CN113043303A - 一种可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置，包括直线运动组件和旋转运动组件；所述直线运动组件包括第二无刷电机和行星减速器组件、扇形安装板、第二齿轮、第三齿轮、第三深沟球轴承、伸缩运动驱动杆、滚珠丝杠、丝杠螺母、内止推轴承座、第一止推轴承、T形活塞杆、第二止推轴承、外止推轴承座、杯型防转安装座、圆形安装板和手爪开合推动杆。本发明可以同时实现水下机械手手爪的开合与旋转。

Description

一种可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置

技术领域

本发明涉及水下机器人的技术领域，更具体地，涉及一种可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置。

背景技术

水下机器人是开发和利用海洋的重要工具，而水下机械手则是水下机器人完成复杂任务的执行工具。在水下机械手作业时，需要手爪能够具有旋转和开合运动功能，以便于抓取目标物。但是，目前的水下电机械手手爪存在的缺陷是：1.手爪驱动机构只能单独实现开合运动，或是单独实现旋转运动不能完成组合动作；2.实现手爪的开合和旋转复合运动的机械手手爪集成度低，结构庞大，从而不能很好的适应水下作业的需求；3.机械手手爪的体积和重量较大，不利于无人和载人潜水器的搭载和作业要求；

因此，现有技术中亟需一种可同时实现手爪的旋转和开合组合运动，且机械手手爪的结构紧凑、体积小、重量轻的技术方案。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置。

为实现上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：

一种可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置，所述旋转运动组件包括第一无刷电机和行星减速器组件、第一齿轮和第四齿轮，所述第一齿轮与所述第四齿轮啮合；所述第一无刷电机和行星减速器组件驱动所述第一齿轮转动，所述第一齿轮带动所述第四齿轮转动，所述第四齿轮带动所述手爪开合推动杆进行旋转运动；

所述直线运动组件包括第二无刷电机和行星减速器组件、第二齿轮、第三齿轮和手爪开合推动杆，所述第三齿轮与所述第二齿轮啮合；所述第二无刷电机和行星减速器组件驱动所述第三齿轮转动，所述第三齿轮带动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮带动所述手爪开合推动杆进行直线运动。

所述直线运动组件还包括扇形安装板、第三深沟球轴承、伸缩运动驱动杆、滚珠丝杠、丝杠螺母、内止推轴承座、第一止推轴承、T形活塞杆、第二止推轴承、外止推轴承座、杯型防转安装座、圆形安装板和手爪开合推动杆；

其中，所述伸缩运动驱动杆、所述滚珠丝杠、所述T形活塞杆和所述手爪开合推动杆沿轴向自后向前依次设置；所述伸缩运动驱动杆的前端与所述滚珠丝杠的末端通过螺纹连接；所述滚珠丝杠的前端伸入所述T形活塞杆的T形端，所述T形活塞杆的另一端与所述手爪开合推动杆固定连接；

所述第二齿轮、所述扇形安装板和所述第三深沟球轴承自后向前依次套设在所述伸缩运动驱动杆上，所述第二齿轮套设在所述伸缩运动驱动杆的末端，所述第三齿轮与所述第二齿轮啮合，所述杯型防转安装座和第二无刷电机和行星减速器组件均与所述扇形安装板固定连接；所述伸缩运动驱动杆和所述滚珠丝杠均设置在所述杯型防转安装座内；

所述第二齿轮、所述扇形安装板和所述第三深沟球轴承自后向前依次套设在所述伸缩运动驱动杆上，所述第三深沟球轴承固定设置在所述杯型防转安装座内的轴承座上；

所述第二齿轮套设在所述伸缩运动驱动杆的末端，并且与所述伸缩运动驱动杆固定连接，所述第三齿轮固定设置在所述第二无刷电机和行星减速器组件的输出轴上，所述杯型防转安装座和第二无刷电机和行星减速器组件设置在所述扇形安装板的同一侧，且均与所述扇形安装板固定连接；所述第三齿轮与所述第二齿轮啮合；

所述丝杠螺母、所述内止推轴承座、所述第一止推轴承、所述第二止推轴承和所述外止推轴承座自后向前依次套设在所述滚珠丝杠上，所述内止推轴承座的后端与所述丝杠螺母通过螺纹连接，所述第一止推轴承的后端紧贴所述内止推轴承座，所述第二止推轴承的前端紧贴所述外止推轴承座；所述T形活塞杆的T形端的两侧分别与第一止推轴承和第二止推轴承紧贴；

