动目标药盒回缩，所述控制器控制所述取放机构(3)的吸头放开目标药盒；

S5、步骤S4吸头吸取的目标药盒落在输送带(6)上，同时输送带(6)将目标药盒输出。

10.根据权利要求9所述的自动发药方法，其特征在于，

步骤S1中，每个药箱(5)具有M行和N列容置腔，M和N均为自然数；

步骤S2中，第一驱动装置驱动所述第二滑动机构沿所述第一滑动机构水平移动到指定药箱(5)列的指定容置列，同时控制所述第二驱动装置驱动所述取放机构(3)沿所述第二滑动机构上下移动到指定容置列中的指定容置行；

步骤S3中，若指定容置列中的第P行中的目标药盒吸取完成，则第三驱动装置驱动所述取放机构(3)继续伸出至指定容置列的第P+1行中，所述取放机构(3)的吸头继续吸取目标药盒，直至吸取完指定容置列中的第M行中的目标药盒，其中，P为自然数，且1≤P≤M-1。

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