CN113026501A - 一种自动检测与修复路面微裂缝的养护装置及养护方法 - Google Patents

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CN113026501A CN202110274888.8A CN202110274888A CN113026501A CN 113026501 A CN113026501 A CN 113026501A CN 202110274888 A CN202110274888 A CN 202110274888A CN 113026501 A CN113026501 A CN 113026501A
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Abstract

本发明公开一种自动检测与修复路面微裂缝的养护装置及养护方法，实现了对裂缝定点喷洒特定种类还原剂的目的，做到了根据具体部位裂缝情况进行选择性施工，避免了资源浪费，同时也提高了施工效率。

Description

一种自动检测与修复路面微裂缝的养护装置及养护方法
技术领域
本发明涉及路面养护装备及方法技术领域，具体而言，涉及一种自动检测与修复路面微裂缝的养护装置及养护方法。
背景技术
公路、城市道路和机场道路等经过一段时间的服役，路面会出现微裂缝。目前社会快速发展，人民生活水平不断提高，机动车的保有量也在不断增加，随着车辆的增加，道路使用率不断上升，车辆对道路的碾压次数逐渐增多，这也导致了路面微裂缝问题日益加剧，而提前采取措施对道路进行养护，修补微裂缝，则可以防止裂缝进一步扩大，延长路面使用寿命。
随着公路里程数的增加，道路养护作业机械化、自动化已经成为了道路养护的发展趋势。目前大多数的道路养护设备都是针对于可视的裂缝进行修补，而且在修补过程中会出现杂物、灰尘清理不干净的问题，还原剂与路面不能更好的接触。同时，雾封层施工时是对整个路面喷洒还原剂，不能根据具体部位微裂缝情况进行选择性施工，造成了不必要的资源浪费，极大的影响了施工效率。
发明内容
鉴于此，本发明提出了一种自动检测与修复路面裂缝的养护装置及方法，旨在解决目前的道路养护设备只能针对可视裂缝修补以及施工效率低的问题。
一个方面，本发明提出了一种自动检测与修复路面微裂缝的养护装置，包括车体，还包括雷达检测单元、处理控制单元和雾封层施工单元；
所述雷达检测单元包括发射器和接收器；用于检测被测路面的毛体积密度，并将信息传递给处理控制单元；
所述处理控制单元分别与雷达检测单元和雾封层施工单元电连接，用于接收雷达检测单元所检测的毛体积密度，并使用毛体积密度进行处理进而确定出空隙率VV，进而得到裂缝指数R，再根据裂缝指数确定出需要喷洒的还原剂种类和喷洒参数，进而将信息指令传递给雾封层施工单元；
所述雾封层施工单元用于接收处理控制单元确定的还原剂种类及喷洒参数等信息指令，根据指令对裂缝进行定点喷洒还原剂修复工作。
在上述方案的基础上，所述处理控制单元接收雷达检测单元得到的毛体积密度，并计算出路面层空隙率VV，计算如下：
Figure BDA0002976219780000021
路面沥青混合料的最大理论密度恒定不变，可通过根据路面铺筑时的资料获得；
处理控制单元对裂缝的表征指标为裂缝指数R，计算过程如下：
R＝k×VV
其中：k为修正系数，取值范围为0～1。
在上述方案的基础上，所述处理控制单元根据裂缝指数确定还原剂种类的方式为：
裂缝指数区间为0～1时，代表裂缝不需要修复；
裂缝指数区间范围为1～3时，裂缝程度为轻，喷洒的还原剂为乳化沥青还原剂；
裂缝指数区间范围为3～6时，裂缝程度为中，喷洒的还原剂为APR还原再生剂；
裂缝指数区间范围为6～9时，裂缝程度为重，喷洒的还原剂为CPA沥青还原剂。
在上述方案的基础上，，所述雾封层施工单元包括自动定位喷洒器和存储箱；