所述旋转运动组件包括手爪安装端盖、第一深沟球轴承、第二深沟球轴承、圆形安装板、锁紧螺帽和手爪安装端盖；

所述圆形安装板和所述手爪安装端盖自后向前依次套设在所述T形活塞杆上，所述锁紧螺帽、所述第四齿轮、所述第二深沟球轴承和所述第一深沟球轴承自后向前依次套设在所述手爪安装端盖上；所述手爪安装端盖外套设有输出侧端盖，所述输出侧端盖上设置有轴承孔座，所述第一深沟球轴承和所述第二深沟球轴承分别设置在轴承孔座上；

所述第一齿轮和所述第一无刷电机和行星减速器组件分别固定安装在所述圆形安装板的两侧，且所述第一齿轮的旋转轴与所述第一无刷电机和行星减速器组件的输出轴同轴设置；所述第一齿轮与所述第四齿轮啮合；

所述伸缩运动驱动杆和所述滚珠丝杠均设置在所述杯型防转安装座内，所述丝杠螺母上设置有防转销，所述防转销贯穿所述内止推轴承座、所述外止推轴承座和所述杯型防转安装座。

所述手爪安装端盖是前端为四方形端面、后端为具有台阶圆柱的空心轴结构，四方形端面的四个角上均开设有通孔，所述手爪安装端盖的空心轴穿过输出侧端盖与所述第一深沟球轴承和所述第二深沟球轴承孔配合，所述手爪安装端盖的台阶与所述第一深沟球轴承紧贴；所述手爪安装端盖的四方形端面侧内孔上开设有防尘圈槽，防尘圈槽内设置有防尘圈。

还包括壳体和尾部端盖，所述杯型防转安装座和所述行星减速器组件均设置在由所述圆形安装板、所述壳体和所述尾部端盖围合而成的密闭空间内，所述尾部端盖还连接有水密接插件组件。

所述伸缩运动驱动杆的轴与所述第三深沟球轴承孔配合。

所述第一齿轮的旋转轴与所述第一无刷电机和行星减速器组件的输出轴同轴，所述第三齿轮的旋转轴与所述第二无刷电机和行星减速器组件的输出轴同轴。

所述输出侧端盖为帽状端盖，所述输出侧端盖的前端还盖设有输出侧密封端盖，所述输出侧密封端盖通过第一沉头紧定螺钉固定在所述输出侧端盖上；所述输出侧端盖与所述圆形安装板之间垫设有第三O形密封圈，所述输出侧密封端盖与所述输出侧端盖之间垫设有第四O形密封圈；所述输出侧密封端盖与所述手爪安装端盖之间垫设有第五O形密封圈，所述手爪安装端盖与所述T形活塞杆之间垫设有第六O形密封圈。

所述圆形安装板与所述壳体通过第三沉头紧定螺钉固定连接，所述圆形安装板与所述壳体之间垫设有第二O形密封圈，所述壳体与所述尾部端盖通过第三固定螺栓固定连接，所述壳体与所述尾部端盖之间垫设有第一O形密封圈。

所述杯型防转安装座与所述扇形安装板通过第二固定螺栓固定连接。

所述内止推轴承座为圆环型柱体结构，所述内止推轴承座的后端沿轴向设置有内螺纹孔，所述丝杠螺母具有与所述内螺纹孔相配合的外螺纹；所述外止推轴承座为杯型结构，所述第二止推轴承的前端紧贴所述外止推轴承座的杯底侧。

所述第四齿轮与所述第二深沟球轴承之间设置有垫圈。

本发明相比现有技术的有益效果是：该驱动装置利用伸缩运动驱动杆、滚珠丝杠、T形活塞杆和手爪开合推动杆实现直线运动，控制手爪开合，同时，通过无刷电机和行星减速器组件驱动齿轮旋转，互相配合，可以同时实现机械手手爪开合与旋转；并且，直线运动组件和旋转运动组件结合的设计，使手爪的旋转运动和开合是解耦的，互不干扰；此外，该驱动装置结构紧凑、体积小、重量轻，适用潜水器搭载要求。

