CN113022731B - 一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人 - Google Patents

Abstract

一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人，属于机器人技术领域，解决了现有混合式四足机器人结构臃肿、成本高、不灵活等技术问题。解决方案为：一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人，包括机体、分别对称安装在机体前后侧壁上两端的四组行走执行机构和控制系统；行走执行机构包括机械臂、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和变形轮装置，变形轮装置包括电缸、两组半圆弧轮圈和两组转轴，当电缸丝杆未伸出时，两组半圆弧轮圈形成一个整圆，处于轮式，当电缸丝杆伸出时，两组半圆弧轮圈被拉变形，处于足式。本发明结合了轮式和足式机器人的优点，实现了传统轮式和足式机器人的结合，结构紧凑，占用空间小，整体简洁，并且更为灵活。

Description

一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及的是一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人。

背景技术

在现代生产和生活中，机器人的使用越来越多，极大地提高了生产效率和生活质量。四足机器人近些年来发展迅速，四足机器人按照结构可以划分为常规四足机器人和四足混合结构式机器人，现有技术存在以下缺点：

1、常规四足机器人结构复杂，适合在复杂地形中工作，在城市平坦路况，轮式机器人更占优势；

2、四足混合式机器人结合了轮式机器人和足式机器人二者的特点，擅长在城市平坦路面工作，但由于具有两套驱动系统，电机数量较多，控制复杂，车轮会导致机器人足部臃肿，降低了机器人灵活性，并且增加了成本；

3、也有部分混合式机器人采用直接从轮式变换为足式，但结构也均较复杂和臃肿，均不利于降本简洁的设计理念，对于复杂地面也有局限性，不灵活。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人，解决了现有混合式四足机器人适应地面情况弱、结构臃肿、成本高、不灵活等技术问题。

为了解决上述问题，本发明的技术方案为：一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人，其中：包括机体、分别对称安装在机体前后侧壁上左右两端的四组行走执行机构和控制系统；

所述行走执行机构包括机械臂、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和变形轮装置，所述机械臂包括沿Y轴方向依次设置的内支架和外支架，所述第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机均设于机械臂的上端，所述变形轮装置设于内支架和外支架之间；

所述第一驱动电机驱动机械臂在YZ平面转动；

所述第二驱动电机驱动机械臂在XZ平面转动；

所述第三驱动电机通过传动装置驱动变形轮装置绕Y轴转动；

所述变形轮装置包括电缸、两组半圆弧轮圈和两组转轴，所述电缸左右两侧分别通过转轴与内支架和外支架转动连接，两组所述半圆弧轮圈对称设于电缸的前后两侧，所述半圆弧轮圈上端与电缸尾部固定连接，下端与电缸中丝杆的头部固定连接；

所述电缸为折返式伺服电缸，所述电缸的电机底部固定安装有电缸连接块，一组所述转轴的一端与电缸连接块一侧固定连接，另一端伸出内支架设于外侧且与内支架通过轴承转动连接，另一组所述转轴的一端与电缸的缸体侧壁固定连接，另一端伸出外支架设于外侧且与外支架通过轴承转动连接，两组所述转轴的轴线共线；

所述转轴为空心轴，所述内支架和外支架之间的转轴侧壁上设有引出孔道，所述引出孔道与转轴的空心连通；

两组所述转轴的外端均安装有电源转接装置和防尘端盖，所述防尘端盖盖设于电源转接装置外侧且与内支架和外支架螺栓连接，所述防尘端盖侧壁上设有电刷通孔；所述电源转接装置包括绝缘连接帽、电源转接头和梳状电刷，所述绝缘连接帽与转轴螺纹连接，所述电源转接头一端与绝缘连接帽螺纹连接，另一端与梳状电刷连接，所述梳状电刷尾端穿过电刷通孔伸于外侧，所述梳状电刷与电刷通孔接触处设有绝缘防尘塞，对所述梳状电刷进行固定。

当电缸的丝杆未伸出时，两组所述半圆弧轮圈形成一个整圆，处于轮式模式，当电缸的丝杆伸出时，两组所述半圆弧轮圈被拉变形，处于足式模式；所述控制系统分别与第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和电缸电气连接。

