CN113022599A - 含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人，该机器人用于：响应终端设备发送的工作指令，基于工作指令检测机器人的动轮设备是否存在异常；若检测到机器人的动轮设备存在异常，则启动增压机构；基于增压机构对机器人的动轮设备进行增压，以处理机器人的动轮设备存在的异常。本申请通过在机器人中设置增压机构，在检测到机器人的动轮设备存在异常时，通过启动增压机构对机器人的动轮设备进行增压，从而处理机器人的动轮设备的异常，使得机器人自动化工作，提升了机器人的工作效率。同时，通过增大机器人的动轮设备与钢丝绳缆道的压力，控制机器人在钢丝绳缆道上，防止机器人掉落，保护了机器人。

Description

含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人。

背景技术

现有的机器人在钢丝绳缆道上运载时，若遇到钢丝绳缆道结冰，或钢丝绳缆道的垂度坡度较大时，则将会导致机器人无法继续执行后续的相关工作任务，从而影响机器人的工作效率。甚至，严重的钢丝绳缆道结冰，或较大钢丝绳缆道的垂度坡度可能会造成机器人设备的损坏。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人，旨在提升机器人的工作效率，以及保护机器人。

为实现上述目的，本申请实施例提供一种含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人，所述机器人用于：

响应终端设备发送的工作指令，基于所述工作指令检测所述机器人的动轮设备是否存在异常；

若检测到所述机器人的动轮设备存在异常，则启动所述增压机构；

基于所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行增压，以处理所述机器人的动轮设备存在的异常。

可选地，所述机器人应用于钢丝绳缆道上，响应终端设备发送的工作指令，基于所述工作指令检测所述机器人的动轮设备是否存在异常的步骤之后，还包括：

若检测到所述机器人的动轮设备不存在异常，则控制所述机器人在钢丝绳缆道上执行与所述工作指令对应的工作任务。

可选地，所述基于所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行增压，以处理所述机器人的动轮设备存在的异常的步骤包括：

通过所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行连续增压，以增大所述机器人的动轮设备与钢丝绳缆道之间的摩擦力，处理所述机器人的动轮设备存在的异常。

可选地，所述动轮设备包括主动轮设备和从动轮设备，所述基于所述工作指令检测所述机器人的动轮设备是否存在异常的步骤包括：

若检测到所述主动轮设备处于运行状态，则检测所述从动轮设备是否处于运行状态；

若检测到所述从动轮设备处于停止状态，则确定所述动轮设备存在异常。

可选地，所述若检测到所述主动轮设备处于运行状态，则检测所述从动轮设备是否处于运行状态的步骤之后，还包括：

若检测到所述从动轮设备处于运行状态，则确定所述动轮设备的第一动轮转数和所述主动轮设备的第二动轮转数是否相同；

若检测到所述第一动轮转数和所述第二动轮转数相同，则确定所述动轮设备不存在异常；

若检测到所述第一动轮转数和所述第二动轮转数不相同，则确定所述动轮设备存在异常。

可选地，所述基于所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行增压，以处理所述机器人的动轮设备存在的异常的步骤之后，还包括：

在预设时长后解除所述增压机构对所述机器人的动轮设备的增压，确定在所述增压机构解除增压后，所述机器人的动轮设备的异常是否继续存在；

若确定在所述增压机构解除增压后，所述机器人的动轮设备的异常继续存在，则执行所述基于所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行增压，以处理所述机器人的动轮设备存在的异常的步骤；

若确定在所述增压机构解除增压后，所述机器人的动轮设备的异常不存在，则控制所述机器人在钢丝绳缆道上执行与所述工作指令对应的工作任务。

可选地，其特征在于，所述响应终端设备发送的工作指令，基于所述工作指令检测所述机器人的动轮设备是否存在异常的步骤之前，还包括：

通过无线通信方式连接所述终端设备与所述机器人。

本申请实施例还提供一种设备异常的处理装置，所述设备异常的处理装置应用于含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人中，所述设备异常的处理装置包括：

检测模块，用于响应终端设备发送的工作指令，基于所述工作指令检测所述机器人的动轮设备是否存在异常；

启动模块，用于若检测到所述机器人的动轮设备存在异常，则启动所述增压机构；

处理模块，用于基于所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行增压，以处理所述机器人的动轮设备存在的异常。

