CN113030023A - 污浊度检测方法及清洁设备 - Google Patents

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CN113030023A CN202110308875.8A CN202110308875A CN113030023A CN 113030023 A CN113030023 A CN 113030023A CN 202110308875 A CN202110308875 A CN 202110308875A CN 113030023 A CN113030023 A CN 113030023A
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Abstract

本申请实施例提供一种污浊度检测方法及清洁设备。在本申请实施例中，在清洁设备吸取的污浊流体的流通路径上增设检测器件，并在清洁设备上增设检测器件。检测器件可对污浊流体进行检测得到检测信号。控制模块可基于检测器件的检测信号，确定污浊流体中的气泡浓度和污浊流体的初始污浊度；并利用污浊流体中的气泡浓度对初始污浊度进行校正，得到污浊流体的污浊度。在本申请实施例中，在对流体污浊度检测时，兼顾了流体中的气泡对流体物理属性的影响，有助于降低污浊流体中的气泡对污浊度检测准确度的影响，进而有助于提高流体污浊度检测的准确度。

Description

污浊度检测方法及清洁设备
技术领域
本申请涉及家用家电技术领域，尤其涉及一种污浊度检测方法及清洁设备。
背景技术
目前，清洁设备已被人们广泛应用于日常生活中。人们可以利用不同功能的清洁设备完成相应的清洗作业，例如利用洗衣机清洗衣物、利用眼镜清洗机清洗眼镜、利用地面清洗机清洗地面等。
在实际应用中，可通过检测清洁设备回收的污浊流体的污浊度，确定被清洁对象的洁净程度。在现有技术中，可利用液体、固液混合流体或固液气混合流体的透光性来检测流体的污浊度，但是，发明人发现在实际应用中，不仅流体中的杂质会影响流体的透光性，流体中的气泡也会影响流体的透光性，导致利用流体的透光性来检测流体的污浊度的检测准确度较低。
发明内容
本申请的多个方面提供一种污浊度检测方法及清洁设备，用以提高流体污浊度检测的准确度。
本申请实施例提供一种清洁设备，包括：依次连接的清洁刷、抽吸通道和回收桶；所述清洁设备还包括：检测器件和控制模块；所述检测器件设置于污浊流体的流通路径上；
所述控制模块，用于基于所述检测器件的检测信号，确定所述污浊流体中的气泡浓度和初始污浊度；利用所述污浊流体中的气泡浓度对所述初始污浊度进行校正，以得到所述污浊流体的污浊度。
本申请实施例还提供一种污浊度检测方法，适用于清洁设备，包括：
获取部署于所述清洁设备回收的污浊流体的流通路径上的检测器件的检测信号；所
基于所述检测信号，确定所述污浊流体的气泡浓度和初始污浊度；
利用所述污浊流体中的气泡浓度对所述初始污浊度进行校正，以得到所述污浊流体的污浊度。
在本申请实施例中，在清洁设备吸取的污浊流体的流通路径上增设检测器件，并在清洁设备上增设检测器件。检测器件可对污浊流体进行检测得到检测信号。控制模块可基于检测器件的检测信号，确定污浊流体中的气泡浓度和污浊流体的初始污浊度；并利用污浊流体中的气泡浓度对初始污浊度进行校正，以得到污浊流体的污浊度。在本申请实施例中，在对流体污浊度检测时，兼顾了流体中的气泡对流体物理属性的影响，有助于降低污浊流体中的气泡对污浊度检测准确度的影响，进而有助于提高流体污浊度检测的准确度。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1a为本申请实施例提供的清洁设备的结构示意图；
图1b-图1f为本申请实施例提供的检测器件的设置方式示意图；
图1g为本申请实施例提供的污浊度检测电路的结构原理示意图；
图2为本申请实施例提供的污浊度检测方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
针对现有流体污浊度检测准确度较低的技术问题，在本申请一些实施例中，在清洁设备吸取的污浊流体的流通路径上增设检测器件，并在清洁设备上增设检测器件。其中，检测器件可对污浊流体进行检测得到检测信号。控制模块可基于检测器件的检测信号，确定污浊流体中的气泡浓度和污浊流体的初始污浊度，并利用污浊流体中的气泡浓度对初始污浊度进行校正，以得到污浊流体的污浊度。在本申请实施例中，在对流体污浊度检测时，兼顾了流体中的气泡对流体的物理属性的影响，有助于降低污浊流体中的气泡对污浊度检测准确度的影响，进而有助于提高流体污浊度检测的准确度。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