所述存储箱为三个，分别为存储乳化沥青还原剂的第一存储箱、存储APR还原再生剂的第二存储箱和存储CPA沥青还原剂的第三存储箱；
自动定位喷洒器为三个，分别为对应于第一存储箱的第一自动定位喷洒器、对应于第二存储箱的第二自动定位喷洒器和对应于第三存储箱的第三自动定位喷洒器；
所述自动定位喷洒器用于接收处理控制单元的信息指令，实现将存储箱中存储的沥青还原剂对裂缝处进行定点喷洒。
在上述方案的基础上，本发明的养护装置还包括路面清扫除尘单元；
所述路面清扫除尘单元包括液压升降装置、清扫部、震动电机和离心鼓风机；
所述液压升降装置与所述车体相连接，用于控制清扫部的离地高度；
所述震动电机用于为清扫部提供横向震动；
所述离心鼓风机用于对路面微裂缝中灰尘的清理和路面加热。
一种自动检测与修复路面微裂缝的养护方法，使用上述的养护设备，包括以下步骤：
(1)雷达检测单元检测被测路面的毛体积密度，并将信息传递给处理控制单元；
(2)所述处理控制单元接收雷达检测单元所检测的毛体积密度，并使用毛体积密度进行处理进而确定出空隙率VV，进而得到裂缝指数R，再根据裂缝指数确定出需要喷洒的还原剂种类和喷洒参数，进而将信息指令传递给雾封层施工单元；
(3)所述雾封层施工单元接收到处理控制单元发送的还原剂种类及喷洒参数等信息指令，根据指令对裂缝进行定点喷洒还原剂修复工作。
在上述方案的基础上，所述处理控制单元接收雷达检测单元得到的毛体积密度，并计算出路面层空隙率VV，计算如下：
Figure BDA0002976219780000031
路面沥青混合料的最大理论密度恒定不变，可通过根据路面铺筑时的资料获得；
处理控制单元对裂缝的表征指标为裂缝指数R，计算过程如下：
R＝k×VV
其中：k为修正系数，取值范围为0～1。
在上述方案的基础上，所述处理控制单元根据裂缝指数确定还原剂种类的方式为：
裂缝指数区间为0～1时，代表裂缝不需要修复；
裂缝指数区间范围为1～3时，裂缝程度为轻，喷洒的还原剂为乳化沥青还原剂；
裂缝指数区间范围为3～6时，裂缝程度为中，喷洒的还原剂为APR还原再生剂；
裂缝指数区间范围为6～9时，裂缝程度为重，喷洒的还原剂为CPA沥青还原剂。
在上述方案的基础上，喷洒参数包括喷洒启动时间和喷洒结束时间；
在上述方案的基础上，步骤(1)之前使用路面清扫除尘单元对路面进行清扫和加热。
本发明中，雷达检测单元可以检测到不可视的微裂缝，提高了裂缝的识别率，确保了对微小裂缝的及时发现、及时修复。处理控制单元能够接收裂缝信息并对裂缝信息进行处理，从而得到裂缝指数、需要喷洒的还原剂种类和喷洒开始和结束时间。雾封层施工单元能够接收处理控制单元的指令实现对裂缝定点喷洒特定种类还原剂的目的，做到了根据具体部位裂缝情况进行选择性施工，避免了资源浪费，同时也提高了施工效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的自动检测与修复路面裂缝的养护装置的立体结构示意图；
图2为本发明实施例提供的自动检测与修复路面裂缝的养护装置的仰视图；
图3为本发明实施例提供的自动检测与修复路面裂缝的养护装置中，搅拌装置的结构示意图。
具体实施方式
在本发明中所使用的术语，除非有另外说明，一般具有本领域普通技术人员通常理解的含义。
下面结合具体实施例，并参照数据进一步详细的描述本发明。以下实施例只是为了举例说明本发明，而非以任何方式限制本发明的范围。
参见图1，图1示出了本实施例提供的自动检测与修复路面微裂缝的养护装置的优选结构。如图1所示，
该装置包括雷达检测单元10、处理控制单元20和雾封层施工单元30；