可选地，所述处理模块还用于：

通过所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行连续增压，以增大所述机器人的动轮设备与钢丝绳缆道之间的摩擦力，处理所述机器人的动轮设备存在的异常。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有设备异常的处理程序，所述设备异常的处理程序被处理器执行时实现：

响应终端设备发送的工作指令，基于所述工作指令检测所述机器人的动轮设备是否存在异常；

若检测到所述机器人的动轮设备存在异常，则启动所述增压机构；

基于所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行增压，以处理所述机器人的动轮设备存在的异常。

本申请实施例提供的含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人，该机器人用于：响应终端设备发送的工作指令，基于工作指令检测机器人的动轮设备是否存在异常；若检测到机器人的动轮设备存在异常，则启动增压机构；基于增压机构对机器人的动轮设备进行增压，以处理机器人的动轮设备存在的异常。由此可知，本申请通过在机器人中设置增压机构，在检测到机器人的动轮设备存在异常时，通过启动增压机构对机器人的动轮设备进行增压，从而处理机器人的动轮设备的异常，使得机器人自动化工作，提升了机器人的工作效率。同时，通过增大机器人的动轮设备与钢丝绳缆道的压力，控制机器人在钢丝绳缆道上，防止机器人掉落，保护了机器人。

附图说明

图1是本申请含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人的整体示意图；

图2是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人结构示意图；

图3是本申请含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人第一应用实施例的流程示意图；

图4是本申请含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人第一应用实施例步骤S10的细化流程示意图；

图5是本申请含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人另一应用实施例的流程示意图；

图6为本申请含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人功能实现流程示意图；

图7是本申请设备异常的处理装置的功能模块示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请实施例的主要解决方案是：响应终端设备发送的工作指令，基于工作指令检测机器人的动轮设备是否存在异常；若检测到机器人的动轮设备存在异常，则启动增压机构；基于增压机构对机器人的动轮设备进行增压，以处理机器人的动轮设备存在的异常。本申请通过在机器人中设置增压机构，在检测到机器人的动轮设备存在异常时，通过启动增压机构对机器人的动轮设备进行增压，从而处理机器人的动轮设备的异常，使得机器人自动化工作，提升了机器人的工作效率。同时，通过增大机器人的动轮设备与钢丝绳缆道的压力，控制机器人在钢丝绳缆道上，防止机器人掉落，保护了机器人。

具体地，参照图1和图2，图1是本申请含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人的整体示意图，含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人的整体包括自动充电机构和自动增压机构。图2为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人结构示意图。如图2所示，该含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人可以包括：处理器1001，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，存储器1005，用户接口1003，网络接口1004，通信总线1002。通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(board)，用户接口1003可选的还可以包括标准的有线接口(如USB(Universal SerialBus，通用串行总线)接口)、无线接口(如蓝牙接口)。网络接口1004可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI((Wireless-Fidelity))接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图2中示出的含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人结构并不构成对含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图2所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及设备异常的处理程序。其中，操作系统是管理和控制机器人硬件和软件资源的程序，支持设备异常的处理程序以及其它软件或程序的运行。

在图2所示的含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户终端，与用户终端进行数据通信；其中，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的设备异常的处理程序，并执行如下操作：

响应终端设备发送的工作指令，基于所述工作指令检测所述机器人的动轮设备是否存在异常；

若检测到所述机器人的动轮设备存在异常，则启动所述增压机构；

基于所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行增压，以处理所述机器人的动轮设备存在的异常。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的设备异常的处理程序，还执行以下操作：

若检测到所述机器人的动轮设备不存在异常，则控制所述机器人在钢丝绳缆道上执行与所述工作指令对应的工作任务。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的设备异常的处理程序，还执行以下操作：

通过所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行连续增压，以增大所述机器人的动轮设备与钢丝绳缆道之间的摩擦力，处理所述机器人的动轮设备存在的异常。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的设备异常的处理程序，还执行以下操作：

若检测到所述主动轮设备处于运行状态，则检测所述从动轮设备是否处于运行状态；

若检测到所述从动轮设备处于停止状态，则确定所述动轮设备存在异常。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的设备异常的处理程序，还执行以下操作：