进一步，所述第一驱动电机为无轴电机，所述第一驱动电机安装于机体的前后侧壁上且其轴线与X轴平行，所述第一驱动电机的输出端安装有第一连接法兰，所述第二驱动电机外侧壁固设于第一连接法兰上且第二驱动电机的轴线与第一驱动电机的轴线垂直，所述第一驱动电机驱动第一连接法兰带动第二驱动电机绕第一驱动电机的轴线转动。

进一步，所述第二驱动电机为无轴电机，所述第二驱动电机的输出端依次安装有第二连接法兰和联轴器，所述联轴器一侧与第二连接法兰通过矩形花键连接，所述联轴器另一侧通过螺钉与第三驱动电机尾端连接，所述第三驱动电机的轴线与第二驱动电机的轴线共线，所述第二驱动电机驱动第二连接法兰带动联轴器和第三驱动电机绕第二驱动电机的轴线转动。

进一步，所述第三驱动电机为无轴电机，所述第三驱动电机的输出端安装有第三连接法兰，所述内支架设于第三驱动电机外侧，所述内支架与第三驱动电机的输出端相对处设有通孔，所述外支架设于内支架外侧，所述内支架和外支架之间上部设有支撑弧板，所述第三驱动电机、内支架、支撑弧板和外支架依次通过螺钉固接。

进一步，所述传动装置为同步带轮传动装置，包括主动同步带轮、从动同步带轮和同步带，所述主动同步带轮同轴固定于第三连接法兰外侧，所述主动同步带轮外侧安装有护板，所述从动同步带轮同轴固定于与主动同步带轮相对应的一组转轴上，所述同步带套设于主动同步带轮和从动同步带轮上，所述第三驱动电机驱动第三连接法兰带动主动同步带轮进而带动从动同步带轮和转轴绕Y轴转动。

进一步，所述梳状电刷具有三个以上梳齿。

进一步，所述半圆弧轮圈外侧设有齿形朝外的塑胶齿状贴片。

进一步，所述电缸中丝杆头部在Y轴方向的两侧面上对称安装有两组足底防护板。

进一步，所述半圆弧轮圈的材质为弹簧钢。

与现有技术相比本发明的有益效果为：

1、本发明通过第一驱动电机和第二驱动电机的配合设置，实现了机械臂在YZ平面和XZ平面的转动，通过第三驱动电机带动传动装置实现了变形轮装置的旋转，即实现了轮式模式下的运动，第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机均为无轴电机，使得整体尺寸更为紧凑，占用空间小，并且同轴性更好；

2、传动装置采用同步带轮传动，保证严格的传动比，可以对机器人的轮式行走速度精确的控制，并且传动平稳，噪声低，第三驱动电机驱动主动同步带轮转动，主动同步带轮通过同步带来带动从动同步带轮转动，进而带动变形轮装置的转动；

3、采用折返式伺服电缸实现轮足的转换，折返式伺服电缸总体长度短，体积小，重量轻，节省空间，精度高，安全可靠；两组半圆弧轮圈设于电缸两侧，当电缸的丝杆未伸出时，两组半圆弧轮圈形成一个整圆，处于轮式模式，当电缸的丝杆伸出时，两组半圆弧轮圈被拉变形，处于足式模式；半圆弧轮圈采用弹簧钢材质，避免了半圆弧轮圈在多次变形后出现较大的变形；

4、半圆弧轮圈外侧设有齿形朝外的塑胶齿状贴片，增加行走过程中的摩擦并且也防震；

5、足底防护板的设置，在处于足式模式行走时，对电缸丝杆头部起到了保护作用；

6、转轴采用空心轴，转轴上设有引出孔道，导线从转轴的空心处连接电源转接头并且从引出孔道引出连接电缸，两侧的两组电源转接头和电刷分别用于连接电缸的正负极，避免了在转动的过程中导线缠绕在一起，当转轴、绝缘连接帽和电源转接头转动时，防尘端盖和梳状电刷是不动的，电流通过梳状电刷导通，完成对电缸的控制；