其中，雷达检测单元10用于检测裂缝信息，具体实施时，雷达检测单元10包括发射器11和接收器12两部分，发射器11用于向路面发射雷达波，路面能够将雷达波反射，反射的雷达波被接收器12接收，反射的雷达波能反映出裂缝的参数以及状态，从而可以检测被测路面的毛体积密度；雷达检测单元10可以检测到不可视的微裂缝，提高了裂缝的识别率，确保了对微小裂缝的及时发现、及时修复。
处理控制单元20与雷达检测单元10电连接，用于接收雷达检测单元10所检测的毛体积密度，并使用毛体积密度进行处理进而确定出空隙率VV，进而得到裂缝指数R，再根据裂缝指数确定出需要喷洒的还原剂种类和喷洒参数(喷洒启动和结束时间)，进而将信息传递给雾封层施工单元30；
路面沥青混合料的最大理论密度恒定不变，可通过根据路面铺筑时的资料获得。处理控制单元20接收雷达检测单元10得到的毛体积密度，并计算出路面层空隙率VV，计算如下：
Figure BDA0002976219780000061
处理控制单元20对裂缝的表征指标为裂缝指数R，计算过程如下：
R＝k×VV
其中：k为修正系数，取值范围为0～1。
具体地，裂缝指数区间为0～1时，代表裂缝不需要修复；裂缝指数区间范围为1～3时，裂缝程度为轻，喷洒的还原剂为乳化沥青还原剂；裂缝指数区间范围为3～6时，裂缝程度为中，喷洒的还原剂为APR还原再生剂；裂缝指数区间范围为6～9时，裂缝程度为重，喷洒的还原剂为CPA沥青还原剂。由于乳化沥青还原剂成本较低，修复裂缝的效果一般，所以仅适合裂缝程度为轻的裂缝，而APR还原再生剂和CPA沥青还原剂成本高，修复裂缝的效果较好，所以适合裂缝程度微中、重的裂缝。
雾封层施工单元30与处理控制单元20和雷达检测单元10电连接，可以接收处理控制单元20确定的还原剂种类及喷洒参数等信息指令，根据指令对裂缝进行定点喷洒还原剂修复工作。实现对裂缝定点喷洒特定种类还原剂的目的，做到了根据具体部位裂缝情况进行选择性施工，避免了资源浪费，同时也提高了施工效率。
所述雷达检测单元10、处理控制单元20和雾封层施工单元30均可以安装在车体40上，以便于移动，车体40为匀速行驶。作为一种具体的方案，其中雷达检测单元10采用海伯森的面阵固态激光雷达(HPS-3D160)。
自动定位喷洒器32与处理控制单元20电连接，同时还与各个存储箱33相连通，自动定位喷洒器32能够接收处理控制单元20的信息指令，实现对裂缝的进行定点喷洒；
雾封层施工单元30包括自动定位喷洒器32和存储箱33，自动定位喷洒器32用于接收处理控制单元20的信息指令，实现将存储箱33中存储的沥青还原剂对裂缝处进行定点喷洒；
作为一种优选的方案，存储箱33优选3个，分别为存储乳化沥青还原剂的第一存储箱33-1、存储APR还原再生剂的第二存储箱33-2和存储CPA沥青还原剂的第三存储箱33-3。自动定位喷洒器32优选为3个，分别为对应于第一存储箱33-1的第一自动定位喷洒器32-1、对应于第二存储箱33-2的第二自动定位喷洒器32-2和对应于第三存储箱33-3的第三自动定位喷洒器32-3。
自动定位喷洒器32与处理控制单元20电连接，同时还与各个存储箱33相连通，自动定位喷洒器32能够接收处理控制单元20的信息指令，实现对裂缝的进行定点、定向喷洒；具体的：雷达检测单元10检测的信息经处理控制单元20处理后确定出裂缝指数，根据裂缝指数的大小确定裂缝指数区间，由裂缝指数区间确定出是否需要对裂缝进行修复，如果对裂缝进行修复，直接确定出所需要的还原剂种类和喷洒启动时间，其中还原剂的种类确定方法为：
裂缝指数区间为0～1时，代表裂缝不需要修复；裂缝指数区间范围为1～3时，裂缝程度为轻，喷洒的还原剂为乳化沥青还原剂；裂缝指数区间范围为3～6时，裂缝程度为中，喷洒的还原剂为APR还原再生剂；裂缝指数区间范围为6～9时，裂缝程度为重，喷洒的还原剂为CPA沥青还原剂。
喷洒启动时间和喷洒结束时间；
喷洒启动时间确定的方法为：
车体40行驶过程中，雷达检测单元10检测到裂缝指数在1～9之间时，对应的自动定位喷洒器32的启动时间为：