若检测到所述从动轮设备处于运行状态，则确定所述动轮设备的第一动轮转数和所述主动轮设备的第二动轮转数是否相同；

若检测到所述第一动轮转数和所述第二动轮转数相同，则确定所述动轮设备不存在异常；

若检测到所述第一动轮转数和所述第二动轮转数不相同，则确定所述动轮设备存在异常。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的设备异常的处理程序，还执行以下操作：

在预设时长后解除所述增压机构对所述机器人的动轮设备的增压，确定在所述增压机构解除增压后，所述机器人的动轮设备的异常是否继续存在；

若确定在所述增压机构解除增压后，所述机器人的动轮设备的异常继续存在，则执行所述基于所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行增压，以处理所述机器人的动轮设备存在的异常的步骤；

若确定在所述增压机构解除增压后，所述机器人的动轮设备的异常不存在，则控制所述机器人在钢丝绳缆道上执行与所述工作指令对应的工作任务。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的设备异常的处理程序，还执行以下操作：

通过无线通信方式连接所述终端设备与所述机器人。

基于上述的机器人架构但不限于上述架构，本申请实施例提供了含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人的应用实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些数据下，可以以不同于此处的顺序完成所示出或描述的步骤。

为了方便理解，本申请实施例以含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人作为执行主体进行举例说明，为了方便阐述，以机器人代替含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人，参照图3，图3为本申请含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人第一应用实施例的流程示意图。所述含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人用于:

步骤S10，响应终端设备发送的工作指令，基于所述工作指令检测所述机器人的动轮设备是否存在异常。

需要说明的是，本申请实施例中的机器人主要应用在钢丝绳缆道上，其功能为携带多种小型水文测试和测量设备在固定的钢丝绳缆道上自行运动到指定位置，完成相关测试或者采集工作，并将采集到的数据传输回对应的终端设备中。因此，在机器人开始工作之前，需要通过无线通信方式将机器人和用户的终端设备进行通信连接，以供机器人在采集到相关的数据后，通过无线通信方式将采集到的数据发送至用户的终端设备，以及通过无线通信方式接收终端设备发送的工作指令。其中，无线通信方式包括但不限制于WIFI(Wireless-Fidelity，无线局域网)、4G(FourthGeneration，第四代移动通信)无线传输方式和5G(FifthGeneration，第五代移动通信)无线传输方式。进一步地，机器人的自动充电机构是由含锂电池的动力源组成的，可自行通过太阳能或市电等方式自动完成充电。

机器人接收到终端设备发送的工作指令后，响应该工作指令，并根据该工作指令自动运行机器人内置的预设程序，以通过预设程序完成相关的测验、测试或者采集工作，其中，预设程序是技术人员提前编辑好并存储在机器人的内部。在响应工作指令的同时，机器人通过动轮设备对自身的状态进行检测，即通过动轮设备确定自身的状态是正常的还是异常的，其中，动轮设备包括主动轮设备和从动轮设备，动轮设备异常包括但不限制于机器人的主动轮设备打滑，为了更好地理解和阐述本申请，本申请实施例的动轮设备异常以机器人的主动轮设备打滑举例说明。

需要说明的是，机器人在运行的过程中，主动轮设备所连接的电机在主动轮设备运行的过程中，会自动上报主动轮设备的运行圈数至机器人的主控芯片，从动轮设备携带的角位移编码器在从动轮设备运动过程中，也会将从动轮设备的运行圈数自动上报至主控芯片。当主控芯片确定机器人的主动轮设备的运行圈数比从动轮运设备的运行圈数大，即主控芯片确定机器人的主动轮设备的转速比从动轮运设备的转速快时，则确定机器人的主动轮设备打滑。

步骤S20，若检测到所述机器人的动轮设备存在异常，则启动所述增压机构。

若检测到机器人的动轮设备存在异常，即机器人的主动轮设备打滑，也即机器人的设备运行状态异常，机器人的主控芯片则会下达启动指令至机器人的自动增压机构，自动增压机构侦测到启动指令后，进行自身启动。在自动增压机构启动后，机器人通过自动增压机构处理机器人的主动轮设备打滑。需要说明的是，若机器人的主动轮设备打滑，则说明机器人处于上坡或者下坡状态，或者，机器人所处的钢丝绳缆道的表面结冰。