7、梳状电刷具有三个以上梳齿，可以确保导电顺利，避免时间过长梳齿破坏后无法导电。

本发明结合了轮式和足式机器人的优点，实现了传统轮式和足式机器人的结合，当路面平整时，控制系统控制各驱动，电缸未伸出，处于轮式模式下，当路面复杂时，在控制系统通过控制电缸的伸出，切换成足的模式，并且在足式模式下，要比传统的混合式四足机器人脚部体积更小，更有利于在复杂地形运动。强化了四足机器人在复杂路况适应能力，扩展了四足机器人工作范围，轮式模式和足式模式使用同一轮组，用简单的结构实现了机体的行走和轮组的转换，结构紧凑，占用空间小，整体简洁，成本低，并且更为灵活。

与传统的四足机器人相比，本发明具有两种模式，在城市路面行驶时效率更高，形式更稳定，并且对本身的机械结构冲击更小，提高了整体结构的寿命。

附图说明

图1为本发明在轮式模式下的结构示意图；

图2为本发明中行走执行机构的主视图；

图3为图2的左视图；

图4为图3中的A-A视图；

图5为本发明在足式模式下的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细描述。

如图1至5所示的一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人，其中：包括机体1、分别对称安装在机体1前后侧壁上左右两端的四组行走执行机构2和控制系统；

所述行走执行机构2包括机械臂、第一驱动电机2-1、第二驱动电机2-2、第三驱动电机2-3和变形轮装置2-4，所述机械臂包括沿Y轴方向依次设置的内支架2-5和外支架2-6，所述第一驱动电机2-1、第二驱动电机2-2和第三驱动电机2-3均设于机械臂的上端；机械臂在转动时均以机械臂首端为基准进行不同方向的转动，所述变形轮装置2-4设于内支架2-5和外支架2-6之间，内支架2-5向内弯折，增大内支架2-5和外支架2-6之间的容纳区域，可以放置好变形轮装置2-4，并且从外部来看，整体不突兀，但是内支架2-5也可以采用其他直板或者弯板，能与外支架2-6一起与变形轮装置2-4连接便可以。

所述第一驱动电机2-1驱动机械臂在YZ平面转动；

所述第二驱动电机2-2驱动机械臂在XZ平面转动；

所述第三驱动电机2-3通过传动装置驱动变形轮装置2-4绕Y轴转动；

所述变形轮装置2-4包括电缸2-4-1、两组半圆弧轮圈2-4-2和两组转轴2-4-3，所述电缸2-4-1左右两侧分别通过转轴2-4-3与内支架2-5和外支架2-6转动连接，两组所述半圆弧轮圈2-4-2对称设于电缸2-4-1的前后两侧，所述半圆弧轮圈2-4-2上端与电缸2-4-1尾部固定连接，下端与电缸2-4-1中丝杆的头部固定连接；半圆弧轮圈2-4-2两端向内折弯然后通过螺栓与电缸2-4-1连接。

所述电缸2-4-1为折返式伺服电缸，所述电缸2-4-1的电机底部固定安装有电缸连接块2-4-4，一组所述转轴2-4-3的一端与电缸连接块2-4-4一侧固定连接，另一端伸出内支架2-5设于外侧且与内支架2-5通过轴承转动连接，另一组所述转轴2-4-3的一端与电缸2-4-1的缸体侧壁固定连接，另一端伸出外支架2-6设于外侧且与外支架2-6通过轴承转动连接，两组所述转轴2-4-3的轴线共线；

所述转轴2-4-3为空心轴，所述内支架2-5和外支架2-6之间的转轴2-4-3侧壁上设有引出孔道2-4-5，所述引出孔道2-4-5与转轴2-4-3的空心连通；一组转轴2-4-3的引出孔道2-4-5设于轴承和电缸连接块2-4-4之间的转轴2-4-3侧壁上，另一组转轴2-4-3的引出孔道2-4-5设于从动同步带轮4-2和电缸2-4-1之间的转轴2-4-3侧壁上。

两组所述转轴2-4-3的外端均安装有电源转接装置和防尘端盖2-4-6，所述防尘端盖2-4-6盖设于电源转接装置外侧且与内支架2-5和外支架2-6螺栓连接，所述防尘端盖2-4-6侧壁上设有电刷通孔；所述电源转接装置包括绝缘连接帽2-4-7、电源转接头2-4-8和梳状电刷2-4-9，所述绝缘连接帽2-4-7与转轴2-4-3螺纹连接，所述电源转接头2-4-8一端与绝缘连接帽2-4-7螺纹连接，另一端与梳状电刷2-4-9连接，所述梳状电刷2-4-9尾端穿过电刷通孔伸于外侧，所述梳状电刷2-4-9与电刷通孔接触处设有绝缘防尘塞2-4-10，对所述梳状电刷2-4-9进行固定。