Figure BDA0002976219780000071
其中T为雷达检测单元10检测到上述区间的裂缝开始到对应的自动定位喷洒器32开始喷洒的时间，单位为s；L(m)为对应的自动定位喷洒器32与发射器11之间的水平距离，VL(m/s)为车体40行驶速度；
喷洒结束时间确定的方法为：
(1)喷洒过程中，雷达检测单元10检测到裂缝指数在0～1之间时，对应的自动定位喷洒器32的喷洒结束时间为：
Figure BDA0002976219780000081
其中T’为雷达检测单元(10)检测到上述区间的裂缝开始到对应的自动定位喷洒器(32)结束喷洒的时间，单位为s；L’(m)为对应的自动定位喷洒器(32)与发射器(11)之间的水平距离，V’L’(m/s)为车体(40)行驶速度。
(2)喷洒过程中，雷达检测单元10第一次检测到裂缝指数在1～9之间且与当前喷洒的还原剂所对应的裂缝指数不同时，定义第一次检测到该不同裂缝指数的位置为A位置，则A位置为当前喷洒的还原剂所对应的自动定位喷洒器32喷洒结束的位置，喷洒结束时间为T’；定义上一次检测点的位置为B位置，即检测A位置的上一个检测点位置，则B位置为A位置的裂缝指数对应的自动定位喷洒器32的启动位置，喷洒启动时间为T。
从B位置到A是裂缝指数变化的区间位置，为了达到更好的修复效果，作为一种优选的方案，当前喷洒的还原剂所对应的自动定位喷洒器32在从B位置运动到A为的过程中，喷洒速度逐渐减为0，且A位置的裂缝指数对应的自动定位喷洒器32从B位置启动后喷洒速度从0逐渐增加。
进一步的，参见图1和图2，雾封层施工单元30还包括保温装置31和搅拌装置34，保温装置31围设于各个存储箱33的的周围，具体实施时，保温装置31可以为加热式，以现对还存储箱33内还原剂的温度控制。保温装置31的顶部开设有与各个存储箱33内部相连通的还原剂进料口35，以便向存储箱33添加还原剂。每个存储箱33内具设置有至少一个搅拌装置34，具体实施时，参见图3，搅拌装置34包括转动轴36，转动36的两端与存储箱33的壁面可转动地相连接，转动轴36的表面规则地设置有多个与转动轴36的轴线相垂直的搅拌叶37，搅拌装置34可以对还原剂进行搅拌，使还原剂受热均匀，防止还原剂发生离析现象。
再次参见图1和图2，该装置还包括路面清扫除尘单元50，该单元包括液压升降装置51和清扫部52，清扫部52为圆筒状毛刷式结构，其两端分别设置有液压升降装置51，并且液压升降装置51还与车体40相连接，液压升降装置51可以可控制清扫部52的离地高度，从而保证清扫部52在高差不同的路面充分清扫，同时，通过提升清扫部52可以减少在装置未进行清扫工作时清扫部52与地面接触时间，从而降低损耗。此外，路面清扫除尘单元50还可以包括震动电机53，清扫部52的任意一端通过震动电机53与一个液压升降装置51相连接，并且，该液压升降装置51与清扫部52的该端相对应，震动电机53能够为清扫部52提供横向震动，从而更容易清理裂缝，清扫部52也不易吸附杂物和灰尘，优选地，震动电机53为两个，清扫部52的两端分别通过两个震动电机53与两个液压升降装置51相连接，从而使清扫部52的震动更均匀、协调。进一步地，路面清扫除尘单元50还可以包括高压的离心热鼓风机54，离心鼓风机54也与车体40相连接，具体地，离心鼓风机54连接于车体40的端部，液压升降装置51通过连接板60悬空连接于车体的端部，则离心鼓风机54位于车体40和清扫部52之间，离心鼓风机54能够实现对路面微裂缝中灰尘的清理和路面加热，从而增强后续喷洒的还原剂与路面的粘附性。具体实施时，路面清扫除尘单元50安装于车体40的端部，清扫部52的轴向与车体40的运动方向垂直，从而保证清扫部52对路面微裂缝的有效清扫。