进一步地，若检测到机器人的动轮设备不存在异常，即机器人的主动轮设备不打滑，也即机器人的设备运行状态正常，则控制机器人在钢丝绳缆道上运行，并执行与工作指令对应的工作任务。

步骤S30，基于所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行增压，以处理所述机器人的动轮设备存在的异常。

需要说明的是，自动增压机构的构成部分包括但不限制于电动推杆、压力传感器和外部联动结构。在启动自动增压机构后，自动增压机构结合自动增压机构中的电动推杆和外部联动结构，给机器人的主动轮设备进行慢慢增压，以慢慢增大主动轮设备在钢丝绳缆道上的压力，也即增大主动轮设备在钢丝绳缆道上的阻力，从而使得主动轮设备在钢丝绳缆道上不打滑。

进一步地，所述步骤S30包括：

步骤S301，通过所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行连续增压，以增大所述机器人的动轮设备与钢丝绳缆道之间的摩擦力，处理所述机器人的动轮设备存在的异常。

具体地，在启动自动增压机构后，自动增压机构结合自动增压机构中的电动推杆和外部联动结构，给机器人的主动轮设备进行连续增压，其中，每一次的增压的压力可以是一样的。也可以是不一样的，以慢慢增大主动轮设备在钢丝绳缆道上的压力，也即增大主动轮设备与钢丝绳缆道之间的摩擦力，从而使得主动轮设备在钢丝绳缆道上不打滑。

进一步地，给机器人的主动轮设备增压的方式也可以是间隔式增压，即间隔预设时间给机器人的主动轮设备增压一次，其中，预设时间由技术人员设定，本实施例不作限制。

本实施例通过响应终端设备发送的工作指令，基于工作指令检测机器人的动轮设备是否存在异常；若检测到机器人的动轮设备存在异常，则启动增压机构；基于增压机构对机器人的动轮设备进行增压，以处理机器人的动轮设备存在的异常。由此可知，本实施例在机器人中设置增压机构，在检测到机器人的动轮设备存在异常时，通过启动增压机构对机器人的动轮设备进行增压，以增大主动轮设备与钢丝绳缆道之间的摩擦力，使得主动轮设备在钢丝绳缆道上不打滑，从而处理机器人的动轮设备的异常，使得机器人自动化工作，提升了机器人的工作效率。同时，通过增大机器人的动轮设备与钢丝绳缆道的压力，增大了主动轮设备与钢丝绳缆道之间的摩擦力，从而控制机器人在钢丝绳缆道上，防止机器人掉落，保护了机器人。

参照图4，图4为本申请含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人第一应用实施例步骤S10的细化流程示意图。所述步骤S10包括：