应注意到：相同的标号在下面的附图以及实施例中表示同一物体，因此，一旦某一物体在一个附图或实施例中被定义，则在随后的附图和实施例中不需要对其进行进一步讨论。
图1a为本申请实施例提供的一种清洁设备的结构示意图。如图1a所示，该清洁设备S10包括：依次连接的清洁刷11、抽吸通道12和回收桶13；清洁对象上的污浊流体由清洁刷11上的吸嘴11a抽吸并经抽吸通道12送入回收桶13内。
清洁设备S10还包括：与清洁刷11的喷嘴依次连接的出水管道和溶液桶17。其中，溶液桶17内的干净流体经出水管道送入喷嘴以供喷嘴喷洒至清洁对象上。清洁设备S10中的主电机可带动清洁刷11进行工作，以对清洁对象执行清洁作业。干净流体在清洁刷11对清洁对象执行清洁任务的过程中，可能夹杂清洁对象上的脏污而产生污浊流体。如图1a中虚线所示，污浊流体从清洁刷11上的吸嘴11a经抽吸通道12至回收桶13内，形成污浊流体的流通路径。其中，本申请实施例中，污浊流体可为流体，或者为固液混合流体，或者为固液气三态混合流体。
在本实施例中，图1a所示的清洁设备S10的实现形态仅为示例性说明。其中，清洁设备S10可为自主移动式清洁设备，也可为图1a中所示的手持式清洁设备。进一步，清洁设备S10可以为用于清洗地面、地板、地毯、墙壁、天花板或玻璃等区域的清洗机，但不限于此。
在本实施例中，考虑到不同污浊度的流体，流体的物理属性不同。流体的物理属性可为光学属性或电学属性。其中，流体的光学属性可为流体的透光性、折光性及反光性中的一种或多种。相应地，不同污浊度的流体的透射率、折射率及反射率不同。例如，流体的污浊度越高，其透光度越低等。流体的电学属性可为流体的介电常数、电导率或阻值等。不同污浊度的流体的电学属性不同。基于此，清洁设备S10可包括：控制模块20和检测器件15。
在本实施例中，检测器件15设置于污浊流体的流通路径上。检测器件15与控制模块20电连接。检测器件15可对污浊流体进行检测得到检测信号，并将检测信号提供给控制模块20。
对于检测器件15来说，污浊流体的污浊度不同，其物理属性不同，导致检测器件15检测得到的检测信号的强度也就不同。基于此，控制模块20可基于检测器件15的检测信号，确定污浊流体的初始污浊度。
在实际应用中，流体中经常有气泡存在，流体中的气泡会影响流体的物理属性。例如，对于流体中的气泡会挡住光线，降低流体的透光度、提高流体的反射度等。对于无气泡存在的流体，检测信号波动较小。对于存在气泡的流体，气泡会影响流体的物理属性，导致检测信号的波动较大。由于对于有气泡存在的流体来说，一段时间内检测信号的强度波动较大，可见检测器件15检测到的检测信号在一定程度上可反映污浊流体中气泡浓度。基于此，控制模块20可基于检测信号确定污浊流体的气泡浓度。
进一步，控制模块20可利用污浊流体的气泡浓度对污浊流体的初始污浊度进行校正，得到污浊流体的污浊度。由于本实施例在检测污浊流体的污浊度时，兼顾了流体中的气泡对流体的物理属性的影响，有助于降低污浊流体中的气泡对污浊度检测准确度的影响，进而有助于提高流体污浊度检测的准确度。
在本申请实施例中，不限定检测器件15的具体实现形式。在一些实施例中，检测器件15可检测污浊流体的光学属性值，并将光学属性值转换为电信号提供给控制模块20。
可选地，检测器件15可设置于清洁刷11的腔体、清洁刷11的吸嘴11a、抽吸通道12或回收桶13中，也可设置于这些部位中的多个部位中。在本申请实施例中，多个指2个或2个以上。例如，可在清洁刷11的吸嘴11a和抽吸通道12中设置检测器件15，或者，清洁刷11的腔体和回收桶13中设置至少一个检测器件15，等等，但不限于此。图1a仅以检测器件15设置于抽吸通道12内进行示例，并不对其设置位置进行限定。可选地，每个部位设置的检测器件15的数量可为1个或多个。
如图1b所示，检测器件15包括：光发射器15a和光接收器15b。光发射器15a发出的光信号经污浊流体后到达光接收器15b；光接收器15b可将到达的光信号转换成电信号，作为检测信号输出至控制模块20。
其中，光发射器15a发生的光的波长处于光接收器15b可检测的光波长范围内。其中，光发射器15a可为各种光波长的光发射器，相应地，光接收器15b可为可接收光发射器15a发出的光的光波长的光接收器。可选地，若光发射器15a为红外光发射器，则光接收器15b可为红外接收管；若光发射器15a为激光发射器，则光接收器15b可为激光二极管；若光发射器15a为LED光发射器，则光接收器15b可为色彩传感器等等；但不限于此。