综上，本实施例中，雷达检测单元10可以检测到不可视的微裂缝，提高了裂缝的识别率，确保了对微小裂缝的及时发现、及时修复。处理控制单元20能够接收裂缝信息并对裂缝信息进行处理，从而得到裂缝指数和需要喷洒的还原剂种类以及启动和结束喷洒的时间并将信息指令发送给雾封层施工单元30进行喷洒，进而实现对裂缝定点喷洒特定种类还原剂的目的，做到了根据具体部位裂缝情况进行选择性施工，避免了资源浪费，同时也提高了施工效率。路面清扫除尘单元50可以在喷洒还原剂之前对路面和缝隙进行清理，从而提高裂缝修复的成功率。
一种自动检测与修复路面微裂缝的养护方法，使用上述的养护设备，包括以下步骤：
(1)雷达检测单元10检测被测路面的毛体积密度，并将信息传递给处理控制单元20；
(2)所述处理控制单元20接收雷达检测单元10所检测的毛体积密度，并使用毛体积密度进行处理进而确定出空隙率VV，进而得到裂缝指数R，再根据裂缝指数确定出需要喷洒的还原剂种类和喷洒参数，进而将信息指令传递给雾封层施工单元30；
(3)所述雾封层施工单元30接收到处理控制单元20发送的还原剂种类及喷洒参数等信息指令，根据指令对裂缝进行定点喷洒还原剂修复工作。
所述处理控制单元20接收雷达检测单元10得到的毛体积密度，并计算出路面层空隙率VV，计算如下：
Figure BDA0002976219780000101
路面沥青混合料的最大理论密度恒定不变，可通过根据路面铺筑时的资料获得；
处理控制单元20对裂缝的表征指标为裂缝指数R，计算过程如下：
R＝k×VV
所述处理控制单元20根据裂缝指数确定还原剂种类的方式为：
裂缝指数区间为0～1时，代表裂缝不需要修复；
裂缝指数区间范围为1～3时，裂缝程度为轻，喷洒的还原剂为乳化沥青还原剂；
裂缝指数区间范围为3～6时，裂缝程度为中，喷洒的还原剂为APR还原再生剂；
裂缝指数区间范围为6～9时，裂缝程度为重，喷洒的还原剂为CPA沥青还原剂。
喷洒参数包括喷洒启动时间和喷洒结束时间；
喷洒启动时间确定的方法为：
车体40行驶过程中，雷达检测单元10检测到裂缝指数在1～9之间时，对应的自动定位喷洒器32的启动时间为：
Figure BDA0002976219780000111
其中T为雷达检测单元10检测到上述区间的裂缝开始到对应的自动定位喷洒器32开始喷洒的时间，单位为s；L(m)为对应的自动定位喷洒器32与发射器11之间的水平距离，VL(m/s)为车体40行驶速度；
喷洒结束时间确定的方法为：
(1)喷洒过程中，雷达检测单元10检测到裂缝指数在0～1之间时，对应的自动定位喷洒器32的喷洒结束时间为：
Figure BDA0002976219780000112
其中T’为雷达检测单元(10)检测到上述区间的裂缝开始到对应的自动定位喷洒器(32)结束喷洒的时间，单位为s；L’(m)为对应的自动定位喷洒器(32)与发射器(11)之间的水平距离，V’L’(m/s)为车体(40)行驶速度。
(2)喷洒过程中，雷达检测单元10第一次检测到裂缝指数在1～9之间且与当前喷洒的还原剂所对应的裂缝指数不同时，定义第一次检测到该不同裂缝指数的位置为A位置，则A位置为当前喷洒的还原剂所对应的自动定位喷洒器32喷洒结束的位置，喷洒结束时间为T’；定义上一次检测点的位置为B位置，即检测A位置的上一个检测点位置，则B位置为A位置的裂缝指数对应的自动定位喷洒器32的启动位置，喷洒启动时间为T。
步骤(1)之前使用路面清扫除尘单元50对路面进行清扫和加热。首先启动液压升降装置51，从而调节清扫部52的离地高度；然后启动震动电机53和清扫部52，进行路面清扫；最后启动高压离心热鼓风机54，对路面进行除尘与加热。
表1各测点微裂缝指数测试结果
测点 微裂缝指数 微裂缝等级 还原剂使用种类
1 3.9 中 APR
2 4.2 中 APR
3 1.3 轻 乳化沥青还原剂
4 4.7 中 APR
5 6.8 重 CPA
6 6.8 重 CPA
7 2.4 轻 乳化沥青还原剂