步骤S101，若检测到所述主动轮设备处于运行状态，则检测所述从动轮设备是否处于运行状态；

步骤S102，若检测到所述从动轮设备处于停止状态，则确定所述动轮设备存在异常；

步骤S103，若检测到所述从动轮设备处于运行状态，则确定所述动轮设备的第一动轮转数和所述主动轮设备的第二动轮转数是否相同；

步骤S104，若检测到所述第一动轮转数和所述第二动轮转数相同，则确定所述动轮设备不存在异常；

步骤S105，若检测到所述第一动轮转数和所述第二动轮转数不相同，则确定所述动轮设备存在异常。

具体地，在机器人中，机器人的主动轮设备与机器人的电机相连接，机器人的从动轮设备携带有角位移编码器。在机器人运行的过程中，电机会自动上报主动轮设备的运行圈数至机器人的主控芯片，角位移编码器也会将从动轮设备的运行圈数自动上报至主控芯片。机器人接收到启动指令后处于工作状态时，此时，机器人的主动轮设备是运行的，因此，主控芯片确定是否接收到角位移编码器上报从动轮设备的运行圈数。若主控芯片确定没有接收到角位移编码器上报从动轮设备的运行圈数，即从动轮设备的运行圈数为零，也即从动轮设备处于停止状态，则确定机器人的动轮设备存在异常，也即确定机器人的主动轮设备打滑。若主控芯片确定接收到角位移编码器上报从动轮设备的运行圈数，即从动轮设备也处于运行状态，则确定角位移编码器上报从动轮设备的运行圈数，即确定角位移编码器上报从动轮设备的动轮转数。接着，主控芯片确定从动轮设备的动轮转数和主动轮设备的动轮转数是否相同，若主控芯片确定从动轮设备的动轮转数和主动轮设备的动轮转数不相同，即主动轮设备的动轮转数大于从动轮设备的动轮转数，也即主动轮设备的动轮转速比从动轮设备的动轮转速快，则确定机器人的主动轮设备打滑。若主控芯片确定从动轮设备的动轮转数和主动轮设备的动轮转数相同，即主动轮设备的动轮转数等于从动轮设备的动轮转数，也即主动轮设备的动轮转速与从动轮设备的动轮转速一样，则确定动轮设备不存在异常，即确定机器人的主动轮设备打滑。

参照图5，图5为本申请含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人另一应用实施例的流程示意图，所述步骤S30之后，还包括：

步骤S40，在预设时长后解除所述增压机构对所述机器人的动轮设备的增压，确定在所述增压机构解除增压后，所述机器人的动轮设备的异常是否继续存在；

步骤S50，若确定在所述增压机构解除增压后，所述机器人的动轮设备的异常继续存在，则执行所述基于所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行增压，以处理所述机器人的动轮设备存在的异常的步骤；

步骤S60，若确定在所述增压机构解除增压后，所述机器人的动轮设备的异常不存在，则控制所述机器人在钢丝绳缆道上执行与所述工作指令对应的工作任务。

具体地，自动增压机构在给机器人的主动轮设备增压的过程中，自动增压机构的压力传感器会实时监测主动轮设备与钢丝绳缆道之间的压力，当监测到主动轮设备与钢丝绳缆道之间的压力增大到机器人的主动轮设备不打滑时，自动增压机构会持续该压力预设时长，其中，预设时长是技术人员在机器人程序中设定的，可以为5s(秒)，10s，也可以30s，本实施例不作限制。在预设时长后，自动增压机构会解除对机器人的动轮设备的增压，即逐渐减小机器人的动轮设备与钢丝绳缆道之间的压力。此减压过程中，机器人的主控芯片会持续实时监测机器人的主动轮设备的运行状态，若主控芯片确定减压过程中，机器人的动轮设备不再打滑，自动增压机构则会继续减小机器人的动轮设备与钢丝绳缆道之间的压力，直至减小为0，并控制机器人在钢丝绳缆道上执行与工作指令对应的工作任务。若主控芯片确定减压过程中，机器人的动轮设备仍然存在打滑，则执行步骤S10至步骤S30，直至使得机器人的动轮设备不再打滑。

本实施例在预设时长后解除增压机构对机器人的动轮设备的增压，并确定在增压机构解除增压后，机器人的动轮设备的异常是否存在；若确定在增压机构解除增压后，机器人的动轮设备的异常继续存在，则执行基于增压机构对机器人的动轮设备进行增压，以处理机器人的动轮设备存在的异常的步骤；若确定在增压机构解除增压后，机器人的动轮设备的异常不存在，则控制机器人在钢丝绳缆道上执行与工作指令对应的工作任务。由此可知，本实施例在解除增压机构对机器人的动轮设备的增压后，仍然继续检测着机器人的动轮设备的运行状态，若确定机器人的动轮设备仍然存在打滑，则通过自动增压机构不断地调试，直至机器人的动轮设备不再打滑。若确定机器人的动轮设备不再打滑，则控制机器人在钢丝绳缆道上执行与工作指令对应的工作任务，从而提升了机器人的工作效率，同时，控制机器人在钢丝绳缆道上，防止机器人掉落，保护了机器人。