附图说明

图1是可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置的主视剖视图。

图2是图1的B-B面剖视图。

图3是图2的C-C面剖视图。

图4是图1的D-D面剖视图。

图5是可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置去除壳体及端盖的示意图。

图6是可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置直线运动部分的示意图。

图7是可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置杯型防转安装座的轴测图。

图8是可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置输出侧端盖的轴测图。

图9是本发明的外观示意图。

附图标记：1、手爪开合推动杆；2、手爪安装端盖；3、输出侧密封端盖；4、输出侧端盖；5、第一深沟球轴承；6、第二深沟球轴承；7、第一齿轮；8、第一紧定螺钉；9、第一固定螺栓；10、圆形安装板；11、壳体；12、第一无刷电机和行星减速器组件；13、外止推轴承座；14、T形活塞杆；15、内止推轴承座；16、防转销；17、丝杠螺母；18、滚珠丝杠；19、杯型防转安装座；20、伸缩运动驱动杆；21、扇形安装板；22、第二固定螺栓；23、第二齿轮；24、第一O形密封圈；25、尾部端盖；26、第三固定螺栓；27、水密接插件组件；28、第三深沟球轴承；29、第一止推轴承；30、第二止轴承；31、第二O形密封圈；32、锁紧螺帽；33、第三O形密封圈；34；第四齿轮；35、垫圈；36、第四O形密封圈；37、第一沉头紧定螺钉；38、第五O形密封圈；39、第六O形密封圈；40、防尘圈；41、第二沉头紧定螺钉；42、第三沉头紧定螺钉；43、第二无刷电机和星形减速器组件；44、第四固定螺栓；45、第二紧定螺钉；46、第三齿轮；47、第三紧定螺钉；48、手爪组件。

具体实施方式

下面根据具体实施方式对本发明做进一步阐述。

如图1-9所示的可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置，包括直线运动组件和旋转运动组件。

直线运动组件包括第二无刷电机和行星减速器组件43、扇形安装板21、第二齿轮23、第三齿轮46、第三深沟球轴承28、伸缩运动驱动杆20、滚珠丝杠18、丝杠螺母17、内止推轴承座15、第一止推轴承29、T形活塞杆14、第二止推轴承30、外止推轴承座13、杯型防转安装座19、圆形安装板10和手爪开合推动杆1，手爪开合推动杆1的前端连接手爪组件48。

其中，伸缩运动驱动杆20、滚珠丝杠18、T形活塞杆14和手爪开合推动杆1沿轴向自后向前依次设置，伸缩运动驱动杆20的前端与滚珠丝杠18的末端通过螺纹连接，具体为，伸缩运动驱动杆20的前一端沿轴向加工有内螺纹孔，该内螺纹孔与滚珠丝杠18轴末端的外螺纹配合，并紧固。第二齿轮23通过第三紧定螺钉47沿径向固定安装在伸缩运动驱动杆20上。伸缩运动驱动杆20的轴与第三深沟球轴承28孔配合。滚珠丝杠18的前端伸入T形活塞杆14的T形端内，T形活塞杆14的另一端与手爪开合推动杆1固定连接，本实施例中，T形活塞杆14通过第二沉头紧定螺钉41与手爪开合推动杆1固定连接。

伸缩运动驱动杆20和滚珠丝杠18均设置在杯型防转安装座19内，丝杠螺母17上设置有防转销16，防转销16贯穿内止推轴承座15、外止推轴承座13和杯型防转安装座19。具体为，杯型防转安装座19侧面沿周向加工有四个对称的腰形槽，丝杠螺母17上的防转销16共有四根，四根防转销16分别穿过杯型防转安装座19的四个腰形槽、外止推轴承座13侧面的四个孔以及内止推轴承座15侧面的四个螺纹孔紧固，从而起到滚珠丝杠18防转的作用。

丝杠螺母17、内止推轴承座15、第一止推轴承29、第二止推轴承30和外止推轴承座13自后向前依次套设在滚珠丝杠18上，内止推轴承座15的后端与丝杠螺母17通过螺纹连接，第一止推轴承29的后端紧贴内止推轴承座15，第二止推轴承30的前端紧贴外止推轴承座13。T形活塞杆14的T形端的两侧分别与第一止推轴承29和第二止推轴承30紧贴。内止推轴承座15为圆环型柱体结构，内止推轴承座15的后端沿轴向设置有内螺纹孔，丝杠螺母17具有与内螺纹孔相配合的外螺纹。外止推轴承座13为杯型结构，第二止推轴承30的前端紧贴外止推轴承座13的杯底侧。