其中，光发射器15a发出的光信号可经污浊流体后到达光接收器15b。可选地，如图1b所示，光发射器15a与光接收器15b可相对设置。其中，光发射器15a与光接收器15b相对设置，是指：光接收器15b的光接收面通过污浊流体与光发射器15a相对，即光发射器15a发出的光经污浊流体透射到达光接收器15b。这样，光发射器15a发出的光信号可经污浊流体透射后到达光接收器15b。
或者，如图1c所示，光发射器15a与光接收器15b可同侧设置。其中，光发射器15a与光接收器15b相对设置，是指：光接收器15b的光接收面与光发射器15a位于污浊流体的同一侧，即光发射器15a发出的光经污浊流体反射到达光接收器15b。这样，光发射器15a发出的光信号可经污浊流体反射后到达光接收器15b。
在本申请实施例中，为了便于描述和区分，将清洁设备S10正立工作(图1a所示的工作状态)时，各组件的重心方向所指向的部位，定义为该组件的底部。例如，对于回收桶13重心方向所指向的回收桶13的部位，定义为回收桶13的底部。进一步，将清洁设备S10工作时，各组件中清洁设备S10的前进方向所指向的部位，定义为该组件的前面A；相应地，将各组件中与清洁设备S10的前进方向相反的一面，定义为该组件的背面B；进而也就定义了各组件的左面和右面。
基于上述各组件的前后左右方向，对于抽吸通道12，光发射器15a和光接收器15b相对设置，可理解为光发射器15a和光接收器15b分别设置于抽吸通道的前面和背面；或者分别设置于抽吸通道的左面和右面。光发射器15a和光接收器15b同侧设置，可理解为光发射器15a和光接收器15b均设置于抽吸通道的前面、背面、左面或右面。
对于回收桶13，可分别将光发射器15a和光接收器15b设置于回收桶13的前面和背面(图1d所示)；或者将光发射器15a和光接收器15b分别设置于回收桶13的左面和右面(图1e所示)。光发射器15a和光接收器15b同侧设置，可理解为光发射器15a和光接收器15b均设置于回收桶13的前面、背面、左面或右面，图1f中仅以光发射器15a和光接收器15b均设置于回收桶13的左面进行示例。优选地，光发射器15a和光接收器15b均设置于回收桶13的底部，这样有助于提高对污浊流体的光学属性值的检测速率。其中，回收桶13的结构形式仅为示例性说明，并不对其进行限定。
在本实施例中，光发射器15a发出的光信号可经污浊流体后到达光接收器15b，光接收器15b将到达的光信号转换成电信号，可将电信号作为检测信号输出至控制模块20。光接收器15b输出的电信号为模拟信号，如模拟电压等。由于不同污浊度的流体，流体的光学属性不同。相应地，在光发射器15a发出的光信号强度稳定的情况下，光发射器15a经不同污浊度后到达光接收器15b的光信号的强度也就不同，进而光接收器15b接收到的光信号的强度不同，转换为的电信号的值也就不同。基于此，控制模块20可根据电信号，确定污浊流体的初始污浊度。
在实际应用中，流体中经常有气泡存在，流体中的气泡会影响流体的光学属性。例如，对于流体中的气泡会挡住光线，降低流体的透光度、提高流体的反射度等。对于无气泡存在的流体，流体的光学属性值的波动较小，因此，光接收器15b接收到的光信号的波动较小，进而后续光接收器15b将接收到的光信号转换为的电信号的波动也较小。对于存在气泡的流体，由于流体中的气泡也会遮挡光线，在光发射器15b发出的光信号经气泡后的光学属性值发射较大变化，导致光接收器15b接收到的光信号的波动较大，进而后续光接收器15b将接收到的光信号转换为的电信号的波动也较大。由于对于有气泡存在的流体来说，一段时间内光接收器15b接收到的光信号的强度波动较大，相应地，光接收器15b输出的电信号的波动也大，可见光接收器15b输出的电信号在一定程度上可反映流体中气泡浓度。基于此，控制模块20可基于电信号确定污浊流体的气泡浓度。
进一步，控制模块20可利用污浊液体的气泡浓度对其初始污浊度进行校正，得到污浊流体的污浊度。
本实施例提供的清洁设备，在检测污浊流体的污浊度时，兼顾了流体中的气泡对流体的光学属性的影响，有助于降低污浊流体中的气泡对污浊度检测准确度的影响，进而有助于提高流体污浊度检测的准确度。
在一些实施例中，如图1a和图1g所示，控制模块20可包括：检测电路16和处理系统14。其中，检测电路16电连接于光接收器15b与处理系统14之间，处理系统14还与光接收器15b电连接。光接收器15b可将电信号输出至检测电路16和处理系统14。检测电路16可将光接收器15b输出的电信号转换为数字信号并输出至处理系统14。