参照图6，图6为本申请含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人功能实现流程示意图。机器人接收到终端设备发送的工作指令后，响应该工作指令，并根据该工作指令自动运行机器人内置的预设程序，以通过预设程序完成相关的测验、测试或者采集工作(机器人得到指令后启动工作状态)。若检测到机器人的动轮设备存在异常，即机器人的主动轮设备打滑，也即机器人的设备运行状态异常，机器人的主控芯片则会下达启动指令至机器人的自动增压机构，自动增压机构侦测到启动指令后，进行自身启动(监测到设备异常，自动判断并启动增压机构)。若检测到机器人的动轮设备不存在异常，即机器人的主动轮设备不打滑，也即机器人的设备运行状态正常，则控制机器人在钢丝绳缆道上运行，并执行与工作指令对应的工作任务(设备运行状态正常，完成指令相关工作)。在预设时长后，自动增压机构会解除对机器人的动轮设备的增压，即逐渐减小机器人的动轮设备与钢丝绳缆道之间的压力(按设定时间运行后增压机构后放松)。此减压过程中，机器人的主控芯片会持续实时监测机器人的主动轮设备的运行状态(继续监测设备运行状态)，若主控芯片确定减压过程中，机器人的动轮设备不再打滑，自动增压机构则会继续减小机器人的动轮设备与钢丝绳缆道之间的压力，直至减小为0，并控制机器人在钢丝绳缆道上执行与工作指令对应的工作任务(设备运行状态正常，完成指令相关工作)。若主控芯片确定减压过程中，机器人的动轮设备仍然存在打滑，则执行步骤S10至步骤S30，直至使得机器人的动轮设备不再打滑(如发现设备异常，则重复此动作，即自动判断并启动增压机构)。

本申请还提供一种设备异常的处理装置。参照图7，图7是本申请设备异常的处理装置的功能模块示意图。所述设备异常的处理装置应用于含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人中，所述设备异常的处理装置包括：

检测模块10，用于响应终端设备发送的工作指令，基于所述工作指令检测所述机器人的动轮设备是否存在异常；

启动模块20，用于若检测到所述机器人的动轮设备存在异常，则启动所述增压机构；

处理模块30，用于基于所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行增压，以处理所述机器人的动轮设备存在的异常。

进一步地，所述设备异常的处理装置还包括：

控制模块，用于若检测到所述机器人的动轮设备不存在异常，则控制所述机器人在钢丝绳缆道上执行与所述工作指令对应的工作任务。

进一步地，所述处理模块30还用于通过所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行连续增压，以增大所述机器人的动轮设备与钢丝绳缆道之间的摩擦力，处理所述机器人的动轮设备存在的异常；

检测模块10还用于若检测到所述主动轮设备处于运行状态，则检测所述从动轮设备是否处于运行状态。

进一步地，所述检测模块10包括：

确定单元，用于若检测到所述从动轮设备处于停止状态，则确定所述动轮设备存在异常。

进一步地，所述确定单元还用于若检测到所述从动轮设备处于运行状态，则确定所述动轮设备的第一动轮转数和所述主动轮设备的第二动轮转数是否相同；

所述确定单元还用于若检测到所述第一动轮转数和所述第二动轮转数相同，则确定所述动轮设备不存在异常；

所述确定单元还用于若检测到所述第一动轮转数和所述第二动轮转数不相同，则确定所述动轮设备存在异常；

所述确定单元还用于在预设时长后解除所述增压机构对所述机器人的动轮设备的增压，确定在所述增压机构解除增压后，所述机器人的动轮设备的异常是否继续存在。

所述处理模块30还用于若确定在所述增压机构解除增压后，所述机器人的动轮设备的异常继续存在，则执行所述基于所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行增压，以处理所述机器人的动轮设备存在的异常的步骤；

所述控制模块还用于若确定在所述增压机构解除增压后，所述机器人的动轮设备的异常不存在，则控制所述机器人在钢丝绳缆道上执行与所述工作指令对应的工作任务。

进一步地，所述设备异常的处理装置还包括：

通信模块，用于通过无线通信方式连接所述终端设备与所述机器人。

其中，上述设备异常的处理装置中各个模块的功能实现与上述含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有设备异常的处理程序，所述设备异常的处理程序被处理器执行时实现：

响应终端设备发送的工作指令，基于所述工作指令检测所述机器人的动轮设备是否存在异常；

若检测到所述机器人的动轮设备存在异常，则启动所述增压机构；

基于所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行增压，以处理所述机器人的动轮设备存在的异常。

本申请计算机可读存储介质的具体实施例与上述含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的数据下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多数据下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件货物的形式体现出来，该计算机软件货物存储在一个计算机可读存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以完成本申请各个实施例所述的方法。