8 4.0 中 APR
9 6.5 重 CPA
10 6.3 重 CPA
综上，本发明对检测的裂缝信息进行处理，从而得到裂缝指数和需要喷洒的还原剂种类及喷洒参数，实现了对裂缝定点喷洒特定种类还原剂的目的，做到了根据具体部位裂缝情况进行选择性施工，避免了资源浪费，同时也提高了施工效率。此外，在喷洒还原剂之前对路面和缝隙进行清理，能够提高裂缝修复的成功率。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动检测与修复路面微裂缝的养护装置，包括车体(40)，其特征在于，还包括雷达检测单元(10)、处理控制单元(20)和雾封层施工单元(30)；
所述雷达检测单元(10)包括发射器(11)和接收器(12)；用于检测被测路面的毛体积密度，并将信息传递给处理控制单元(20)；
所述处理控制单元(20)分别与雷达检测单元(10)和雾封层施工单元(30)电连接，用于接收雷达检测单元(10)所检测的毛体积密度，并使用毛体积密度进行处理进而确定出空隙率VV，进而得到裂缝指数R，再根据裂缝指数确定出需要喷洒的还原剂种类和喷洒参数，进而将信息指令传递给雾封层施工单元(30)；
所述雾封层施工单元(30)用于接收处理控制单元(20)确定的还原剂种类及喷洒参数等信息指令，根据指令对裂缝进行定点喷洒还原剂修复工作。
2.根据权利要求1所述的一种自动检测与修复路面微裂缝的养护装置，其特征在于，所述处理控制单元(20)接收雷达检测单元(10)得到的毛体积密度，并计算出路面层空隙率VV，计算如下：
Figure FDA0002976219770000011
路面沥青混合料的最大理论密度恒定不变，可通过根据路面铺筑时的资料获得；
处理控制单元(20)对裂缝的表征指标为裂缝指数R，计算过程如下：
R＝k×VV
其中：k为修正系数，取值范围为0～1。
3.根据权利要求1所述的一种自动检测与修复路面微裂缝的养护装置，其特征在于，所述处理控制单元(20)根据裂缝指数确定还原剂种类的方式为：
裂缝指数区间为0～1时，代表裂缝不需要修复；
裂缝指数区间范围为1～3时，裂缝程度为轻，喷洒的还原剂为乳化沥青还原剂；
裂缝指数区间范围为3～6时，裂缝程度为中，喷洒的还原剂为APR还原再生剂；
裂缝指数区间范围为6～9时，裂缝程度为重，喷洒的还原剂为CPA沥青还原剂。
4.根据权利要求3所述的一种自动检测与修复路面微裂缝的养护装置，其特征在于，所述雾封层施工单元(30)包括自动定位喷洒器(32)和存储箱(33)；
所述存储箱(33)为三个，分别为存储乳化沥青还原剂的第一存储箱(33-1)、存储APR还原再生剂的第二存储箱(33-2)和存储CPA沥青还原剂的第三存储箱(33-3)；
自动定位喷洒器(32)为三个，分别为对应于第一存储箱(33-1)的第一自动定位喷洒器(32-1)、对应于第二存储箱(33-2)的第二自动定位喷洒器(32-2)和对应于第三存储箱(33-3)的第三自动定位喷洒器(32-3)；
所述自动定位喷洒器(32)用于接收处理控制单元(20)的信息指令，实现将存储箱(33)中存储的沥青还原剂对裂缝处进行定点喷洒；
喷洒启动时间确定的方法为：车体(40)行驶过程中，雷达检测单元(10)检测到裂缝指数在1～9之间时，对应的自动定位喷洒器(32)的启动时间为：
Figure FDA0002976219770000021
其中T为雷达检测单元(10)检测到上述区间的裂缝开始到对应的自动定位喷洒器(32)开始喷洒的时间，单位为s；L(m)为对应的自动定位喷洒器(32)与发射器(11)之间的水平距离，VL(m/s)为车体(40)行驶速度。
5.根据权利要求1所述的一种自动检测与修复路面微裂缝的养护装置，其特征在于，还包括路面清扫除尘单元(50)；
所述路面清扫除尘单元(50)包括液压升降装置(51)、清扫部(52)、震动电机(53)和离心鼓风机(54)；