其中，处理系统14可包括处理器及外围电路。其中，处理器可为处理器可以为任意可执行上述方法逻辑的硬件处理设备。可选地，处理器可以为中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)或微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)；也可以为现场可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)、可编程阵列逻辑器件(Programmable Array Logic，PAL)、通用阵列逻辑器件(General Array Logic，GAL)、复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable LogicDevice，CPLD)等可编程器件；或者为先进精简指令集(RISC)处理器(Advanced RISCMachines，ARM)或系统芯片(System on Chip，SOC)等等，但不限于此。图1g中仅以处理系统14包括微处理单元(MCU)进行图示，并不构成限定。
在本申请实施例中，不限定检测电路的具体实现形式。可选地，如图1g所示，检测电路16可包括电压比较器。其中，电压比较器的一个输入端(图1g仅以一个输入端进行图示)，可分别与光接收器15b电连接；另一个输入端可输入设定的电压阈值。当光接收器15b输出的电信号的电压值大于设定的电压阈值时，电压比较器输出高电平；当光接收器15b输出的电信号的电压值小于设定的电压阈值时，电压比较器输出低电平，从而将电信号转换为数字信号。另外在图1g中，电阻R1为电压采样电阻，处理系统14可采集电阻R1两端的电压，作为上述光接收器15b输出的电信号。
由于对于有气泡存在的流体来说，一段时间内光接收器15b接收到的光信号的强度波动较大，相应地，光接收器15b输出的电信号的波动也大，波动的电信号经过检测电路16可转换为方波信号。方波中包括的脉冲即为光信号经过气泡所产生的。其中，数字信号在一定程度上可反映流体中的气泡浓度。基于此，可根据单位时间内的数字信号，确定污浊流体中的气泡浓度。
可选地，处理系统14可对单位时间内的数字信号进行脉冲计数，以确定单位时间内的数字信号包含的脉冲数量；其中，脉冲数量可反映污浊流体中的气泡浓度。脉冲数量越多，污浊流体中的气泡浓度越大；脉冲数量越少，污浊流体中的气泡浓度越小。若脉冲数量为0，则污浊流体中的气泡浓度为0，即污浊流体中不存在气泡。其中，单位时间是指检测单位时间，单位时间可由污浊流体的流速进行确定。在本实施例中，不限定单位时间的具体取值，如单位时间可以为30s、1min、2min、5min或10min等，但不限于此。
相应地，处理系统14还可根据单位时间内的电信号，确定污浊流体的初始污浊度。
可选地，处理系统14在确定污浊流体的初始污浊度时，可计算单位时间内的电信号的平均电信号值；并利用平均电信号值对污浊流体的污浊度进行量化处理，以得到污浊流体的初始污浊度。
在实际应用中，考虑到污浊流体的流通路径本身也会存在一定程度的脏污，而这种脏污在一定程度上影响光接收器15b接收的光信号的强度，而导致后续对污浊流体的污浊度的判定存在一定的误差。在本申请实施例中，为了降低污浊流体的流通路径本身存在的脏污对检测结果的影响，可在清洁设备S10对清洁对象执行清洁任务之前，对清洁设备进行校准；并获取校准过程中光接收器15b输出的电信号，作为第一校准电信号。
进一步，为了降低检测误差，还可对清洁对象进行清洁流体测试。其中，清洁流体可为与清洁设备的溶液桶17内的清洗液相同的流体。清洗液可为清水或清洁液。清洁流体测试，是指利用清洁设备的清洁刷上的吸嘴抽吸清洁流体，并经抽吸通道送入回收桶13内。在该过程中，光发射器15a发生的光信号经抽吸的流体后到达光接收器15b。光接收器15b将到达的光信号转换为电信号，并输出至处理系统14。处理系统14可获取清洁流体测试过程中光接收器15b输出的电信号，作为第二校准电信号。
进一步，处理系统14可利用第一校准电信号和第二校准电信号，对上述单位时间内的电信号的平均电信号值进行归一化处理，以得到污浊流体的初始污浊度。其中，初始污浊度的计算公式可表示为：
Figure BDA0002988916680000091
在式(1)中，D1表示污浊流体的初始污浊度；V1表示在清洁设备S10对清洁对象执行清洁任务之前，对清洁设备进行校准过程中，光接收器输出的电信号值，即第一校准电信号；V2表示清洁流体测试过程中光接收器输出的电信号，即第二校准电信号；V3表示上述实际流体污浊度测量时，单位时间内电信号的平均电信号值。
进一步，处理系统14可利用污浊流体中的气泡浓度对初始污浊度进行校正，得到污浊流体的污浊度。可选地，处理系统14可利用单位时间内的数字信号包含的脉冲数量N对初始污浊度进行校正，以得到污浊流体的污浊度，降低流体中的气泡对污浊度检测的影响。可选地，可将初始污浊度减去设定比例的脉冲数量，作为污浊流体的污浊度；和/或，将初始污浊度除以设定比例的脉冲数量，作为污浊流体的污浊度。其中，污浊流体的污浊度的计算公式可表示为：