第二齿轮23、扇形安装板21和第三深沟球轴承28自后向前依次套设在伸缩运动驱动杆20上，第二齿轮23套设在伸缩运动驱动杆20的末端。第三深沟球轴承28固定设置在杯型防转安装座19内的轴承座上；第三齿轮46的旋转轴与第二无刷电机和行星减速器组件43的输出轴同轴，第三齿轮46通过第二紧定螺钉45固定设置在第二无刷电机和行星减速器组件43的输出轴上，杯型防转安装座19、第二无刷电机和行星减速器组件43均与扇形安装板21固定连接，本实施例中，第二无刷电机和行星减速器组件43通过四颗第四固定螺栓44与扇形安装板21固定连接，杯型防转安装座19与扇形安装板21通过第二固定螺栓22固定连接。第二无刷电机和行星减速器组件43驱动第三齿轮46转动，第三齿轮46与第二齿轮23啮合，从而带动第二齿轮23转动，进而带动伸缩运动驱动杆20转动，使滚珠丝杠18由于螺纹的作用而向前或先后运动，从而使T形活塞杆14向前或先后运动，驱动手爪直线运动。

旋转运动组件包括第一无刷电机和行星减速器组件12、第一齿轮7、第四齿轮34、垫圈35、手爪安装端盖2、第一深沟球轴承5、第二深沟球轴承6、圆形安装板10、锁紧螺帽32和手爪安装端盖2。

圆形安装板10和手爪安装端盖2自后向前依次套设在T形活塞杆14上，锁紧螺帽32、第四齿轮34、垫圈35、第二深沟球轴承6和第一深沟球轴承5自后向前依次套设在手爪安装端盖2上。手爪安装端盖2外套设有输出侧端盖4，输出侧端盖4上设置有轴承孔座，第一深沟球轴承5和第二深沟球轴承6分别设置在轴承孔座上。手爪安装端盖2是前端为四方形端面、后端为具有台阶圆柱的空心轴结构，四方形端面的四个角上均开设有通孔，手爪安装端盖2的空心轴穿过输出侧端盖4与第一深沟球轴承5和第二深沟球轴承6孔配合，手爪安装端盖2的台阶与第一深沟球轴承5紧贴。手爪安装端盖2的四方形端面侧内孔上开设有防尘圈槽，防尘圈槽内设置有防尘圈40。

第一齿轮7和第一无刷电机和行星减速器组件12分别设置在圆形安装板10的两侧，且第一齿轮7通过固定设置在与第一无刷电机和行星减速器组件12的输出轴上，第一齿轮7的旋转轴与第一无刷电机和行星减速器组件12的输出轴同轴设置。本实施例中，第一齿轮7通过第一紧定螺钉8与第一无刷电机和行星减速器组件12的输出轴固定连接。第一无刷电机和行星减速器组件12通过四颗第一固定螺栓9固定在圆形安装板10上。第一无刷电机和行星减速器组件12驱动第一齿轮7转动，第一齿轮7与第四齿轮34啮合，从而带动第四齿轮34转动。

该驱动装置还包括壳体11和尾部端盖25，杯型防转安装座19和第一无刷电机和行星减速器组件12均设置在由圆形安装板10、壳体11和尾部端盖25围合而成的密闭空间内，尾部端盖25还连接有水密接插件组件27。圆形安装板10与壳体11通过第三沉头紧定螺钉42固定连接，圆形安装板10与壳体11之间垫设有第二O形密封圈31，壳体11与尾部端盖25通过第三固定螺栓26固定连接，壳体11与尾部端盖25之间垫设有第一O形密封圈24。输出侧端盖4为帽状端盖，输出侧端盖4的前端还盖设有输出侧密封端盖3，输出侧密封端盖3通过第一沉头紧定螺钉37固定在输出侧端盖4上。输出侧端盖4与圆形安装板10之间垫设有第三O形密封圈33，输出侧密封端盖3与输出侧端盖4之间垫设有第四O形密封圈36。输出侧密封端盖3与手爪安装端盖2之间垫设有第五O形密封圈38，手爪安装端盖2与T形活塞杆14之间垫设有第六O形密封圈39。