所述液压升降装置(51)与所述车体(40)相连接，用于控制清扫部(52)的离地高度；
所述震动电机(53)用于为清扫部(52)提供横向震动；
所述离心鼓风机(54)用于对路面微裂缝中灰尘的清理和路面加热。
6.一种自动检测与修复路面微裂缝的养护方法，其特征在于，使用权利要求1-5任一项所述的养护设备，包括以下步骤：
(1)雷达检测单元(10)检测被测路面的毛体积密度，并将信息传递给处理控制单元(20)；
(2)所述处理控制单元(20)接收雷达检测单元(10)所检测的毛体积密度，并使用毛体积密度进行处理进而确定出空隙率VV，进而得到裂缝指数R，再根据裂缝指数确定出需要喷洒的还原剂种类和喷洒参数，进而将信息指令传递给雾封层施工单元(30)；
(3)所述雾封层施工单元(30)接收到处理控制单元(20)发送的还原剂种类及喷洒参数等信息指令，根据指令对裂缝进行定点喷洒还原剂修复工作。
7.根据权利要求6所述的自动检测与修复路面微裂缝的养护方法，其特征在于，
所述处理控制单元(20)接收雷达检测单元(10)得到的毛体积密度，并计算出路面层空隙率VV，计算如下：
Figure FDA0002976219770000031
路面沥青混合料的最大理论密度恒定不变，可通过根据路面铺筑时的资料获得；
处理控制单元(20)对裂缝的表征指标为裂缝指数R，计算过程如下：
R＝k×VV
其中：k为修正系数，取值范围为0～1。
8.根据权利要求6所述的自动检测与修复路面微裂缝的养护方法，其特征在于，所述处理控制单元(20)根据裂缝指数确定还原剂种类的方式为：
裂缝指数区间为0～1时，代表裂缝不需要修复；
裂缝指数区间范围为1～3时，裂缝程度为轻，喷洒的还原剂为乳化沥青还原剂；
裂缝指数区间范围为3～6时，裂缝程度为中，喷洒的还原剂为APR还原再生剂；
裂缝指数区间范围为6～9时，裂缝程度为重，喷洒的还原剂为CPA沥青还原剂。
9.根据权利要求8所述的自动检测与修复路面微裂缝的养护方法，其特征在于，喷洒参数包括喷洒启动时间和喷洒结束时间；
喷洒启动时间确定的方法为：
车体(40)行驶过程中，雷达检测单元(10)检测到裂缝指数在1～9之间时，对应的自动定位喷洒器(32)的启动时间为：
Figure FDA0002976219770000041
其中T为雷达检测单元(10)检测到上述区间的裂缝开始到对应的自动定位喷洒器(32)开始喷洒的时间，单位为s；L(m)为对应的自动定位喷洒器(32)与发射器(11)之间的水平距离，VL(m/s)为车体(40)行驶速度；
喷洒结束时间确定的方法为：
(1)喷洒过程中，雷达检测单元(10)检测到裂缝指数在0～1之间时，对应的自动定位喷洒器(32)的喷洒结束时间为：
Figure FDA0002976219770000042
其中T’为雷达检测单元(10)检测到上述区间的裂缝开始到对应的自动定位喷洒器(32)结束喷洒的时间，单位为s；L’(m)为对应的自动定位喷洒器(32)与发射器(11)之间的水平距离，V’L’(m/s)为车体(40)行驶速度。
(2)喷洒过程中，雷达检测单元(10)第一次检测到裂缝指数在1～9之间且与当前喷洒的还原剂所对应的裂缝指数不同时，定义第一次检测到该不同裂缝指数的位置为A位置，则A位置为当前喷洒的还原剂所对应的自动定位喷洒器32喷洒结束的位置，喷洒结束时间为T’；定义上一次检测点的位置为B位置，即检测A位置的上一个检测点位置，则B位置为A位置的裂缝指数对应的自动定位喷洒器32的启动位置，喷洒启动时间为T。
10.根据权利要求6所述的自动检测与修复路面微裂缝的养护方法，其特征在于，步骤(1)之前使用路面清扫除尘单元(50)对路面进行清扫和加热。
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