D＝D1-a*N (2)，或者，
D＝D1/(a*N) (3)，或者，
D＝α(D1-a*N)+β*D1/(a*N) (4)
其中，D表示污浊流体的污浊度，N表示单位时间内数字信号包含的脉冲数量；a表示比例系数。在式(4)中，α和β分别表示在污浊度校正时，上述式(2)和式(3)的校正方式所占的权重。
其中，上述式(2)、(3)和(4)中利用污浊流体中的气泡浓度对污浊流体的污浊度进行校正的计算公式仅为示例性说明，在实际应用中还可能采用其它的计算公式。
对于清洁设备来说，从清洁对象上回收的污浊流体的污浊度，在一定程度上反映了清洁对象的洁净度。清洁设备从清洁对象上回收的污浊流体的污浊度越高，说明清洁对象越脏。基于此，处理系统14可根据污浊流体的污浊度，确定清洁对象的洁净度。
可选地，处理系统14可将污浊流体的污浊度在已知的污浊度与清洁对象的清洁等级的对应关系中进行匹配，并将与污浊流体的污浊度对应的清洁等级，确定为清洁对象的清洁等级。其中，清洁对象的清洁等级，可反映其洁净度。
进一步，处理系统14还可根据清洁对象的洁净度，调整清洁设备S10的工作状态。例如，处理系统14可根据清洁对象的洁净度，将清洁设备的水泵的功率调节至与清洁对象的洁净度适配的功率。相应地，处理系统14可预设洁净度等级与水泵功率之间的对应关系，基于该对应关系，处理系统14可根据清洁对象的洁净度等级，确定水泵的功率。优选地，清洁等级越高，水泵的功率越小，清洁设备的出水量越小，说明清洁对象越干净。
又例如，处理系统14还可根据清洁对象的洁净度，将清洁设备的主电机和/或地刷电机的功率调整至与清洁对象的洁净度适配的功率。相应地，处理系统14可预设洁净度等级与主电机和/或地刷电机功率之间的对应关系，基于该对应关系，处理系统14可根据清洁对象的洁净度等级，确定主电机和/或地刷电机的功率。优选地，清洁等级越高，主电机和/或地刷电机的功率越小，清洁设备的吸水能力越小，说明清洁对象越干净。在本申请的实施例中，主电机将污浊流体由清洁设备的地刷上的吸嘴11a抽吸并经清洁设备上的抽吸通道送入清洁设备的回收桶内，地刷电机带动清洁刷对清洁对象进行清洁。
又例如，处理系统14还可根据清洁对象的洁净度，将清洁设备的任务执行时间调整至与清洁对象的洁净度适配的时间。相应地，处理系统14可预设洁净度等级与清洁时间之间的对应关系，基于该对应关系，处理系统14可根据清洁对象的洁净度等级，确定清洁时间。优选地，清洁等级越高，主电机和/或地刷电机的功率越小，清洁时间越短，说明清洁对象越干净。
可选地，若处理系统14确定清洁对象的洁净度达标，则可控制清洁设备S10停止工作。其中，清洁对象的洁净度达标可为清洁对象的洁净度等级为最高洁净度等级。可选地，若清洁对象的洁净度等级为最高洁净度等级，处理系统14可控制水泵、主电机和/或地刷电机停转等等。
在另一些实施例中，处理系统14还可输出清洁对象的洁净度。清洁设备S10可包括：显示组件。则处理系统14可通过显示组件显示清洁对象的洁净度。
可选地，显示组件可包括：LED显示屏、OLED显示屏或薄膜LED显示屏等等。可选地，显示组件可包括：多个显示管。多个显示管的颜色不同，则在处理系统14的控制下，多个显示管可以显示不同颜色、亮度和形状(或图案)的组合。这里由多个显示管显示出的形状也可以理解为图案。其中，不同颜色、亮度和形状的组合表征清洁设备的洁净度。在本申请实施例中，不同颜色、亮度和形状的组合包括：颜色不同，但形状相同；颜色相同，但形状不同；颜色相同，但亮度不同；形状相同，但亮度不同；或者颜色、亮度和形状均不相同。其中，多个第一显示管展示的形状主要取决于处于亮灯状态的第一显示管的数量和分布位置。当然，除了可以通过多个第一显示管显示出的颜色、亮度和形状的组合表征清洁对象的洁净度之外，也可以单纯采用处于亮灯状态的显示管的数量表示清洁对象的洁净度。在一可选实施例中，以处于亮灯状态的显示管的数量表示清洁对象的洁净度。例如，多个第示管中处于亮灯状态的显示管的数量越多，表示清洁对象的洁净度越低；等等。
值得说明的是，上述本实施例图1a-1g中所提供的清洁设备的结构及实现形式、以及清洁设备各组件的形态及设置位置只是示例性的，而非限制性的。另外，除图1a-1g所示组件之外，清洁设备S10还可以根据应用需求包含通信组件、滚轮、驱动组件等，图1a-图1g中未示出。图1a-图1g中仅示意性给出部分组件，并不意味着清洁设备S10必须包含图1a-图1g所示全部组件，也不意味着清洁设备S10只能包括图1a-图1g所示组件。
除了上述实施例提供的清洁设备之外，本申请实施例还提供污浊度检测方法。下面从处理系统的角度，对本申请实施例提供的污浊度检测方法进行示例性说明。