防转销16使滚珠丝杠18不能转动，从而使伸缩运动驱动杆20推动T形活塞杆14直线运动，从而使手爪开合推动杆1能够驱动手抓同时进行直线和旋转运动，在手爪开合推动杆1控制手爪开合的同时，还能利用无刷电机和行星减速器组件对齿轮的作用，实现手爪的旋转，并且，手爪的开合和旋转互相不干扰。

以上所述的仅是本发明的优选实施方式，但本发明并不局限于上述的具体实施方式，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置，其特征是，包括直线运动组件和旋转运动组件；

所述旋转运动组件包括第一无刷电机和行星减速器组件(12)、第一齿轮(7)和第四齿轮(34)，所述第一齿轮(7)与所述第四齿轮(34)啮合；所述第一无刷电机和行星减速器组件(12)驱动所述第一齿轮(7)转动，所述第一齿轮(7)带动所述第四齿轮(34)转动，所述第四齿轮(34)带动所述手爪开合推动杆(1)进行旋转运动；

所述直线运动组件包括第二无刷电机和行星减速器组件(43)、第二齿轮(23)、第三齿轮(46)和手爪开合推动杆(1)，所述第三齿轮(46)与所述第二齿轮(23)啮合；所述第二无刷电机和行星减速器组件(43)驱动所述第三齿轮(46)转动，所述第三齿轮(46)带动所述第二齿轮(23)转动，所述第二齿轮(23)带动所述手爪开合推动杆(1)进行直线运动。

2.根据权利要求1所述的可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置，其特征是，所述直线运动组件还包括扇形安装板(21)、第三深沟球轴承(28)、伸缩运动驱动杆(20)、滚珠丝杠(18)、丝杠螺母(17)、内止推轴承座(15)、第一止推轴承(29)、T形活塞杆(14)、第二止推轴承(30)、外止推轴承座(13)、杯型防转安装座(19)和圆形安装板(10)；

其中，所述伸缩运动驱动杆(20)、所述滚珠丝杠(18)、所述T形活塞杆(14)和所述手爪开合推动杆(1)沿轴向自后向前依次设置，所述伸缩运动驱动杆(20)和所述滚珠丝杠(18)均设置在所述杯型防转安装座(19)内；所述伸缩运动驱动杆(20)的前端与所述滚珠丝杠(18)的末端通过螺纹连接；所述滚珠丝杠(18)的前端伸入所述T形活塞杆(14)的T形端内，所述T形活塞杆(14)的另一端与所述手爪开合推动杆(1)固定连接；

所述第二齿轮(23)、所述扇形安装板(21)和所述第三深沟球轴承(28)自后向前依次套设在所述伸缩运动驱动杆(20)上，所述第三深沟球轴承(28)固定设置在所述杯型防转安装座(19)内的轴承座上；

所述第二齿轮(23)套设在所述伸缩运动驱动杆(20)的末端，并且与所述伸缩运动驱动杆(20)固定连接，所述第三齿轮(46)固定设置在所述第二无刷电机和行星减速器组件(43)的输出轴上，所述杯型防转安装座(19)和所述第二无刷电机和行星减速器组件(43)设置在所述扇形安装板(21)的同一侧，且均与所述扇形安装板(21)固定连接；

所述丝杠螺母(17)、所述内止推轴承座(15)、所述第一止推轴承(29)、所述第二止推轴承(30)和所述外止推轴承座(13)自后向前依次套设在所述滚珠丝杠(18)上，所述内止推轴承座(15)的后端与所述丝杠螺母(17)通过螺纹连接，所述第一止推轴承(29)的后端紧贴所述内止推轴承座(15)，所述第二止推轴承(30)的前端紧贴所述外止推轴承座(13)；所述T形活塞杆(14)的T形端的两侧分别与第一止推轴承(29)和第二止推轴承(30)紧贴。

3.根据权利要求2所述的可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置，其特征是，所述旋转运动组件还包括手爪安装端盖(2)、第一深沟球轴承(5)、第二深沟球轴承(6)、圆形安装板(10)、锁紧螺帽(32)和手爪安装端盖(2)；