当电缸2-4-1的丝杆未伸出时，两组所述半圆弧轮圈2-4-2形成一个整圆，处于轮式模式，当电缸2-4-1的丝杆伸出时，两组所述半圆弧轮圈2-4-2被拉变形，处于足式模式；所述控制系统分别与第一驱动电机2-1、第二驱动电机2-2、第三驱动电机2-3和电缸2-4-1电气连接。

进一步，所述第一驱动电机2-1为无轴电机，所述第一驱动电机2-1安装于机体1的前后侧壁上且其轴线与X轴平行，所述第一驱动电机2-1的输出端安装有第一连接法兰3-1，所述第二驱动电机2-2外侧壁固设于第一连接法兰3-1上且第二驱动电机2-2的轴线与第一驱动电机2-1的轴线垂直，所述第一驱动电机2-1驱动第一连接法兰3-1带动第二驱动电机2-2绕第一驱动电机2-1的轴线转动。

进一步，所述第二驱动电机2-2为无轴电机，所述第二驱动电机2-2的输出端依次安装有第二连接法兰3-2和联轴器3-3，所述联轴器3-3一侧与第二连接法兰3-2通过矩形花键连接，矩形花键承载能力高，对中性好，导向性好，所述联轴器3-3另一侧通过螺钉与第三驱动电机2-3尾端连接，所述第三驱动电机2-3的轴线与第二驱动电机2-2的轴线共线，所述第二驱动电机2-2驱动第二连接法兰3-2带动联轴器3-3和第三驱动电机2-3绕第二驱动电机2-2的轴线转动。

进一步，所述第三驱动电机2-3为无轴电机，所述第三驱动电机2-3的输出端安装有第三连接法兰3-4，所述内支架2-5设于第三驱动电机2-3外侧，所述内支架2-5与第三驱动电机2-3的输出端相对处设有通孔2-5-1，所述外支架2-6设于内支架2-5外侧，所述内支架2-5和外支架2-6之间上部设有支撑弧板2-7，所述第三驱动电机2-3、内支架2-5、支撑弧板2-7和外支架2-6依次通过螺钉固接。支撑弧板2-7用于将内支架2-5和外支架2-6隔开，用于放置传动装置，并且支撑弧板2-7下方的开口为同步带4-3的放置区域。

进一步，所述传动装置为同步带轮传动装置，包括主动同步带轮4-1、从动同步带轮4-2和同步带4-3，所述主动同步带轮4-1同轴固定于第三连接法兰3-4外侧，所述主动同步带轮4-1外侧安装有护板4-4，护板4-4的大小大于主动同步带轮4-1的大小，避免同步带4-3移动掉落，所述从动同步带轮4-2同轴固定于与主动同步带轮4-1相对应的一组转轴2-4-3上，从动同步带轮4-2与转轴2-4-3固定连接，并且与电缸2-4-1的缸体侧壁螺栓连接，所述同步带4-3套设于主动同步带轮4-1和从动同步带轮4-2上，所述第三驱动电机2-3驱动第三连接法兰3-4带动主动同步带轮4-1进而带动从动同步带轮4-2和转轴2-4-3绕Y轴转动。

进一步，所述梳状电刷2-4-9具有三个以上梳齿。确保导电顺利。

进一步，所述半圆弧轮圈2-4-2外侧设有齿形朝外的塑胶齿状贴片。增加行走过程中的摩擦并且也防震，使得行走更加平稳。

进一步，所述电缸2-4-1中丝杆头部在Y轴方向的两侧面上对称安装有两组足底防护板2-4-11。足底防护板2-4-11在足式模式行走时，对电缸2-4-1的丝杆头部两侧起到保护作用。