图2为本申请实施例提供的一种污浊度检测方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括：
201、获取部署于清洁设备回收的污浊流体的流通路径上的检测器件的检测信号。
202、基于检测信号，确定污浊流体的气泡浓度和初始污浊度。
203、利用污浊流体中的气泡浓度对初始污浊度进行校正，以得到污浊流体的污浊度。
在本实施例中，清洗设备可以为用于清洗地面、地板、地毯、墙壁、天花板或玻璃等区域的清洗机，但不限于此。污浊流体由清洁设备的清洁刷上的吸嘴抽吸并经清洁设备上的抽吸通道送入清洁设备的回收桶内。其中，检测器件设置于污浊流体的流通路径上。其中，关于检测器件的结构以及设置方式的描述，均可参见上述实施例的相关内容，在此不再赘述。
在本实施例中，在清洁设备吸取的污浊流体的流通路径上增设检测器件，并在清洁设备上增设检测器件。其中，检测器件对污浊流体进行检测得到检测信号。相应地，可获取该检测信号，并基于检测信号，确定污浊流体中的气泡浓度和污浊流体的初始污浊度，利用污浊流体中的气泡浓度对初始污浊度进行校正，以得到污浊流体的污浊度。在本实施例中，在对流体污浊度检测时，兼顾了流体中的气泡对流体的物理属性的影响，有助于降低污浊流体中的气泡对污浊度检测准确度的影响，进而有助于提高流体污浊度检测的准确度。
在一些实施例中，检测器件包括：光发射器和光接收器。光发射器发出的光信号经污浊流体后到达光接收器；光接收器可将到达的光信号转换成电信号。相应地，在步骤201中，可控制光发射器发出光信号；该光信号经污浊流体后到达光接收器；进一步，可获取光接收器将到达的光信号转换成的电信号，作为上述检测信号。
在一些实施例中，清洁设备增设有检测电路。其中，关于检测电路的实现结构和连接方式可参见上述设备实施例的相关内容。在该实施例中，检测电路可接收光接收器输出的电信号；并将电信号转换为的数字信号。相应地，步骤202可实现为：利用检测电路将电信号转换为的数字信号；根据单位时间内的数字信号，确定污浊流体中的气泡浓度；并根据单位时间内的电信号，确定污浊流体的初始污浊度。
可选地，根据单位时间内的数字信号，确定污浊流体中的气泡浓度的一种可选实施方式为：对单位时间内的数字信号进行脉冲计数，以确定单位时间内的数字信号包含的脉冲数量；其中，脉冲数量可反映污浊流体中的气泡浓度。脉冲数量越多，污浊流体中的气泡浓度越大；脉冲数量越少，污浊流体中的气泡浓度越小。若脉冲数量为0，则污浊流体中的气泡浓度为0，即污浊流体中不存在气泡。
可选地，根据单位时间内的电信号，确定污浊流体的初始污浊度的一种可选实施方式为：计算单位时间内的电信号的平均电信号值；并利用平均电信号值对污浊流体的污浊度进行量化处理，以得到污浊流体的初始污浊度。
在实际应用中，考虑到污浊流体的流通路径本身也会存在一定程度的脏污，而这种脏污在一定程度上影响光接收器接收的光信号的强度，而导致后续对污浊流体的污浊度的判定存在一定的误差。在本申请实施例中，为了降低污浊流体的流通路径本身存在的脏污对检测结果的影响，可在清洁设备对清洁对象执行清洁任务之前，对清洁设备进行校准；并获取校准过程中光接收器输出的电信号，作为第一校准电信号。
进一步，为了降低检测误差，还可对清洁对象进行清洁流体测试。其中，清洁流体可为与清洁设备的溶液桶内的清洗液相同的流体。清洗液可为清水或清洁液。清洁流体测试，是指利用清洁设备的清洁刷上的吸嘴抽吸清洁流体，并经抽吸通道送入回收桶内。在该过程中，光发射器发生的光信号经抽吸的流体后到达光接收器。光接收器将到达的光信号转换为电信号，并输出至处理系统。相应地，可获取清洁流体测试过程中光接收器输出的电信号，作为第二校准电信号。
进一步，可利用第一校准电信号和第二校准电信号，对上述单位时间内的电信号的平均电信号值进行归一化处理，以得到污浊流体的初始污浊度。
进一步，可利用污浊流体中的气泡浓度对初始污浊度进行校正，得到污浊流体的污浊度。可选地，可利用单位时间内的数字信号包含的脉冲数量N对初始污浊度进行校正，以得到污浊流体的污浊度，降低流体中的气泡对污浊度检测的影响。可选地，可将初始污浊度减去设定比例的脉冲数量，作为污浊流体的污浊度；和/或，将初始污浊度除以设定比例的脉冲数量，作为污浊流体的污浊度；等等。
对于清洁设备来说，从清洁对象上回收的污浊流体的污浊度，在一定程度上反映了清洁对象的洁净度。清洁设备从清洁对象上回收的污浊流体的污浊度越高，说明清洁对象越脏。基于此，可根据污浊流体的污浊度，确定清洁对象的洁净度。进一步，还可根据清洁对象的洁净度，调整清洁设备的工作状态。关于根据清洁对象的洁净度，调整清洁设备的工作状态的具体实施方式，可参见上述设备实施例的相关内容，在此不再赘述。