Claims (10)

1.一种含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人，其特征在于，所述机器人用于：

响应终端设备发送的工作指令，基于所述工作指令检测所述机器人的动轮设备是否存在异常；

若检测到所述机器人的动轮设备存在异常，则启动所述增压机构；

基于所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行增压，以处理所述机器人的动轮设备存在的异常。

2.如权利要求1所述的含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人，其特征在于，所述机器人应用于钢丝绳缆道上，响应终端设备发送的工作指令，基于所述工作指令检测所述机器人的动轮设备是否存在异常的步骤之后，还包括：

若检测到所述机器人的动轮设备不存在异常，则控制所述机器人在钢丝绳缆道上执行与所述工作指令对应的工作任务。

3.如权利要求2所述的含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人，其特征在于，所述基于所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行增压，以处理所述机器人的动轮设备存在的异常的步骤包括：

通过所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行连续增压，以增大所述机器人的动轮设备与钢丝绳缆道之间的摩擦力，处理所述机器人的动轮设备存在的异常。

4.如权利要求1所述的含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人，其特征在于，所述动轮设备包括主动轮设备和从动轮设备，所述基于所述工作指令检测所述机器人的动轮设备是否存在异常的步骤包括：

若检测到所述主动轮设备处于运行状态，则检测所述从动轮设备是否处于运行状态；

若检测到所述从动轮设备处于停止状态，则确定所述动轮设备存在异常。

5.如权利要求4所述的含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人，其特征在于，所述若检测到所述主动轮设备处于运行状态，则检测所述从动轮设备是否处于运行状态的步骤之后，还包括：

若检测到所述从动轮设备处于运行状态，则确定所述动轮设备的第一动轮转数和所述主动轮设备的第二动轮转数是否相同；

若检测到所述第一动轮转数和所述第二动轮转数相同，则确定所述动轮设备不存在异常；

若检测到所述第一动轮转数和所述第二动轮转数不相同，则确定所述动轮设备存在异常。

6.如权利要求1所述的含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人，其特征在于，所述基于所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行增压，以处理所述机器人的动轮设备存在的异常的步骤之后，还包括：

在预设时长后解除所述增压机构对所述机器人的动轮设备的增压，确定在所述增压机构解除增压后，所述机器人的动轮设备的异常是否继续存在；

若确定在所述增压机构解除增压后，所述机器人的动轮设备的异常继续存在，则执行所述基于所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行增压，以处理所述机器人的动轮设备存在的异常的步骤；

若确定在所述增压机构解除增压后，所述机器人的动轮设备的异常不存在，则控制所述机器人在钢丝绳缆道上执行与所述工作指令对应的工作任务。

7.如权利要求1至6任一项所述的含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人，其特征在于，所述响应终端设备发送的工作指令，基于所述工作指令检测所述机器人的动轮设备是否存在异常的步骤之前，还包括：

通过无线通信方式连接所述终端设备与所述机器人。

8.一种设备异常的处理装置，其特征在于，所述设备异常的处理装置应用于含有自动增压机构的缆道式水文测验运载机器人中，所述设备异常的处理装置包括：

检测模块，用于响应终端设备发送的工作指令，基于所述工作指令检测所述机器人的动轮设备是否存在异常；

启动模块，用于若检测到所述机器人的动轮设备存在异常，则启动所述增压机构；

处理模块，用于基于所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行增压，以处理所述机器人的动轮设备存在的异常。

9.如权利8所述的设备异常的处理装置，其特征在于，所述处理模块还用于：

通过所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行连续增压，以增大所述机器人的动轮设备与钢丝绳缆道之间的摩擦力，处理所述机器人的动轮设备存在的异常。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有设备异常的处理程序，所述设备异常的处理程序被处理器执行时实现：

响应终端设备发送的工作指令，基于所述工作指令检测所述机器人的动轮设备是否存在异常；

若检测到所述机器人的动轮设备存在异常，则启动所述增压机构；

基于所述增压机构对所述机器人的动轮设备进行增压，以处理所述机器人的动轮设备存在的异常。

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