进一步，所述半圆弧轮圈2-4-2的材质为弹簧钢。

本发明的工作过程：

行走执行机构2带动机体1运动，在前进的过程中，第一驱动电机2-1驱动机械臂实现在YZ平面上的转动，第二驱动电机2-2驱动机械臂实现在XZ平面上的转动，实现了在机体1的前进过程中，灵活的更改前进方向，第三驱动电机2-3驱动变形轮装置2-4的整圈转动；

在路面平整时，电缸2-4-1处于初始状态，丝杆未伸缩，此时，两组半圆弧轮圈2-4-2形成一个整圆，第三驱动电机2-3通过传动装置带动变形轮装置2-4旋转，实现了轮式模式下的行走；

当遇到路面复杂时，越复杂的路面越不适合较大的足底，控制系统进行识别控制后，从梳状电刷2-4-9导电给电缸2-4-1，电缸2-4-1驱动丝杆伸出，进而对半圆弧轮圈2-4-2拉伸变形，可以根据地面情况，若复杂情况一般，丝杆伸出一部分即可，若复杂情况严重，丝杆全部伸出，会抬高机体1，并且减少与地面的接触，会更加灵活，当形成足式模式时，四组行走执行机构2中的第一驱动电机2-1、第二驱动电机2-2和第三驱动电机2-3相互配合，完成了四组行走执行机构分别控制的足式行走。

两种模式转换灵活，结构简洁，不臃肿，根据路面情况自动选择，实现了传统轮式和足式机器人的结合，成本低，并且更为灵活。

Claims (9)

1.一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人，其特征在于：包括机体(1)、分别对称安装在机体(1)前后侧壁上左右两端的四组行走执行机构(2)和控制系统；

所述行走执行机构(2)包括机械臂、第一驱动电机(2-1)、第二驱动电机(2-2)、第三驱动电机(2-3)和变形轮装置(2-4)，所述机械臂包括沿Y轴方向依次设置的内支架(2-5)和外支架(2-6)，所述第一驱动电机(2-1)、第二驱动电机(2-2)和第三驱动电机(2-3)均设于机械臂的上端，所述变形轮装置(2-4)设于内支架(2-5)和外支架(2-6)之间；

所述第一驱动电机(2-1)驱动机械臂在YZ平面转动；

所述第二驱动电机(2-2)驱动机械臂在XZ平面转动；

所述第三驱动电机(2-3)通过传动装置驱动变形轮装置(2-4)绕Y轴转动；

所述变形轮装置(2-4)包括电缸(2-4-1)、两组半圆弧轮圈(2-4-2)和两组转轴(2-4-3)，所述电缸(2-4-1)左右两侧分别通过转轴(2-4-3)与内支架(2-5)和外支架(2-6)转动连接，两组所述半圆弧轮圈(2-4-2)对称设于电缸(2-4-1)的前后两侧，所述半圆弧轮圈(2-4-2)上端与电缸(2-4-1)尾部固定连接，下端与电缸(2-4-1)中丝杆的头部固定连接；

所述电缸(2-4-1)为折返式伺服电缸，所述电缸(2-4-1)的电机底部固定安装有电缸连接块(2-4-4)，一组所述转轴(2-4-3)的一端与电缸连接块(2-4-4)一侧固定连接，另一端伸出内支架(2-5)设于外侧且与内支架(2-5)通过轴承转动连接，另一组所述转轴(2-4-3)的一端与电缸(2-4-1)的缸体侧壁固定连接，另一端伸出外支架(2-6)设于外侧且与外支架(2-6)通过轴承转动连接，两组所述转轴(2-4-3)的轴线共线；所述转轴(2-4-3)为空心轴，所述内支架(2-5)和外支架(2-6)之间的转轴(2-4-3)侧壁上设有引出孔道(2-4-5)，所述引出孔道(2-4-5)与转轴(2-4-3)的空心连通；

两组所述转轴(2-4-3)的外端均安装有电源转接装置和防尘端盖(2-4-6)，所述防尘端盖(2-4-6)盖设于电源转接装置外侧且与内支架(2-5)和外支架(2-6)螺栓连接，所述防尘端盖(2-4-6)侧壁上设有电刷通孔；所述电源转接装置包括绝缘连接帽(2-4-7)、电源转接头(2-4-8)和梳状电刷(2-4-9)，所述绝缘连接帽(2-4-7)与转轴(2-4-3)螺纹连接，所述电源转接头(2-4-8)一端与绝缘连接帽(2-4-7)螺纹连接，另一端与梳状电刷(2-4-9)连接，所述梳状电刷(2-4-9)尾端穿过电刷通孔伸于外侧，所述梳状电刷(2-4-9)与电刷通孔接触处设有绝缘防尘塞(2-4-10)，对所述梳状电刷(2-4-9)进行固定；