在另一些实施例中，还可输出清洁对象的洁净度，可选地，可通过显示组件显示清洁对象的洁净度。关于清洁对象的洁净度的显示方式可参见上述设备实施例的相关内容，在此不再赘述。
需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤201和202的执行主体可以为设备A；又比如，步骤201的执行主体可以为设备A，步骤202的执行主体可以为设备B；等等。
另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如201、202等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。
相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行上述污浊度检测方法中的步骤。
本申请实施例提供的清洁设备可实现为可以为用于清洗地面、地板、地毯、墙壁、天花板或玻璃等区域的清洗机，但不限于此。下面结合具体应用场景，对本申请实施例提供的污浊度检测方法进行示例性说明。
应用场景1：清洁设备可实现为地面清洗机。在该应用场景中，地面清洁机还包括：与地刷的喷嘴依次连接的出水管道和溶液桶。其中，溶液桶内的干净流体经出水管道送入喷嘴，以供喷嘴喷洒至地面上。
地刷中的电机可带动地刷对地面进行清洁，地面上的干净流体在清洁过程中形成污浊流体。地面上的污浊流体可由地刷上的吸嘴抽吸并经抽吸通道送入回收桶内。
设置于污浊流体的流通路径上的检测器件包括：光发射器和光接收器。光发射器发出的光信号经污浊流体后到达光接收器；光接收器可将到达的光信号转换成电信号并输出至地面清洗机中的处理系统和检测电路。其中，检测电路可将接收到的电信号转换为数字信号。
对于地面清洗机中的处理系统来说，可根据单位时间内的电信号，确定污浊流体的初始污浊度；并根据单位时间内的数字信号，确定污浊流体中的气泡浓度；进一步，可利用污浊流体中的气泡浓度对初始污浊度进行校正，得到污浊流体的污浊度。对于处理系统来说，还可根据污浊流体的污浊度，确定地面的清洁度。由于在在检测污浊流体的污浊度时，兼顾了流体中的气泡对流体的光学属性的影响，有助于降低污浊流体中的气泡对污浊度检测准确度的影响，进而有助于提高流体污浊度检测的准确度，进而有助于提高后续地面清洁度检测的准确度。
应用场景2：清洁设备可实现为擦窗机器人。在该应用场景中，在该应用场景中，擦窗机器人还包括：与玻璃清洁组件的喷嘴依次连接的出水管道和溶液桶。其中，溶液桶内的干净流体经出水管道送入喷嘴，以供喷嘴喷洒至玻璃上。
玻璃清洁组件中的电机可带动玻璃清洁组件对玻璃进行清洁，玻璃上的干净流体在清洁过程中形成污浊流体。玻璃上的污浊流体可由清洁刷上的吸嘴抽吸并经抽吸通道送入回收桶内。
设置于污浊流体的流通路径上的检测器件包括：光发射器和光接收器。光发射器发出的光信号经污浊流体后到达光接收器；光接收器可将到达的光信号转换成电信号并输出至地面清洗机中的处理系统和检测电路。其中，检测电路可将接收到的电信号转换为数字信号。
对于擦窗机器人中的处理系统来说，可根据单位时间内的电信号，确定污浊流体的初始污浊度；并根据单位时间内的数字信号，确定污浊流体中的气泡浓度；进一步，可利用污浊流体中的气泡浓度对初始污浊度进行校正，得到污浊流体的污浊度。对于处理系统来说，还可根据污浊流体的污浊度，确定玻璃的清洁度。由于在在检测污浊流体的污浊度时，兼顾了流体中的气泡对流体的光学属性的影响，有助于降低污浊流体中的气泡对污浊度检测准确度的影响，进而有助于提高流体污浊度检测的准确度，进而有助于提高后续玻璃清洁度检测的准确度。
需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种清洁设备，其特征在于，包括：依次连接的清洁刷、抽吸通道和回收桶；所述清洁设备还包括：检测器件和控制模块；所述检测器件设置于污浊流体的流通路径上；
所述控制模块，用于基于所述检测器件的检测信号，确定所述污浊流体中的气泡浓度和所述污浊流体的初始污浊度；利用所述污浊流体中的气泡浓度对所述初始污浊度进行校正，以得到所述污浊流体的污浊度。
2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述检测器件包括：光发射器和光接收器；其中，所述光发射器发出的光信号经所述污浊流体后到达所述光接收器；所述光接收器将到达的光信号转换成电信号，作为所述检测信号输出至所述控制模块。
3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述控制模块包括：检测电路和处理系统；所述光接收器将所述电信号输出至所述检测电路和所述处理系统；