所述圆形安装板(10)和所述手爪安装端盖(2)自后向前依次套设在所述T形活塞杆(14)上，所述锁紧螺帽(32)、所述第四齿轮(34)、所述第二深沟球轴承(6)和所述第一深沟球轴承(5)自后向前依次套设在所述手爪安装端盖(2)上；所述手爪安装端盖(2)外套设有输出侧端盖(4)，所述输出侧端盖(4)上设置有轴承孔座，所述第一深沟球轴承(5)和所述第二深沟球轴承(6)分别设置在轴承孔座上；

所述第一齿轮(7)和所述第一无刷电机和行星减速器组件(12)分别设置在所述圆形安装板(10)的两侧，所述第一无刷电机和行星减速器组件(12)与所述圆形安装板(10)固定连接，所述第一齿轮(7)固定设置在所述第一无刷电机和行星减速器组件(12)的输出轴上；

所述丝杠螺母(17)上设置有防转销(16)，所述防转销(16)贯穿所述内止推轴承座(15)、所述外止推轴承座(13)和所述杯型防转安装座(19)。

4.根据权利要求3所述的可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置，其特征是，所述手爪安装端盖(2)是前端为四方形端面、后端为具有台阶圆柱的空心轴结构，四方形端面的四个角上均开设有通孔，所述手爪安装端盖(2)的空心轴穿过输出侧端盖(4)与所述第一深沟球轴承(5)和所述第二深沟球轴承(6)孔配合，所述手爪安装端盖(2)的台阶与所述第一深沟球轴承(5)紧贴；所述手爪安装端盖(2)的四方形端面侧内孔上开设有防尘圈槽，防尘圈槽内设置有防尘圈(40)。

5.根据权利要求2所述的可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置，其特征是，还包括壳体(11)和尾部端盖(25)，所述杯型防转安装座(19)和所述第一无刷电机和行星减速器组件(12)均设置在由所述圆形安装板(10)、所述壳体(11)和所述尾部端盖(25)围合而成的密闭空间内，所述尾部端盖(25)还连接有水密接插件组件(27)。

6.根据权利要求2所述的可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置，其特征是，所述伸缩运动驱动杆(20)的轴与所述第三深沟球轴承(28)孔配合。

7.根据权利要求1所述的可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置，其特征是，所述第一齿轮(7)的旋转轴与所述第一无刷电机和行星减速器组件(12)的输出轴同轴，所述第三齿轮(46)的旋转轴与所述第二无刷电机和行星减速器组件(43)的输出轴同轴。

8.根据权利要求3所述的可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置，其特征是，所述输出侧端盖(4)为帽状端盖，所述输出侧端盖(4)的前端还盖设有输出侧密封端盖(3)，所述输出侧密封端盖(3)通过第一沉头紧定螺钉(37)固定在所述输出侧端盖(4)上；所述输出侧端盖(4)与所述圆形安装板(10)之间垫设有第三O形密封圈(33)，所述输出侧密封端盖(3)与所述输出侧端盖(4)之间垫设有第四O形密封圈(36)；所述输出侧密封端盖(3)与所述手爪安装端盖(2)之间垫设有第五O形密封圈(38)，所述手爪安装端盖(2)与所述T形活塞杆(14)之间垫设有第六O形密封圈(39)。

9.根据权利要求5所述的可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置，其特征是，所述圆形安装板(10)与所述壳体(11)通过第三沉头紧定螺钉(42)固定连接，所述圆形安装板(10)与所述壳体(11)之间垫设有第二O形密封圈(31)，所述壳体(11)与所述尾部端盖(25)通过第三固定螺栓(26)固定连接，所述壳体(11)与所述尾部端盖(25)之间垫设有第一O形密封圈(24)。

10.根据权利要求3所述的可实现复合运动的水下机械手手爪驱动装置，其特征是，所述内止推轴承座(15)为圆环型柱体结构，所述内止推轴承座(15)的后端沿轴向设置有内螺纹孔，所述丝杠螺母(17)具有与所述内螺纹孔相配合的外螺纹；所述外止推轴承座(13)为杯型结构，所述第二止推轴承(30)的前端紧贴所述外止推轴承座(13)的杯底侧；所述第四齿轮(34)与所述第二深沟球轴承(6)之间设置有垫圈(35)。

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