当电缸(2-4-1)的丝杆未伸出时，两组所述半圆弧轮圈(2-4-2)形成一个整圆，处于轮式模式，当电缸(2-4-1)的丝杆伸出时，两组所述半圆弧轮圈(2-4-2)被拉变形，处于足式模式；所述控制系统分别与第一驱动电机(2-1)、第二驱动电机(2-2)、第三驱动电机(2-3)和电缸(2-4-1)电气连接。

2.根据权利要求1所述的一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人，其特征在于：所述第一驱动电机(2-1)为无轴电机，所述第一驱动电机(2-1)安装于机体(1)的前后侧壁上且其轴线与X轴平行，所述第一驱动电机(2-1)的输出端安装有第一连接法兰(3-1)，所述第二驱动电机(2-2)外侧壁固设于第一连接法兰(3-1)上且第二驱动电机(2-2)的轴线与第一驱动电机(2-1)的轴线垂直，所述第一驱动电机(2-1)驱动第一连接法兰(3-1)带动第二驱动电机(2-2)绕第一驱动电机(2-1)的轴线转动。

3.根据权利要求2所述的一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人，其特征在于：所述第二驱动电机(2-2)为无轴电机，所述第二驱动电机(2-2)的输出端依次安装有第二连接法兰(3-2)和联轴器(3-3)，所述联轴器(3-3)一侧与第二连接法兰(3-2)通过矩形花键连接，所述联轴器(3-3)另一侧通过螺钉与第三驱动电机(2-3)尾端连接，所述第三驱动电机(2-3)的轴线与第二驱动电机(2-2)的轴线共线，所述第二驱动电机(2-2)驱动第二连接法兰(3-2)带动联轴器(3-3)和第三驱动电机(2-3)绕第二驱动电机(2-2)的轴线转动。

4.根据权利要求3所述的一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人，其特征在于：所述第三驱动电机(2-3)为无轴电机，所述第三驱动电机(2-3)的输出端安装有第三连接法兰(3-4)，所述内支架(2-5)设于第三驱动电机(2-3)外侧，所述内支架(2-5)与第三驱动电机(2-3)的输出端相对处设有通孔(2-5-1)，所述外支架(2-6)设于内支架(2-5)外侧，所述内支架(2-5)和外支架(2-6)之间上部设有支撑弧板(2-7)，所述第三驱动电机(2-3)、内支架(2-5)、支撑弧板(2-7)和外支架(2-6)依次通过螺钉固接。

5.根据权利要求4所述的一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人，其特征在于：所述传动装置为同步带轮传动装置，包括主动同步带轮(4-1)、从动同步带轮(4-2)和同步带(4-3)，所述主动同步带轮(4-1)同轴固定于第三连接法兰(3-4)外侧，所述主动同步带轮(4-1)外侧安装有护板(4-4)，所述从动同步带轮(4-2)同轴固定于与主动同步带轮(4-1)相对应的一组转轴(2-4-3)上，所述同步带(4-3)套设于主动同步带轮(4-1)和从动同步带轮(4-2)上，所述第三驱动电机(2-3)驱动第三连接法兰(3-4)带动主动同步带轮(4-1)进而带动从动同步带轮(4-2)和转轴(2-4-3)绕Y轴转动。

6.根据权利要求1所述的一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人，其特征在于：所述梳状电刷(2-4-9)具有三个以上梳齿。

7.根据权利要求1所述的一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人，其特征在于：所述半圆弧轮圈(2-4-2)外侧设有齿形朝外的塑胶齿状贴片。

8.根据权利要求1所述的一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人，其特征在于：所述电缸(2-4-1)中丝杆头部在Y轴方向的两侧面上对称安装有两组足底防护板(2-4-11)。

9.根据权利要求1所述的一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人，其特征在于：所述半圆弧轮圈(2-4-2)的材质为弹簧钢。

Images