所述检测电路用于：将所述电信号转换为数字信号并输出至所述处理系统；
所述处理系统用于：根据单位时间内的数字信号，确定所述污浊流体中的气泡浓度；根据所述单位时间内的电信号，确定污浊流体的初始污浊度。
4.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述处理系统，在确定所述污浊流体中气泡浓度时，具体用于：
对单位时间内的数字信号进行脉冲计数，以确定所述单位时间内的数字信号包含的脉冲数量；其中，所述脉冲数量反映所述污浊流体中的气泡浓度。
5.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述处理系统，在利用所述污浊流体中的气泡浓度对所述初始污浊度进行校正时，具体用于：
将所述初始污浊度减去设定比例的脉冲数量，作为所述污浊流体的污浊度；
和/或，将所述初始污浊度除以设定比例的脉冲数量，作为所述污浊流体的污浊度。
6.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述处理系统，在确定所述污浊流体的初始污浊度时，具体用于：
计算所述单位时间内的电信号的平均电信号值；
利用所述平均电信号值对所述污浊流体的污浊度进行量化处理，以得到所述污浊流体的初始污浊度。
7.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，所述处理系统，还用于：
在所述清洁设备对所述清洁对象执行作业任务之前，对所述清洁设备进行校准；并获取校准过程中所述光接收器输出的电信号，作为第一校准电信号；以及，获取清洁流体测试过程中，所述光接收器输出的电信号，作为第二校准电信号；
所述处理系统，在利用所述平均电信号值对所述污浊流体的污浊度进行量化处理时，具体用于：
利用所述第一校准电信号和所述第二校准电信号，对所述平均电信号值进行归一化处理，以得到所述污浊流体的初始污浊度。
8.一种污浊度检测方法，适用于清洁设备，其特征在于，包括：
获取部署于所述清洁设备回收的污浊流体的流通路径上的检测器件的检测信号；
基于所述检测信号，确定所述污浊流体的气泡浓度和初始污浊度；
利用所述污浊流体中的气泡浓度对所述初始污浊度进行校正，以得到所述污浊流体的污浊度。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取部署于所述清洁设备回收的污浊流体的流通路径上的检测器件的检测信号，包括：
控制所述检测器件中的光发射器发出光信号；所述光信号经过经所述污浊流体后到达所述检测器件中的光接收器；
获取所述光接收器将到达的光信号转换成的电信号，作为所述检测信号。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测信号，确定所述污浊流体的气泡浓度和初始污浊度，包括：
利用检测电路将所述电信号转换为的数字信号；
根据单位时间内的数字信号，确定所述污浊流体中气泡浓度；
根据所述单位时间内的电信号，确定污浊流体的初始污浊度。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据单位时间内的数字信号，确定所述污浊流体中气泡浓度，包括：
根据单位时间内的数字信号进行脉冲计数，以确定所述单位时间内的数字信号包含的脉冲数量，其中，所述脉冲数量反映所述污浊流体中的气泡浓度；
所述利用所述污浊流体中的气泡浓度对所述初始污浊度进行校正，包括：
将所述初始污浊度减去设定比例的脉冲数量，作为所述污浊流体的污浊度；
和/或，将所述初始污浊度除以设定比例的脉冲数量，作为所述污浊流体的污浊度。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述单位时间内的电信号，确定污浊流体的初始污浊度，包括：
计算所述单位时间内的电信号的平均电信号值；
利用所述平均电信号值对所述污浊流体的污浊度进行量化，得到所述污浊流体的初始污浊度。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述清洁设备对所述清洁对象执行作业任务之前，对所述清洁设备进行校准；并获取校准过程中所述光接收器输出的电信号，作为第一校准电信号；以及，获取清洁流体测试过程中所述光接收器输出的电信号，作为第二校准电信号；
所述利用所述平均电信号值对所述污浊流体的污浊度进行量化，包括：
利用所述第一校准电信号和所述第二校准电信号，对所述平均电信号值进行归一化处理，以得到所述污浊流体的初始污浊度。
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